JP4459152B2 - ねじ締付け治具 - Google Patents
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図14は従来の技術の基本構成を説明する図であり、ねじ締め装置200は治具ベース201によってロボットアームの先端部に保持される。
このような状態で、モータ206を回転駆動し、ねじの溝にドライバービット205の先端部を嵌合させ、ねじ204を回転させてねじの締付け作業を行う。
このため、ねじの溝にドライバービット205の先端部が嵌合するまでに、ドライバービット205を必要以上に回転させることがあり、ねじ204やドライバービット205などを傷めることがある。
加えて、動力を使わないため、エネルギーの消費を抑えることができる。
図1は本発明に係るねじ締付用治具などを装着した治具ベースの側面図であり、ロボットアーム51の先端部に治具ベース52を取付け、この治具ベース52にねじ締付け治具50A〜50C(手前側の50A、50Bのみ示す。)を装着すると共にステー部材53を介して押圧パッド54を装着する。
また、押圧パッド54は、ワークにねじを締付ける前において、所定の力でワークを押圧し、被取付けワークの所定位置にワークを組付けるものである。
55はワーク位置を認識するためのCCDカメラユニットである。
ねじ締付け治具50は、治具ベース52に備え、この治具ベース52にねじ締付け治具50を保持するホルダ部材61と、このホルダ部材61を貫通して上下に延ばし、締付力を伝達する回転筒62と、この回転筒62の上端部に設け図示せぬ駆動手段から締付け力を受ける凹チャック部63と、同じく、回転筒62の下方から回転筒62に挿通し回転筒62の軸方向に前進、後退、及び旋回可能に設ける回転軸64と、この回転軸64に連結部材65を介して図下方に延ばしたドライバービット66と、このドライバービット66の周囲に被せる筒部材71と、この筒部材71に連通しねじを吸着する真空引き管67を含むねじ吸着・保持機構70とを主要な構成要素とする。
ねじ締付け治具50は、治具ベース52の下方からホルダ部材61をボルト73、73を介して取付け、このホルダ部材61に下方から回転筒62を嵌入し、この回転筒62の内側に下方から第2ばね部材75を嵌め、同じく、下方から半径方向の動きを規制する中心軸76を第2ばね部材75に通して嵌め、この中心軸76の下端部に設けたおねじ部77に回転軸64のめねじ部78をねじ込み、中心軸76と回転軸64とを一体化させると共に、回転筒62に回転軸64を嵌入する。
以下、ねじ締付け治具50の主要な機構である回転軸旋回機構80と、ねじ吸着・保持機構70と、回転筒の回転・送り機構110とについて詳しく説明する。
回転軸旋回機構80は、ねじ84の頭84tに備える締付け溝84mにドライバービット66の先端部66tを嵌合させる役割を担う。そして、ねじの頭84tにドライバービットの先端部66tを当て、回転軸64に上方向きの力が加わるとき、回転軸64は、螺旋溝81に沿って後方に移動しつつ旋回するように構成する。
ねじ吸着・保持機構70は、ドライバービット66の上部に締結部材91、91を介して固定する筒ホルダ92と、この筒ホルダ92に保持される筒ボデイ部材93と、この筒ボデイ部材93に内蔵すると共にボデイ部材93の内部を軸方向に摺動可能に設けスライダー94と、このスライダー94に付勢する第1ばね部材95と、第1ばね部材95に付勢され筒ホルダ92に対してドライバービット66の軸方向に進退自在に設けるスライダー94と、このスライダー94に一体的に取付けその先端部でねじの頭84tを吸着する筒部材71と、この筒部材71の内部に連通させると共に、筒ボデイ部材93の側部に設ける真空引き管67とからなる。
筒部材71の先端部71tは、ドライバービット66の先端部66tに対して軸方向に進退自在に設け、ドライバービット66は、治具ベース52に対して旋回及び進退自在に設ける。
図3に戻って、回転筒62の回転・送り機構110は、ドライバービット66を所定の締付けトルクで回転させると共に図下向きに所定の力を加え、治具ベース52に対して回転筒62を下方に移動させるという役割を担う。
押圧パッド124は、ワークにねじを締付ける前において、所定の力でワークに力を加えて、被取付けワークの所定位置にワークを組付けるという役割を有する。
図7はねじの頭に筒部材の先端部を当てることを説明する作用図であり、ねじ吸着・保持機構70により、ねじ置き部171に備えるねじを吸着保持することを説明する。
(a)において、ロボットアーム51の先端部に取付けたねじ締付け治具50を、ねじ置き部171に配置するねじ84に臨ませる。具体的には、筒部材71の先端部71tをねじの頭84tに近づける。
(c)は(b)部の拡大断面図であり、筒部材71の先端部71tは、ねじの頭84tに接触しているが、ドライバービット66の先端部66tは、ねじの頭84tに接触していないことを示す。
(e)は(d)部の拡大断面図であり、ドライバービット66の先端部66tが、ねじの頭84tに接触していることを示す。
(a)において、ドライバービット66の先端部66tが、ねじの頭84tに接触している状態であるが、ドライバービット66の先端部66tには反力は加わっていないため、回転軸64は旋回しない。
ドライバービット66が旋回することで、ねじの締付け溝84mにドライバービット66の先端部66tを噛合わせることができる。
加えて、動力による駆動手段を使わないため、省エネルギー化を図ることができる。
この後、ねじ84を吸着保持したねじ締付け治具50を移動させ、ワークに臨ませる。
(c)において、一体化させたねじ締付駆動部115とねじ締付け治具50とをワークの締付け穴173にさらに近づけ、ねじ締付駆動手段114を回転させると共に、送り手段116を矢印t方向に送りワーク172の締付け穴にねじを締め付ける。
ねじ84をワーク172に締付けた後、先ず、ねじ締付け駆動部115の凸チャック部174を戻した後、ねじ締付け駆動部115をねじ締付け治具50から離し、次いで、ねじ締付け治具50をねじ84から離すことで締付けの1サイクルが完了する。
Claims (2)
- ロボットアームに取付ける治具ベースに軸方向移動可能に回転筒を設け、この回転筒に軸方向移動可能に回転軸を設け、この回転軸に棒状のドライバービットを取付け、このドライバービットに軸方向移動可能に筒部材を取付け、この筒部材に真空引き管を接続し、
ねじ置き部に準備したねじの頭に、前記筒部材の先端部を当てるとともにドライバービットを噛合わせ、続いて筒部材の内部を減圧することでねじを吸着保持し、この状態でねじをねじ置き部からワークへ移動してワークの所定位置に臨ませ、前記回転筒を回転させることでワークにねじを締付けるという一連の作業に用いるねじ締付け治具において、
このねじ締付け治具は、前記回転筒に対して前記回転軸が相対的に後退する動作により、前記回転筒に対して前記回転軸を回転させる回転軸旋回機構を備え、この回転軸旋回機構は、前記ねじを吸着保持するねじ吸着保持機構と前記治具ベースとの間で、且つ、前記回転筒と前記回転軸との間に設けられていることを特徴とするねじ締付け治具。 - 前記回転軸旋回機構は、前記回転筒に設けた螺旋溝と、前記回転軸に設けると共に前記螺旋溝に嵌合するピンとからなることを特徴とする請求項1記載のねじ締付け治具。
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