JPH07148687A - 産業ロボットの把持装置とその運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 一個又は複数個の物品を把持でき、物品の把
持動作時間が短く把持物品の向きの変更が可能な産業ロ
ボットの把持装置を得る。 【構成】 産業ロボット(1)の作動先端部(3)に鉛直軸を
介して基体(5)を枢着する。また、基体(5)にそれぞれ１
組の指が相対的に接近動作して把持動作する複数の把持
具(6)を装着する。そして、物品(13)を複数個一度に又
は物品(13)を一度に一個把持して所定位置に、所定の向
きに積み付ける。これによって、把持動作時間が短くな
り、また積付けパターンにおける物品(13)相互の間隔寸
法や物品(13)の向きの変化に容易に対応して荷扱い作業
することが可能になる。 【効果】 産業ロボットによる荷扱い作業の能率を向上
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、直方体状の物品を挟
圧して把持する産業ロボットの把持装置及びその運転方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の産業ロボットの把持装置として、
フォークがサーボモータにより駆動されて物品の底面に
挿入され、またフォークの向きを自由に制御できるサー
ボ制御式フォークハンド装置がある。そして、このよう
なサーボ制御式フォークハンド装置は、一般的には複数
の物品がフォークの動作方向に並べて配置され、フォー
クの動作によりすくいあげられて産業ロボットによって
搬送される。

【０００３】このような従来のサーボ制御式フォークハ
ンド装置は、吸着式の把持装置が使用できない物品につ
いて、一度に複数個の物品をすくってパレット上に物品
相互を近接させて積み付けると共に、物品を１個づつす
くってそれぞれ所要の位置にしかも所要の向きに積み付
ける作業が可能である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の産業ロボットの把持装置においては、フォークの
動作に多くの時間が掛かって物品の１搬送周期が長くな
り作業能率が低くなるという問題点があった。また、積
み付けパターンにおける物品相互の間隔寸法や物品の向
きの変化に対して、短時間に対応することができず作業
能率が低下する。

【０００５】また、積み付けた物品の種類の識別を容易
にするために、物品の種類毎にその物品の特定面を特定
方向に向けて積み付ける場合に、積み付けパターンによ
っては先に積み付けた物品が、次に積み付ける物品の積
み付け位置において把持を解除するときに把持具部材の
動作の邪魔になることがある。また、複数の把持具にそ
れぞれ把持されている物品の１つが、先に積み付けた物
品に当たって積み付けできなくなるという問題点があっ
た。

【０００６】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、一度に一個又は複数個の物品を
把持でき、把持した物品の向きを変えて積み付けること
が可能であって物品の把持動作時間が短い産業ロボット
の把持装置及びその運転方法を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明に係る産業ロボットの把持装置においては、産業
ロボットの作動先端部に鉛直軸を介して枢着された基体
と、この基体に装着されてそれぞれ１組の指が相対的に
接近動作して把持動作する複数の把持具とが設けられ
る。

【０００８】また、この発明の請求項２記載の発明に係
る産業ロボットの把持装置においては、産業ロボットの
作動先端部に鉛直軸を介して枢着された基体と、この基
体に互いに隣接して配置されて相互間隔が変化可能に装
着され、それぞれ１組の指が相対的に接近動作して把持
動作する複数の把持具とが設けられる。

【０００９】また、この発明の請求項３記載の発明に係
る産業ロボットの把持装置の運転方法においては、産業
ロボットの作動先端部に鉛直軸を介して枢着された基体
と、この基体に互いに隣接して配置されて相互間隔が変
化可能に装着され、それぞれ１組の指が相対的に接近動
作して把持動作する複数の把持具とが設けられて、所要
の荷扱い要領及び把持具の所要の相互間隔による動作が
指令されることによって制御される。

【００１０】また、この発明の請求項４記載の発明に係
る産業ロボットの把持装置においては、産業ロボットの
作動先端部に鉛直軸を介して枢着された基体と、この基
体に配置されてそれぞれ１組の指が相対的に接近動作し
て把持動作する複数の把持具と、基体に設けられて把持
具を鉛直方向の回動軸線を介して回動する回動機構とが
設けられる。

【００１１】また、この発明の請求項５記載の発明に係
る産業ロボットの把持装置の運転方法においては、産業
ロボットの作動先端部に鉛直軸を介して枢着された基体
と、この基体に配置されてそれぞれ１組の指が相対的に
接近動作して把持動作する複数の把持具と、基体に設け
られて把持具の相互間隔を変化させる移動機構と、基体
に設けられて把持具を鉛直方向の回動軸線を介して回動
する回動機構とが設けられて、把持具による物品の把持
位置、把持具の相互間隔及び把持具の回動変位を指定し
所要の荷扱い要領による動作が指令されることによって
制御される。

【００１２】また、この発明の請求項６記載の発明に係
る産業ロボットの把持装置の運転方法においては、産業
ロボットの作動先端部に鉛直軸を介して枢着された基体
と、この基体に装着されてそれぞれ１組の指が相対的に
接近動作して把持動作し物品を把持する複数の把持具
と、物品を供給する供給手段に設けられて把持具のそれ
ぞれに対応して配置され物品を回動する回転テーブルと
が設けられて、回転テーブル上の物品の回動変位を指定
して所要の荷扱い要領による動作が指令されることによ
って制御される。

【００１３】また、この発明の請求項７記載の発明に係
る産業ロボットの把持装置の運転方法においては、産業
ロボットの作動先端部に鉛直軸を介して枢着された基体
と、この基体に配置されてそれぞれ１組の指が相対的に
接近動作して把持動作し物品を把持する複数の把持具
と、基体に設けられて把持具の相互間隔を変化させる移
動機構と、物品を供給する供給手段に設けられて把持具
のそれぞれに対応して配置され物品を回動する回転テー
ブルとが設けられて、把持具に把持される物品の把持位
置、把持具の相互間隔及び回転テーブル上の物品の回動
変位を指定して所要の荷扱い要領による動作が指令され
ることによって制御される。

【００１４】

【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項１記
載の発明では、物品が複数個一度に把持されるか又は物
品が一度に一個把持されて所要位置に、また所要の積み
付けの向きに配置される。

【００１５】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項２記載の発明では、物品が複数個一度に所要の相
互間隔により把持されるか又は物品が一度に一個把持さ
れて所要位置に、また所要の積み付けの向きに配置され
る。

【００１６】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項３記載の発明では、所要のロボット作業が指令さ
れて、物品が複数個一度に所要の相互間隔により把持さ
れるか又は物品が一度に一個把持されて所要位置に、ま
た所要の積み付けの向きに配置するように運転される。

【００１７】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項４記載の発明では、物品が複数個一度に把持され
るか又は物品が一度に一個把持されて所要位置に、また
把持具の回動により把持物品が所要の積み付けの向きに
配置される。

【００１８】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項５記載の発明では、所要のロボット作業が指令さ
れて、物品が複数個一度に所要の相互間隔により把持さ
れるか又は物品が一度に一個把持されて所要位置に、ま
た把持具の回動により把持物品が所要の積み付けの向き
に配置されるように運転される。

【００１９】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項６記載の発明では、所要のロボット作業が指令さ
れて、物品が複数個一度に把持されるか又は物品が一度
に一個把持されて所要位置に、また回転テーブルの回動
により把持物品が所要の積み付けの向きに配置されるよ
うに運転される。

【００２０】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項７記載の発明では、所要のロボット作業が指令さ
れて、物品が複数個一度に所要の相互間隔により把持さ
れるか又は物品が一度に一個把持されて所要位置に、ま
た回転テーブルの回動により把持物品が所要の積み付け
の向きに配置されるように運転される。

【００２１】

【実施例】

実施例１．図１〜図１２はこの発明の一実施例を示す図
で、図１は産業ロボットの把持装置を介して荷扱いされ
る荷扱い装置の平面図、図２は図１のパレット上の偶数
段の積付けパターンを示す平面図、図３は図１のＩＩＩ
部拡大図、図４は図３の正面図、図５は図４の右側面
図、図６〜図９はそれぞれ図１の産業ロボットの把持装
置による物品の把持動作を説明する図５の要部拡大図、
図１０〜図１２はそれぞれ図１の産業ロボットの把持装
置による物品の把持解除動作を説明する図５の要部拡大
図である。図において、(1)は作業領域(2)を有する産業
ロボット、(3)は産業ロボットの先端腕からなる作動先
端部である。

【００２２】(4)は作動先端部(3)に設けられた把持装置
で、作動先端部(3)に鉛直軸を介して枢持された基体
(5)、基体(5)に設けられて図示が省略してあるが案内機
構及び駆動機によって図３に示す矢印Ａ方向に移動可能
に装備され、それぞれ動作する２組の把持具(6)によっ
て構成されている。また、それぞれの把持具(6)は基体
(5)に装着された基板(7)、基板(7)の一側に固定された
固定指(8)、基板(7)の他側に固定指(8)と対向して設け
られ、図示が省略してあるが案内機構及び駆動機によっ
て図５に示す矢印Ｂ方向に動作する可動指(9)、基板(7)
に設けられて下端に鉤部が形成され、可動指(9)の外側
に配置されて可動指(9)と同方向に動作する支持指(10)
によって構成されている。

【００２３】(11)は端部が産業ロボット(1)の作業領域
(2)に配置されたコンベヤからなる供給手段、(12)は供
給手段(11)の幅方向の中心に長手に沿って設けられた中
央仕切板、(13)は供給手段(11)によって図１に示すよう
に２列に並べて供給される直方体状の物品、(14)は供給
手段(11)の端部に互いに対向して設けられた中寄せプッ
シャーである。(15)は産業ロボット(1)の作業領域(2)に
配置されたパレット、(16)はパレット(15)の奇数段に積
付けされる物品(13)の積付パターン、(17)はパレット(1
5)の偶数段に積付けされる物品(13)の積付パターンであ
る。(18)は物品(13)を積み付けるパレット面又は積付け
された物品(13)の上面からなる積付面、(19)は産業ロボ
ット(1)にロボット作業を指令する上位の制御装置であ
る。

【００２４】上記のように構成された産業ロボットの把
持装置において、物品(13)の仕様諸元、供給手段(11)先
端での物品(13)相互の間隔寸法及びパレット(15)上への
物品(13)の積付パターン、物品(13)の位置及び向きが上
位の制御装置(19)から産業ロボット(1)に指令される。
そして、２組の把持具(6)の相互間隔が供給手段(11)の
端部の物品(13)の間隔に合わせて設定される。次いで、
固定指(8)と可動指(9)の相互間隔を物品(13)の対応寸法
以上に広げ、図６に示すように物品(13)の一側に固定指
(8)を当て、支持指(10)の鉤部を物品(13)の底面よりも
下方に配置する。

【００２５】この状態で物品(13)が中寄せプッシャー(1
4)により中央仕切板(12)に押圧され、また図７に示すよ
うに可動指(9)を固定指(8)方向へ駆動して物品(13)を押
圧する。さらに図８に示すように支持指(10)の鉤部が物
品(13)底面に係合するように駆動する。そして、作動先
端部(3)が上昇すると図９に示すように物品(13)の側面
が固定指(8)及び可動指(9)によって挟持され、物品(13)
の底面が支持指(10)によって支持されて、物品(13)が把
持具(6)によって把持される。そして、把持具(6)に把持
された物品(13)が産業ロボット(1)によってパレット(1
5)上へ搬送されて物品(13)が所要の積付パターン、位置
及び向きに配置される。

【００２６】また、把持具(6)に把持された物品(13)は
次に述べるように把持解除される。すなわち、図１０に
示すように把持された物品(13)が積付け所要位置の積付
面(18)の直前位置に配置される。そして、図１１に示す
ように支持指(10)が物品(13)の底面から引退し、物品(1
3)が積付面(18)に載置される。次に、図１２に示すよう
に把持具(6)による物品(13)の把持が解除されて積付け
作業が終了する。そして、把持装置(4)が次の他の物品
(13)把持のために移動する。

【００２７】また、物品(13)の積付パターンに対して産
業ロボット(1)及び把持装置(4)が次に述べるように動作
する。すなわち、物品(13)の積付パターン(16)において
物品(13)の１及び２は供給手段(11)の端部で把持した２
個の物品(13)を、把持具(6)の相互間隔を広げることに
より所要の積付け間隔に変位させて２個の物品(13)が同
時に積付けられる。なお、物品(13)の積付パターン(16)
における物品(13)の３と４、５と６、及び７と８ついて
も同様な産業ロボット(1)及び把持装置(4)の動作によっ
て積付けられる。

【００２８】そして、物品(13)の積付パターン(16)にお
ける物品(13)の９と１０は供給手段(11)の端部で把持し
た２個の物品(13)を、把持具(6)の相互間隔を狭くして
物品(13)相互が密着状態に配置されて図１に示すように
２個の物品(13)が同時に積付けられる。次いで、物品(1
3)の積付パターン(16)における物品(13)の１１及び物品
(13)の積付パターン(17)における物品(13)の１２は、供
給手段(11)の端部で把持した２個の物品(13)が１個づつ
積付けられる。すなわち、その１個は積付パターン(16)
における物品(13)の１１に積付けられ、他の１個は積付
パターン(17)における物品(13)の１２に積付けられる。

【００２９】また、物品(13)の積付パターン(17)におい
て物品(13)の１５及び１６は供給手段(11)の端部で把持
した２個の物品(13)を、把持具(6)の相互間隔を広げる
ことにより所要の積付け間隔に変位させて２個の物品(1
3)が同時に積付けられる。なお、物品(13)の積付パター
ン(17)における物品(13)の１７と１８、１９と２０、及
び２１と２２ついても同様な産業ロボット(1)及び把持
装置(4)の動作によって積付けられる。そして、物品(1
3)の積付パターン(17)における物品(13)の１３と１４は
供給手段(11)の端部で把持した２個の物品(13)を、把持
具(6)の相互間隔を狭くして物品(13)相互が密着状態に
配置されて図１に示すように２個の物品(13)が同時に積
付けられる。

【００３０】以上のように物品(13)が複数個一度に把持
具(6)に把持されるか、又は物品(13)が一度に一個づつ
把持具(6)に把持されて所要位置に、また所要の向きに
積み付けられる。また、積付けパターンにおける物品(1
3)相互の間隔寸法や物品(13)の向きの変化に対して容易
に対応することができると共に、把持及び把持解除の所
要時間を短縮することができる。したがって、産業ロボ
ット(1)による荷扱い作業の能率を向上することができ
る。

【００３１】なお、図１〜図１２の実施例においては２
組の把持具(6)が設けられた把持装置(4)としたが、この
構成を応用して容易に３組以上の把持具(6)を有する産
業ロボットの把持装置及びこの産業ロボットの把持装置
を介して荷扱いされる荷扱い装置を実現することができ
る。そして、複数の把持具(6)によりさらに複雑な積付
けパターンに対して高能率で積付けることができる産業
ロボットの把持装置を得ることができ、図１〜図１２の
実施例と同様な作用が得られることは明白である。

【００３２】実施例２．図１３〜図２４は、この発明の
他の実施例を示す図で、図１３は産業ロボットの把持装
置の正面図、図１４は後述する図１５〜図１８に示す積
み付けパターンに物品を積み付ける場合の図１３の産業
ロボットの把持装置による物品の把持状態を示す平面
図、図１５〜図１８はそれぞれ物品の積み付けパターン
を例示する平面図、図１９は後述する図２０及び図２１
に示す積み付けパターンに物品を積み付ける場合の図１
３の産業ロボットの把持装置による物品の把持状態を示
す平面図、図２０及び図２１はそれぞれ物品の他の積み
付けパターンを例示する平面図、図２２は後述する図２
３及び図２４に示す積み付けパターンに物品を積み付け
る場合の図１３の産業ロボットの把持装置による物品の
把持状態を示す平面図、図２３及び図２４はそれぞれ物
品の他の積み付けパターンを例示する平面図である。

【００３３】そして、図１３〜図２４の他は、荷扱い装
置が図１〜図１２の実施例と同様に構成され、図におい
て、(3)は産業ロボットの先端腕からなる作動先端部、
(4)は作動先端部(3)に設けられた把持装置で、作動先端
部(3)に鉛直軸を介して枢持された基体(5)、駆動ねじ(2
0)と駆動ねじ(20)によって移動する移動台(21)からなり
基体(5)に設けられて図１３に示す矢印Ｃ方向に動作す
る移動機構(22)、移動機構(22)基部及び移動台(21)にそ
れぞれ設けられた回動機構(23)及び回動機構(23)を介し
て基体(5)に装着されてそれぞれ動作する２組の把持具
(6)によって構成されている。

【００３４】また、それぞれの把持具(6)は、回動機構
(23)に枢着された基板(7)、基板(7)の一側に固定された
固定指(8)、基板(7)の他側に固定指(8)と対向して設け
られ、図示が省略してあるが案内機構及び駆動機によっ
て前述の図５に示す矢印Ｂ方向に動作する可動指(9)及
び基板(7)に設けられて下端に鉤部が形成され、可動指
(9)の外側に配置されて可動指(9)と同方向に動作する支
持指(10)によって構成されている。(13)は把持具(6)に
把持されて積み付けられる物品である。

【００３５】上記のように構成された産業ロボットの把
持装置においても、図１〜図１２の実施例と同様に物品
(13)の積み付けが上位の制御装置から産業ロボットに指
令される。そして、図１〜図１２の実施例と同様に把持
具(6)が動作して物品(13)が積み付けられる。そして、
図１５又は図１６に示す積み付けパターンに物品(13)を
積み付ける場合に、２つの把持具(6)それぞれの物品(1
3)を把持する動作は、把持位置が図１４に示す物品(13)
相互の対向端面からの距離Ｘ１＝Ｘ２に限定されること
なく、物品(13)それぞれの任意位置が把持される。そし
て、把持後に移動機構(22)の動作により２つの物品(13)
の相互が所要の間隔に配置されて積み付けられる。

【００３６】また、図１７又は図１８に示す積み付けパ
ターンに物品(13)を積み付ける場合に、２つの把持具
(6)それぞれの物品(13)の把持動作は図１４に示す物品
(13)相互の対向端面からの距離Ｘ１＝Ｘ２の位置で物品
(13)がそれぞれ把持される。そして、把持後に回動機構
(23)により物品(13)が回動されるが、このときに把持さ
れた物品(13)が相互に当たらないように把持具(13)の相
互間隔が移動機構(22)の動作により広げられる。次い
で、回動機構(23)によって把持具(6)が回動され、移動
機構(22)によって図１７又は図１８に示す所要の位置に
配置された物品(13)が積み付けられる。

【００３７】また、図２０又は図２１に示す積み付けパ
ターンに物品(13)を積み付ける場合に、図１９に示す把
持具(6)の回動中心Ｄから把持具(6)の可動指(9)側の物
品(13)側面までの距離Ｙ１と、他の把持具(6)の回動中
心Ｄから図４に示す中央仕切板(12)側の物品(13)側面ま
での距離Ｙ２が等しくなるように、それぞれの物品(13)
に対する把持装置(4)の位置が設定される。

【００３８】そして、その位置で物品(13)がそれぞれ把
持されて、把持後に回動機構(23)により物品(13)が回動
されるが、このときに把持された物品(13)が相互に当た
らないように把持具(13)の相互間隔が移動機構(22)の動
作により広げられる。次いで、回動機構(23)によって把
持具(6)が回動され、移動機構(22)によって図２０又は
図２１に示す所要の位置に配置された物品(13)が積み付
けられる。

【００３９】また、図２３又は図２４に示す積み付けパ
ターンに物品(13)を積み付ける場合に、図２２に示す把
持具(6)の回動中心Ｄから図４に示す中央仕切板(12)側
の物品(13)側面までの距離Ｚ１と、他の把持具(6)の回
動中心Ｄから把持具(6)の可動指(9)側の物品(13)側面ま
での距離Ｚ２が等しくなるように、それぞれの物品(13)
に対する把持装置(4)の位置が設定される。

【００４０】そして、その位置で物品(13)がそれぞれ把
持されて、把持後に回動機構(23)により物品(13)が回動
されるが、このときに把持された物品(13)が相互に当た
らないように把持具(13)の相互間隔が移動機構(22)の動
作により広げられる。次いで、回動機構(23)によって把
持具(6)が回動され、移動機構(22)によって図２３又は
図２４に示す所要の位置に配置された物品(13)が積み付
けられる。

【００４１】これによって、積み付けた物品の種類の識
別を容易にするために、物品の種類毎にその物品の特定
面を特定方向に向けて積み付ける場合に、次に述べる問
題点を解消することができる。すなわち、積み付けパタ
ーンによっては先に積み付けた物品が、次に積み付ける
物品の積み付け位置において把持を解除するときに、把
持具部材の動作の邪魔になる問題点、また、複数の把持
具にそれぞれ把持されている物品の１つが、先に積み付
けた物品に当たって積み付けできなくなるという問題点
が解消される。

【００４２】したがって、物品(13)が複数個一度に把持
具(6)に把持されるか、又は物品(13)が一度に一個づつ
把持具(6)に把持されて所要位置に、また所要の向きに
積み付けることができ、積み付け時間を短縮することが
できる。また、積付けパターンにおける物品(13)相互の
間隔寸法や物品(13)の向きの指定に対して容易に対応す
ることができ、安定した荷姿に容易に積み付けることが
できると共に、産業ロボット(1)による荷扱い作業の能
率を向上することができる。

【００４３】なお、図１７、図２０及び図２３の積付け
パターンは、それぞれ２つの物品(13)の１側面を平面に
おいて一直線上に配置するものとして説明したが、Ｘ１
寸法とＸ２寸法、Ｙ１寸法とＹ２寸法及びＺ１寸法とＺ
２寸法を変化させると共に、移動台(21)に設けられた把
持具(6)の位置を変えることによって、すなわち、移動
機構(22)によって把持具(6)の相互間隔を調整すること
により図１８、図２１及び図２４に示すような積付けパ
ターンを自由に作り出すことができる。

【００４４】また、図１３〜図２４の実施例において、
２つの把持具(6)の一方を把持装置(4)の基体(5)に直接
固定し、他方を移動台(21)に回動機構(23)を介して把持
装置(4)の基体(5)に設けた構成であっても、図１３〜図
２４の実施例とほぼ同様の作用を得ることができる。

【００４５】実施例３．図２５も、この発明の他の実施
例を示す図で、産業ロボットの把持装置を介して荷扱い
される荷扱い装置の要部平面図であり前述の図３相当図
である。そして、図２５の他は、荷扱い装置が図１〜図
１２の実施例と同様に構成され、図において、(11)は端
部が産業ロボット(1)の作業領域(2)に配置されたコンベ
ヤからなる供給手段、(12)は供給手段(11)の幅方向の中
心に長手に沿って設けられた中央仕切板、(13)は供給手
段(11)によって図２５に示すように２列に並べて供給さ
れる直方体状の物品、(14)は供給手段(11)の端部に互い
に対向して設けられた中寄せプッシャー、(24)は供給手
段(11)に設けられて２列に並べて供給される物品(13)列
のそれぞれに対応して配置された回転テーブルである。

【００４６】上記のように構成された産業ロボットの把
持装置においても、図１〜図１２の実施例と同様に物品
(13)の積み付けが上位の制御装置から産業ロボットに指
令される。そして、図１〜図１２の実施例と同様に把持
具(6)が動作して物品(13)が積み付けられる。そして、
回転テーブル(24)により物品(13)の姿勢が所要の向きに
転換されて、姿勢が所要の向きに転換された物品(13)が
図１〜図１２の実施例と同じ把持装置(4)によって把持
される。

【００４７】このように荷扱い装置が構成された産業ロ
ボットの把持装置においても、物品(13)が複数個一度に
把持具(6)に把持されるか、又は物品(13)が一度に一個
づつ把持具(6)に把持されて所要位置に、また所要の向
きに積み付けることができる。また、積付けパターンに
おける物品(13)相互の間隔寸法や物品(13)の向きの指定
に対して容易に対応することができて、図１３〜図２４
の実施例と同様な作用を得ることができ、産業ロボット
(1)による荷扱い作業の能率を向上することができる。

【００４８】また、図２５に示す実施例において、前述
の図１３に示す把持装置(4)を設置して積み付け作業を
行うようにしても、物品(13)の位置及び積み付けパター
ンを自由に選択することができて、図２５の実施例にお
ける作用と同様な作用を得ることができる。

【００４９】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、産業ロボットの作動先端部にそれぞれ把
持動作する複数の把持具を設けたものである。これによ
って、把持動作時間が短くなる。また物品が複数個一度
に又は物品が一度に一個把持されて所要位置に、また所
要の積み付けの向きに配置される。したがって、産業ロ
ボットによる荷扱い作業の能率を向上する効果がある。

【００５０】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、産業ロボットの作動先端部に互いに
隣接して配置されて相互間隔が変化可能に装着され、そ
れぞれ把持動作する複数の把持具を設けたものである。
これによって、把持動作時間が短くなる。また物品が複
数個一度に所要の相互間隔により把持されるか又は物品
が一度に一個把持されて所要位置に、また所要の積み付
けの向き配置される。したがって、所要の積付けパター
ンに対して容易に対応することができて産業ロボットに
よる荷扱い作業の能率を向上する効果がある。

【００５１】また、この発明の請求項３記載の発明は以
上説明したように、産業ロボットの作動先端部に互いに
隣接して配置されて相互間隔が変化可能に装着され、そ
れぞれ把持動作する複数の把持具が設けられて、所要の
荷扱い要領及び把持具の所要の相互間隔による動作を指
令するものである。

【００５２】これによって、所要のロボット作業要領が
指令されて、物品が複数個一度に所要の相互間隔により
把持されるか又は物品が一度に一個把持されて所要位置
に、また所要の積み付けの向きに配置するように運転さ
れる。したがって、所要の物品積付けパターンに容易か
つ迅速に対応して荷扱い作業することができて産業ロボ
ットによる荷扱い作業の能率を向上する効果がある。

【００５３】また、この発明の請求項４記載の発明は以
上説明したように、産業ロボットの作動先端部に鉛直軸
を介して枢着された基体と、この基体に配置されてそれ
ぞれ１組の指が相対的に接近動作して把持動作する複数
の把持具と、基体に設けられて把持具を鉛直方向の回動
軸線を介して回動変位させる回動機構とを設けたもので
ある。これによって、物品が複数個一度に把持されるか
又は物品が一度に一個把持されて所要位置に、また把持
具の回動により把持物品が所要の積み付けの向きに配置
される。したがって、産業ロボットによる荷扱い作業の
能率を向上する効果がある。

【００５４】また、この発明の請求項５記載の発明は以
上説明したように、産業ロボットの作動先端部に鉛直軸
を介して枢着された基体と、この基体に配置されてそれ
ぞれ１組の指が相対的に接近動作して把持動作する複数
の把持具と、基体に設けられて把持具の相互間隔を変化
させる移動機構と、基体に設けられて把持具を鉛直方向
の回動軸線を介して回動する回動機構とが設けられて、
把持具による物品の把持位置、把持具の相互間隔及び把
持具の回動変位を指定し所要の荷扱い要領による動作が
指令されることによって制御される。

【００５５】これによって、所要のロボット作業が指令
されて、物品が複数個一度に所要の相互間隔により把持
されるか又は物品が一度に一個把持されて所要位置に、
また把持具の回動により把持物品が所要の積み付けの向
きに配置されるように運転される。したがって、所要の
物品積付けパターンに容易、かつ迅速に対応して荷扱い
作業することができて産業ロボットによる荷扱い作業の
能率を向上する効果がある。

【００５６】また、この発明の請求項６記載の発明は以
上説明したように、産業ロボットの作動先端部に鉛直軸
を介して枢着された基体と、この基体に装着されてそれ
ぞれ１組の指が相対的に接近動作して把持動作し物品を
把持する複数の把持具と、物品を供給する供給手段に設
けられて把持具のそれぞれに対応して配置され物品を回
動する回転テーブルとが設けられて、回転テーブル上の
物品の回動変位を指定して所要の荷扱い要領による動作
が指令されることによって制御される。

【００５７】これによって、所要のロボット作業が指令
されて、物品が複数個一度に把持されるか又は物品が一
度に一個把持されて所要位置に、また回転テーブルの回
動により把持物品が所要の積み付けの向きに配置される
ように運転される。したがって、所要の物品積付けパタ
ーンに容易、かつ迅速に対応して荷扱い作業することが
できて産業ロボットによる荷扱い作業の能率を向上する
効果がある。

【００５８】また、この発明の請求項７記載の発明は以
上説明したように、産業ロボットの作動先端部に鉛直軸
を介して枢着された基体と、この基体に配置されてそれ
ぞれ１組の指が相対的に接近動作して把持動作し物品を
把持する複数の把持具と、基体に設けられて把持具の相
互間隔を変化させる移動機構と、物品を供給する供給手
段に設けられて把持具のそれぞれに対応して配置され物
品を回動する回転テーブルとが設けられて、把持具に把
持される物品の把持位置、把持具の相互間隔及び回転テ
ーブル上の物品の回動変位を指定して所要の荷扱い要領
による動作が指令されることによって制御される。

【００５９】これによって、所要のロボット作業が指令
されて、物品が複数個一度に所要の相互間隔により把持
されるか又は物品が一度に一個把持されて所要位置に、
また回転テーブルの回動により把持物品が所要の積み付
けの向きに配置されるように運転される。したがって、
所要の物品積付けパターンに容易、かつ迅速に対応して
荷扱い作業することができて産業ロボットによる荷扱い
作業の能率を向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す図で、産業ロボット
の把持装置を介して荷扱いされる荷扱い装置の平面図。

【図２】図１のパレット上の偶数段の積付けパターンを
示す平面図。

【図３】図１のIII部拡大図。

【図４】図３の正面図。

【図５】図４の右側面図。

【図６】図１の産業ロボットの把持装置による物品の把
持動作を説明する図５の要部拡大図。

【図７】図１の産業ロボットの把持装置による物品の把
持動作を説明する図５の要部拡大図。

【図８】図１の産業ロボットの把持装置による物品の把
持動作を説明する図５の要部拡大図。

【図９】図１の産業ロボットの把持装置による物品の把
持動作を説明する図５の要部拡大図。

【図１０】図１の産業ロボットの把持装置による物品の
把持解除動作を説明する図５の要部拡大図。

【図１１】図１の産業ロボットの把持装置による物品の
把持解除動作を説明する図５の要部拡大図。

【図１２】図１の産業ロボットの把持装置による物品の
把持解除動作を説明する図５の要部拡大図。

【図１３】この発明の実施例２を示す図で、産業ロボッ
トの把持装置の正面図。

【図１４】図１３の産業ロボットの把持装置により後述
する図１５〜図１８に示す積み付けパターンに物品を積
み付ける場合の物品の把持状態を示す平面図。

【図１５〜図１８】それぞれ図１３の産業ロボットの把
持装置による物品の積み付けパターンを例示する平面
図。

【図１９】図１３の産業ロボットの把持装置により後述
する図２０及び図２１に示す積み付けパターンに物品を
積み付ける場合の物品の把持状態を示す平面図。

【図２０及び図２１】それぞれ図１３の産業ロボットの
把持装置による物品の他の積み付けパターンを例示する
平面図。

【図２２】図１３の産業ロボットの把持装置により後述
する図２３及び図２４に示す積み付けパターンに物品を
積み付ける場合の物品の把持状態を示す平面図。

【図２３及び図２４】それぞれ図１３の産業ロボットの
把持装置による物品の他の積み付けパターンを例示する
平面図。

【図２５】この発明の実施例３を示す図で、産業ロボッ
トの把持装置を介して荷扱いされる荷扱い装置の要部平
面図。

【符号の説明】

１ 産業ロボット ３ 作動先端部 ５ 基体 ６ 把持具 １１ 供給手段 ２２ 移動機構 ２３ 回動機構 ２４ 回転テーブル

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業ロボットの作動先端部に鉛直軸を介
   して枢着された基体と、この基体に装着されてそれぞれ
   １組の指が相対的に接近動作して把持動作する複数の把
   持具とを備えた産業ロボットの把持装置。
2. 【請求項２】 産業ロボットの作動先端部に鉛直軸を介
   して枢着された基体と、この基体に互いに隣接して配置
   されて相互間隔が変化可能に装着され、それぞれ１組の
   指が相対的に接近動作して把持動作する複数の把持具と
   を備えた産業ロボットの把持装置。
3. 【請求項３】 産業ロボットの作動先端部に鉛直軸を介
   して枢着された基体に互いに隣接して配置されて相互間
   隔が変化可能に装着され、それぞれ１組の指が相対的に
   接近動作して把持動作する複数の把持具とが設けられ
   て、これらの把持具による物品の把持を指令し、上記把
   持具の所要相互間隔変位を指令し、上記把持具を所要位
   置及び向きに動作させる積み付けを指令する産業ロボッ
   トの把持装置の運転方法。
4. 【請求項４】 産業ロボットの作動先端部に鉛直軸を介
   して枢着された基体と、この基体に配置されてそれぞれ
   １組の指が相対的に接近動作して把持動作する複数の把
   持具と、上記基体に設けられて上記把持具を鉛直方向の
   回動軸線を介して回動する回動機構とを備えた産業ロボ
   ットの把持装置。
5. 【請求項５】 産業ロボットの作動先端部に鉛直軸を介
   して枢着された基体と、この基体に配置されてそれぞれ
   １組の指が相対的に接近動作して把持動作する複数の把
   持具と、上記基体に設けられて上記把持具の相互間隔を
   変化させる移動機構と、上記基体に設けられて上記把持
   具を鉛直方向の回動軸線を介して回動する回動機構とが
   設けられて、上記把持具に把持される物品の把持位置、
   上記把持具の相互間隔及び上記把持具の回動変位を指定
   して所要の荷扱い要領による動作を指令する産業ロボッ
   トの把持装置の運転方法。
6. 【請求項６】 産業ロボットの作動先端部に鉛直軸を介
   して枢着された基体と、この基体に装着されてそれぞれ
   １組の指が相対的に接近動作して把持動作し物品を把持
   する複数の把持具と、上記物品を供給する供給手段に設
   けられて上記把持具のそれぞれに対応して配置され上記
   物品を回動する回転テーブルとが設けられて、上記回転
   テーブル上の物品の回動変位を指定して所要の荷扱い要
   領による動作を指令する産業ロボットの把持装置の運転
   方法。
7. 【請求項７】 産業ロボットの作動先端部に鉛直軸を介
   して枢着された基体と、この基体に配置されてそれぞれ
   １組の指が相対的に接近動作して把持動作し物品を把持
   する複数の把持具と、上記基体に設けられて上記把持具
   の相互間隔を変化させる移動機構と、上記物品を供給す
   る供給手段に設けられて上記把持具のそれぞれに対応し
   て配置され上記物品を回動する回転テーブルとが設けら
   れて、上記把持具に把持される物品の把持位置、上記把
   持具の相互間隔及び上記回転テーブル上の物品の回動変
   位を指定して所要の荷扱い要領による動作を指令する産
   業ロボットの把持装置の運転方法。