JP2023092013A - 把持機構 - Google Patents
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Abstract
Description
7 支点
8 把持手段
9 作動手段
10 ロボットハンド
11 指部
12 爪部
12a,12b 細爪
15 押えロッド
30,31 ワーク
Claims (2)
- ワークを把持するロボットハンドの把持機構であって、
一対の把持手段と、
前記一対の把持手段を作動させるための作動機構と、
前記一対の把持手段に挟まれるように配置され、前記ロボットハンドの軸方向にスライドして出代が可変可能な押えロッドとを備え、
前記一対の把持手段は、固定位置である支点を中心に回動可能に、前記ロボットハンドに取り付けられており、
前記一対の把持手段は、前記支点から延出した指部が形成されており、
前記指部の先端側に、前記指部を内側に傾斜させた爪部が形成されており、
前記爪部は、厚さが先端に向かうにつれて薄くなる先細になっており、
前記作動機構により、前記一対の把持手段が、前記支点を中心に回転して、一対の前記爪部の間隔が変化するとともに、一対の前記爪部の先端が前記押えロッド側に持ち上がるように移動して、一対の前記爪部に挟まれたワークが、前記押えロッド側に引き込まれるとともに、予めワークの大きさに合わせて、出代が設定された前記押えロッドの先端に当接してワークが把持されることにより、同一の一対の前記把持手段で異なる形状のワークを把持可能にしたことを特徴とする把持機構。 - 一対の前記把持手段の爪部のうち、一方の前記爪部は、ワークに2箇所で接するように2つの細爪が形成されている請求項1に記載の把持機構。
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JPH0640054U (ja) * | 1992-11-05 | 1994-05-27 | 有限会社尾崎製作所 | パワーショベル用掴みフォーク装置 |
JPH0728181U (ja) * | 1993-03-18 | 1995-05-23 | 株式会社小松製作所 | 円筒形物体の把持機構 |
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-
2021
- 2021-12-21 JP JP2021206958A patent/JP7320299B2/ja active Active
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JP2000323830A (ja) * | 1999-05-12 | 2000-11-24 | Hitachi Ltd | 部品搭載装置 |
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