JPH0523986A - 部品移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 チャックの切り換えに当たってヘッドを移動
しなくても簡単にチャックの切り換えができる。 【構成】 ヘッド１に斜め下方に向けて傾斜する方向に
移動自在な第１のチャック２を設ける。上記第１のチャ
ック２と異なる傾斜方向に斜め下方に向けて移動する第
２のチャック３を設ける。上記第１のチャック２の移動
軌跡の先端と第２のチャック３の移動軌跡の先端とを部
品配置位置Ａに一致させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品をつかんで移動さ
せるための部品移動装置に関する発明である。

【０００２】

【従来の技術】部品をチャックによりつかんで移動させ
るロボットなどにおいて、部品が異なる場合には異なる
チャックによりつかむ必要がある。従来にあっては、図
２に示すようにヘッド１にそれぞれ異なる種類の第１の
チャック２と第２のチャック３とを垂直方向に上下移動
自在に設け、第１のチャック２により部品供給位置Ａに
供給された部品４をつかんで部品４を移動していた段階
から、部品供給位置Ａに供給される部品４の種類が異な
って第２のチャック３により部品４をつかんで移動させ
るようにするには第１のチャック２を上方に移動し、第
２のチャック３が部品の真上に来るようにヘッド１を横
に移動し、次に第２のチャック３を下方に移動して部品
をつかむというような動作をさせている。

【０００３】また、図３に示す従来例においては、ヘッ
ド１が垂直面で回動するようにしたタイプのものであ
り、このものにおいては、第１のチャック２により部品
４をつかんで部品４を移動させるようにしていた段階か
ら、部品４の種類が異なって第２のチャック３により部
品をつかんで移動させるには第１のチャック２を上方に
移動し、第２のチャック３が部品４の真上に来るように
ヘッド１を回動し、次に第２のチャック３を下方に移動
して部品４をつかむというような動作をさせている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記いずれ
の実施例においても、部品４の種類が変わってチャック
を別のチャックと切り換える場合、ヘッド１を移動させ
る必要があり、この結果切り換え動作に時間がかかると
いう問題があった。本発明は上記の従来例の問題点に鑑
みて発明したものであって、その目的とするところは、
チャックの切り換えに当たってヘッドを移動しなくても
簡単にチャックの切り換えができる部品移動装置を提供
するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の部品移動装置
は、ヘッド１に斜め下方に向けて傾斜する方向に移動自
在な第１のチャック２を設けると共に上記第１のチャッ
ク２と異なる傾斜方向に斜め下方に向けて移動する第２
のチャック３を設け、上記第１のチャック２の移動軌跡
の先端と第２のチャック３の移動軌跡の先端とを部品配
置位置Ａに一致させて成るものであって、このような構
成を採用することで、上記した従来例の問題点を解決し
て本発明の目的を達成したものである。

【０００６】

【作用】しかして、第１のチャック２により部品４をつ
かんでヘッド１を移動させて部品を組み込み工程等の次
工程に移動させるのである。この場合、部品４の種類が
異なって部品供給位置Ａに別の種類の部品４が供給され
て位置する場合、チャックを第１のチャック２から第２
のチャック３に切り換えるのであるが、この場合、第１
のチャック２の移動軌跡の先端と第２のチャック３の移
動軌跡の先端とが部品配置位置Ａに一致させてあるの
で、第１のチャック２を斜め上方に上昇させるとともに
第２のチャック３を斜め下方に下降させるだけで、第２
のチャック２で部品４をつかんで部品４を組み込み工程
等の次工程に移動させることができるようになったもの
である。

【０００７】

【実施例】本発明を以下添付図面に示す実施例に基づい
て詳述する。ロボット５には制御装置により制御されて
移動するアーム６が設けてあり、このアーム６の先端部
にヘッド１が設けてあり、ヘッド１の一側には斜め下方
に向けて傾斜する方向に移動自在な第１のチャック２が
設けてあり、また、ヘッド１の他側には上記第１のチャ
ック２と異なる傾斜方向に斜め下方に向けて移動する第
２のチャック３が設けてある。

【０００８】ここで、図１に示す実施例においては、ヘ
ッド１に空気式ロータリーアクチェータ（図示せず）に
より回転するギア７を設け、ギア７の両側にそれぞれ斜
め下方を向くようにラック８、９をそれぞれ配置し、一
方のラック８に第１のチャック２を設け、他方のラック
９に第２のチャック３を設け、ギア７を正回転すること
で、一方のラック８が斜め下方に下降して第１のチャッ
ク３が部品配置位置Ａに供給されている部品４をつか
み、ロボット５のアーム６が所定の移動をして第１のチ
ャック２でつかんだ部品４を組み込み工程等の次工程に
移動させるようになっている。この場合、ギア７が正回
転すると他方のラック９は斜め上方に上昇し、第２のチ
ャック３は部品供給位置Ａから離れて位置に位置するこ
とになり、第１のチャック２による部品４をつかむ操作
の邪魔にならないようになっている。一方、部品配置位
置Ａに供給される部品４が変わった場合には、ギア７を
逆回転して一方のラック８が斜め上方に移動して第１の
チャック２が部品供給位置Ａから離れるとともに他方の
ラック９が斜め下方に下降して第２のチャック４が部品
配置位置Ａに供給されている部品４をつかみ、ロボット
５のアーム６が所定の移動をして第２のチャック３でつ
かんだ部品４を組み込み工程等の次工程に移動させるよ
うになっている。

【０００９】このように部品４が変わった場合における
チャックの切り換えに当たり、本発明においては、ヘッ
ド１を移動することなく、２つのチャックのうち一方を
斜め上方に移動させるとともに他方を斜め下方に移動さ
せることで、部品配置位置Ａに供給される部品４を交換
したチャックによりつかんで組み込み工程等の次工程に
移動させることができるのである。

【００１０】

【発明の効果】本発明にあっては、叙述のように、ヘッ
ドに斜め下方に向けて傾斜する方向に移動自在な第１の
チャックを設けると共に上記第１のチャックと異なる傾
斜方向に斜め下方に向けて移動する第２のチャックを設
け、上記第１のチャックの移動軌跡の先端と第２のチャ
ックの移動軌跡の先端とが部品配置位置に一致させてあ
るので、部品の種類が変わって部品供給位置に別の種類
の部品が供給されて位置する場合、第１のチャック乃至
第２のチャックのいずれか一方を斜め上方に上昇させる
とともにいずれか他方を斜め下方に下降させるだけで、
ヘッドを移動させることなくチャックを交換して確実に
部品をつかんで組み込み工程等の次工程に移動させるこ
とができるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の正面図である。

【図２】従来例の正面図である。

【図３】他の従来例の正面図である。

【符号の説明】

１ ヘッド ２ 第１のチャック ３ 第２のチャック Ａ 部品配置位置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 ヘッドに斜め下方に向けて傾斜する方向
   に移動自在な第１のチャックを設けると共に上記第１の
   チャックと異なる傾斜方向に斜め下方に向けて移動する
   第２のチャックを設け、上記第１のチャックの移動軌跡
   の先端と第２のチャックの移動軌跡の先端とを部品配置
   位置に一致させて成ることを特徴とする部品移動装置。