JP2003057258A - 移動体の移動パラメータ測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】２方向から撮像した画像を処理してゴルフボー
ルの初速度、打ち出し角度および回転方向と回転角速度
などの移動パラメータを測定する移動体パラメータ測定
装置であって、１台のカメラによって撮像することを可
能とする。 【解決手段】移動経路の周りに配置して、２方向から見
た移動体の像の各々を反射するミラー１０、１２と、こ
の反射した移動体の像のうち、一方の像を反射し、他方
の像を透過するハーフミラー１４と、移動体の像を撮像
する１台のカメラ１６と、撮像された移動体の像に基づ
いて移動体の移動パラメータを算出する移動パラメータ
算出部１７とを有し、ミラー１０、１２の配置を調整し
て、カメラ１６の撮像位置から見える移動体の像を近接
させ、この近接した移動体の像をカメラ１６を用いて１
つの画像として撮像する。また、カメラ１６で撮影され
る移動体の像がともに鏡像となるように調整用ミラーを
用いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＣＤ（Charged
Coupled Device) カメラ等のカメラによって撮像された
画像をデジタル化して読み取り、このデジタル化して読
み取られた画像を用いて演算処理を行なうことによっ
て、移動体の移動速度、移動方向、回転角速度あるいは
回転方向等の移動パラメータを算出する移動体の移動パ
ラメータ測定装置に関し、特に、ゴルフボールの初期弾
道測定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ゴルフボールの初速度、打ち出し角度お
よびゴルフボールの回転方向と回転角度などの初期弾道
パラメータを正確に測定することができるゴルフボール
の初期弾道測定装置は、試打されたゴルフボールの初速
度、打ち出し角度、回転角速度あるいは回転方向によっ
てゴルフボールの飛距離を推測し、また、ゴルフボール
の回転角速度や回転方向などによってゴルフボールの曲
がりや球筋を推測し、ゴルフスイングにおけるゴルフク
ラブヘッドのインパクトの状態とゴルフボールの初期弾
道パラメータとの関係を解析することができるので、ゴ
ルフボールやゴルフクラブの評価には欠かせないもので
ある。

【０００３】このようなゴルフボールの初期弾道測定装
置としては各種の形式のものが知られているが、正確な
測定結果を迅速に得られるものとして、２台のカメラを
用いたゴルフボールの初期弾道測定装置が挙げられる。
このゴルフボールの初期弾道測定装置は、ゴルファー自
身によって、或いはゴルフクラブのスイングロボットに
よって打ち出されたゴルフボールを所定の時間間隔で２
方向から同時に撮像し、この撮像された画像を画像解析
して、所定の時間内に移動したゴルフボールの移動距離
や移動方向を測定することによってゴルフボールの初速
度と打ち出し角度を算出し、さらに、ゴルフボールの表
面に付された目印の位置の移動や移動方向によってゴル
フボールの回転角速度と回転方向などを算出する、ゴル
フボールの初期弾道パラメータを測定するものである。

【０００４】この２台のカメラによるゴルフボールの初
期弾道測定装置は、正確な測定結果を比較的迅速に得ら
れるものであるが、２方向から同時に撮像するために２
台のカメラを完全に同期してシャッターを開閉する作動
をさせなければならない。そのため、装置の設定や制御
に手間が掛かる他、高い分解能を要するカメラを２台使
用しなければならないので装置が高価なものとなってい
た。そこで、必要とするカメラを１台にすることによっ
て、同じ性能で取り扱いが容易であるとともに、より安
価なゴルフボールの初期弾道測定装置を開発することが
求められていた。

【０００５】この目的を達成する試みの一つとして、実
開平６−１３８７８号公報には、１台のカメラによって
ゴルフボールの初期弾道を測定するゴルフボールの初期
弾道測定装置が開示されている。このゴルフボールの初
期弾道測定装置は、１台のカメラによって、試打された
ゴルフボールの軌跡の画像を上方から直接撮像するとと
もに、ゴルフボールの試打方向と直交する方向に配置
し、ミラー面が地面に対して４５°の傾斜角度に調整さ
れたミラーで反射したゴルフボールの軌跡の画像も同時
に撮像するものである。これにより、１台のカメラによ
ってゴルフボールの初期弾道を測定することができると
されている。

【０００６】しかしながら、試打されたゴルフボールの
軌跡を上方から直接撮像する画像と、ミラーで反射した
ゴルフボールの軌跡を撮像する画像とでは、被写体であ
るゴルフボールから撮影に用いるカメラまでの距離が異
なっているので、双方の距離にピントを正確に合わせる
ことは不可能であり、どちらかの画像にボケが生じるこ
とは避けられない。特に、ゴルフボールの回転角速度や
回転方向を正確に測定するためには、ゴルフボールの表
面上に付された目印の像にボケが生じることは許されな
い。また、被写体であるゴルフボールからカメラまでの
距離が異なっているので、撮像されたゴルフボールの像
の大きさも異なり、最初に、双方の画像の大きさを統一
してからゴルフボールの移動距離や移動方向、目印の位
置の移動や移動方向を測定しなければないので、測定精
度が落ちることは避けられない。

【０００７】一方、２個のミラーとハーフミラーを組み
合わせて３次元の形状を測定する装置が、特開平９−８
９５３４号公報に開示されている。すなわち、特開平９
−８９５３４号公報では、２個のミラーとハーフミラー
を組み合わせた３次元形状測定装置が開示されており、
この３次元形状測定装置は、被測定物を移送するテーブ
ルと、被測定物に光を照射する光源（実施例ではスリッ
ト光またはスポット光を照射するレーザ光源）とを有
し、スリット光またはスポット光を照射する光源からの
光が被測定物の表面で反射して線状または点状となった
反射光の画像を、一対のミラーとハーフミラーとからな
る光学系で集め、それぞれ対応する線または点の位置が
一致するように調整して合成光とし、この合成光の画像
上の位置によって被測定物の３次元形状を測定するもの
である。

【０００８】しかし、この３次元形状測定装置は、被測
定物の外形を測定するものであって、外形が同一でしか
も球状の移動体であるゴルフボールの回転角速度や回転
方向を測定することはできない。一方、固定されたスリ
ット光またはスポット光の領域にゴルフボールを通過さ
せ、ゴルフボールの表面に投影されて形成されるスリッ
ト光やスポット光の反射光の像の形状の変化から移動速
度を測定することは可能である。しかし、この場合、ス
リット光やスポット光の領域をゴルフボールが通過する
時間を画像から割り出すため、測定精度は極めて劣る。
また、ゴルフボールの初期弾道測定装置のように、移動
体であるゴルフボールは、試打するたびにゴルフボール
の移動方向や移動速度が微妙に変動するので、ゴルフボ
ールがスリット光またはスポット光の領域の範囲内に常
に収まり移動速度や移動方向が測定できるわけではな
い。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
問題点を解決して、移動体の移動速度や移動方向や回転
角速度や回転方向を１台のカメラのみを使用することに
よって正確に移動体の移動パラメータを測定することが
できる移動体の移動パラメータ測定装置、特に、打ち出
し直後のゴルフボールの初速度、打ち出し角度およびゴ
ルフボールの回転角速度と回転方向などのゴルフボール
の初期弾道パラメータを正確に測定することができるゴ
ルフボールの初期弾道測定装置を提供することを目的と
する。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、移動体の移動経路の回りの異なる位置に
配置され、移動体を異なる２方向から見た２つの移動体
の像をそれぞれ別々に反射する２個のミラーと、一方の
側より投影された像を少なくとも透過させ、他方の側よ
り投影された像を少なくとも反射させる境界面を有する
部材であって、前記２個のミラーを少なくとも用いて前
記２つの移動体の像が前記境界面の互いに異なる側より
前記境界面に投影されて、一方の側より投影された移動
体の像を透過し、他方の側より投影された移動体の像を
反射する光学部材と、この光学部材を透過した移動体の
像およびこの光学部材で反射した移動体の像を撮像する
１台のカメラと、このカメラによって撮像された移動体
の像に基づいて移動体の移動パラメータを算出する移動
パラメータ算出部とを有し、前記２個のミラーの配置を
調整することによって、前記カメラの撮像位置から前記
光学部材および前記２個のミラーを介して見える２つの
移動体の像を近接させ、この近接した異なる２方向から
見た移動体の像を前記カメラを用いて１つの画像として
撮像することを特徴とする移動体の移動パラメータ測定
装置を提供する。

【００１１】ここで、前記光学部材は、例えば、ハーフ
ミラーである。あるいは、プリズムであってもよい。ま
た、前記移動体の移動パラメータ測定装置は、前記２個
のミラーのうち一方のミラーで反射された移動体の像を
さらに反射して前記光学部材の前記境界面に投影させる
調整ミラーを有するものであってもよい。

【００１２】また、前記カメラは、所定の時間経過前後
の前記２方向から見た移動体の像を１つの画像として撮
像するのが好ましい。さらに、前記２個のミラーの配置
を調整することで、前記光学部材の前記境界面に投影さ
れる移動体の像の、前記境界面に対する投影角度を略一
致させるのが好ましい。また、前記光学部材の前記境界
面に対する前記２個のミラーの反射面の傾斜角度は、正
負の符号が互いに異なりかつ絶対値が略等しい角度であ
るのが好ましい。

【００１３】また、前記移動体は球状の移動体であり、
前記移動体パラメータ算出部は、前記カメラで撮影され
た所定の時間経過前後の前記２方向から見た移動体の像
に基づいて、前記移動体の中心位置の移動距離と移動方
向を求めることによって、移動体の移動速度と移動方向
を算出するのが好ましい。また、前記移動体は球状の移
動体であり、前記移動体パラメータ算出部は、前記カメ
ラで撮影された所定の時間経過前後の前記２方向から見
た移動体の像に基づいて、前記移動体上の特定点の位置
の移動距離と移動方向を求めることによって、移動体の
回転角速度と回転方向を算出するものであってもよい。
また、本発明の移動パラメータ測定装置の移動体は、例
えば、打ち出し直後のゴルフボールであって、前記移動
体パラメータ算出部は、前記カメラで撮影された所定の
時間経過前後の前記２方向から見たゴルフボールの像に
基づいて、打ち出し直後のゴルフボールの初速度と打ち
出し角度、および打ち出し直後のゴルフボールの回転角
速度と回転方向の少なくとも１方を算出するゴルフボー
ルの初期弾道測定装置である。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の移動体の移動パラ
メータ測定装置について、ゴルフボールの初期弾道測定
装置を好適実施例として説明する。図１は本発明の移動
体の移動パラメータ測定装置であるゴルフボールの初期
弾道測定装置の第１の実施例を概念的に示す側面図、図
２はカメラで撮像された画像の１例を示す説明図、図３
は第２の実施例を概念的に示す側面図である。なお、本
発明の移動体の移動パラメータ測定装置は、ゴルフボー
ルの初期弾道測定装置に限定されず、野球のボールやテ
ニスボール等の移動体の移動パラメータを測定するもの
であってもよい。

【００１５】図１に示すように、ゴルフボールの初期弾
道測定装置２は、例えばゴルファー４がゴルフクラブ６
によってゴルフボール８を試打した際のゴルフボールの
初期弾道パラメータを測定するものである。初期弾道測
定装置２は、被写体であるゴルフボール８を挟んでゴル
ファー４と対向する側に、ゴルフボール８を載置したテ
ィーから打ち出されたゴルフボール８の像を反射する２
個のミラー１０、１２と、この２個のミラー１０、１２
によって反射した２つの打ち出し直後のゴルフボールの
像が異なる面に投影され、ミラー１０から投影された像
を反射し、ミラー１２から投影された像を透過するハー
フミラー１４と、ハーフミラー１４を透過したゴルフボ
ールの像とハーフミラー１４で反射したゴルフボールの
像をまとめて撮像する分解能の高いＣＣＤカメラ１６
と、ＣＣＤカメラ１６によって撮像されたゴルフボール
の像に基づいてゴルフボールの初期弾道パラメータを算
出する初期弾道パラメータ算出部１７とを主に有して構
成される。ここで、ミラー１０、１２は、ゴルフボール
８の打ち出し直後の想定される弾道経路の周りに配置さ
れ、打ち出し直後のゴルフボール８から略等距離離れ、
異なる２方向から見たゴルフボール８の像の各々を反射
するように構成される。ハーフミラー１４は、一方の側
より投影された像を少なくとも透過させ、他方の側より
投影された像を少なくとも反射させる境界面を有する光
学部材であって、ミラー１０、１２の配置位置を略対称
位置とする対称平面１８上に、この対称平面１８とハー
フミラー１４の境界面が平行になるように配置される。
すなわち、ハーフミラー１４の面または対象平面１８に
対するミラー１０、１２の反射面の傾斜角度は、正負の
符号が互いに異なりかつ絶対値が等しくなっている（図
１中の角度＋α°および−α°）。

【００１６】また、ゴルフボールの初期弾道測定装置２
は、ミラー１０、１２で反射された、異なる２方向から
見た打ち出し直後のゴルフボール８の像をハーフミラー
１４上に投影するが、ミラー１０、１２の配置を微調整
することによって、ハーフミラー１４上に投影される２
つのゴルフボールの像の投影角度を略一致させるととも
に、お互いのゴルフボールの像が可能な限り重ならない
ようにミラー１０、１２の配置位置の微調整によって近
接してゴルフボールの像を形成させ、この近接したゴル
フボール８の像をＣＣＤカメラ１６で１つの画像として
撮像するように構成される。そして、このＣＣＤカメラ
１６には制御装置２２が接続されて設けられており、制
御装置２２は所定のタイミングで撮像するために電子シ
ャッターを自動的に開閉する制御を行う。このように、
ハーフミラー１４を用いて、異なる２方向から見たゴル
フボールの像を近接させることで、ＣＣＤカメラ１６の
撮像領域の視野を狭くすることができ、ゴルフボールの
像を精度良く撮像することができる。また、２つのゴル
フボールの像が重なりにくいので、以降で行なわれる画
像処理や初期弾道パラメータの測定が可能となる。

【００１７】このＣＣＤカメラ１６は任意の光学カメラ
とすることもできるが、以降で説明するように、ゴルフ
ボール８の初速度と打ち出し角度、および回転角速度と
回転方向等の初期弾道パラメータ（移動パラメータ）を
測定する際、ゴルフボール８の撮像された画像の画像処
理を行ってゴルフボール８の像を迅速に検出するので、
画像をデジタル化して出力するＣＣＤカメラ１６を使用
してゴルフボール８の位置の検出を容易にすることが望
ましい。また、本実施例のゴルフボールの初期弾道測定
装置２は、それぞれの配置を固定し、２個のミラー１
０、１２に投影される２個の被写体の像の通過する面を
透明体で覆った任意のケース２０に収納することによっ
てポータブル化し、容易に移動して任意の場所に設置す
ることができる。もちろん、この他にゴルフボールの撮
像時にゴルフボールを照明するストロボ装置あるいは、
場合によってはゴルフボールを照明するに十分な明るさ
の自然光または人工光の照明装置等が用いられる。

【００１８】このように構成されているゴルフボールの
初期弾道測定装置２では、ゴルフボールの初期弾道パラ
メータを測定する際には、インパクト直後の打ち出され
て飛翔しているゴルフボール８の像を所定の時間間隔の
２回のストロボ発光により１つの平面画像として撮像す
る。このとき、図１から明らかなように、ミラー１０で
反射しハーフミラー１４で再度反射してＣＣＤカメラ１
６に投影されたゴルフボール８の画像（以下、上側の画
像という）はＣＣＤカメラ１６により撮像される画像内
の上側に、ミラー１２で反射してハーフミラー１４を透
過してＣＣＤカメラ１６に投影されたゴルフボール８の
画像（以下、下側の画像という）はＣＣＤカメラ１６に
より撮像される画像内の下側に撮像されるようにミラー
１０、１２の配置が設定されるので、図２に示すよに、
１つの平面画像３０の中に、４個のゴルフボールの像３
２、３４、３６、３８が画像として撮像される。

【００１９】ここで、ゴルフボールの像３２、３４が前
述した上側の画像であり、ゴルフボールの像３６、３８
が下側の画像となる。また、所定の時間間隔で２回スト
ロボが発光するので、最初のストロボ発光でゴルフボー
ルの像３２、３６が、後のストロボ発光でゴルフボール
の像３４、３８が撮像される。この２回のストロボの発
光は、従来技術と同様に、スイングされたゴルフクラブ
のゴルフボール８へのインパクトの寸前にゴルフクラブ
の通過によって生成されたトリガー信号から所定の時間
遅れて、ＣＣＤカメラ１６のシャッターが開いた後、行
なわれる。そして、２回のストロボ発光時のゴルフボー
ル８の像が撮像される。

【００２０】したがって、平面画像３０には、上側の画
像としてのゴルフボールの像３２、３４と下側の画像と
してのゴルフボールの像３６、３８、および最初に撮像
されたゴルフボールの像３２、３６と所定の時間経過後
のゴルフボールの像３４、３８が組み合わさって撮像さ
れた４個のゴルフボールの像３２、３４、３６、３８が
画像として撮像される。

【００２１】初期弾道測定装置２は、打ち出されたゴル
フボールのバックスピンやサイドスピン等の回転角速度
や回転方向を測定するために、ゴルフボール８には、目
印として黒丸や十字形のマーキングを付して特定点と
し、このマーキングの位置のゴルフボール８の表面上の
移動距離と移動方向によってゴルフボールの回転角速度
と回転方向を測定する。図２の平面画像３０では、ゴル
フボールの像３２、３４、３６、３８の内部に、黒丸で
描かれたマーキングの像３２ａ、３４ａ、３６ａ、３８
ａが表示されている。図示の場合、上側の画像におい
て、マーキングの像３２ａからマーキングの像３４ａま
でゴルフボール８の表面上を回転して移動し、下側の画
像において、マーキングの像３６ａからマーキングの像
３８ａまでゴルフボール８の表面上を回転して移動した
ことを示している。

【００２２】なお、この平面画像３０は、所定の時間間
隔をあけてストロボを発光させてＣＣＤカメラ１６で撮
像した４個のゴルフボールの像３２、３４、３６、３８
が画像として写っている画像に限定されるものではな
く、上記所定の時間間隔をあけてカメラのシャッターを
２回開き多重露光してゴルフボールの像３２、３４、３
６、３８を撮像した画像であってもよいし、さらに、上
記所定の時間間隔だけシャッターを開放して、移動方向
に残像を有するゴルフボールの画像を得て、この残像を
有するゴルフボールの両端の像を４個のゴルフボールの
像３２、３４、３６、３８としてもよく、高速ビデオカ
メラで撮像した画像から同じ所定の時間間隔で画像を取
り出し、この両端の画像を４個のゴルフボールの像３
２、３４、３６、３８としてもよい。ＣＣＤカメラ１６
で撮像された平面画像３０は、初期弾道パラメータ算出
部１７に送られる。このように、ハーフミラー１４上に
投影される２つのゴルフボールの像の投影角度を略一致
させ、しかも、ゴルフボールの像を近接させ、さらに、
ハーフミラー１４の面に対するミラー１０、１２の反射
面の傾斜角度を、正負の符号が互いに異なりかつ絶対値
が略等しくするので、被写体であるゴルフボール８から
ミラー１０またはミラー１２で反射しＣＣＤカメラ１６
に至るゴルフボール８の像の経路長は、略等しくなり、
従来のように、一方のゴルフボールの像のピントがボケ
ることはない。

【００２３】一方、初期弾道パラメータ算出部１７は、
画像読取装置４０、位置測定装置４２、演算装置４４、
およびＣＰＵ４６を有して構成される。画像読取装置４
０は、ＣＣＤカメラ１６で撮像された平面画像３０を、
デジタルデータとして取り込み、画像処理を行うことに
よって周囲の環境などの不要な画像を消去した後、ゴル
フボールの外形の画像に画像処理を施して、ゴルフボー
ルの像３２、３４、３６、３８の重心位置を算出し、続
いて、ゴルフボールに形成されたマーキングの像３２
ａ、３４ａ、３６ａ、３８ａの画像を画像処理して、マ
ーキングの像３２ａ、３４ａ、３６ａ、３８ａの中心位
置を算出して位置測定装置４２に出力する部位である。

【００２４】位置測定装置４２は、このゴルフボールの
像３２、３４、３６、３８の重心位置とマーキングの像
３２ａ、３４ａ、３６ａ、３８ａの中心位置のデータが
入力されると、ゴルフボール８の実際の移動経路におけ
る鉛直面および水平面の成分を算出する部位である。す
なわち、図１に示すように、２個のミラー１０、１２は
任意の角度だけ傾斜しているので、これらのミラー１
０、１２によって投影されて平面画像３０として撮像さ
れた画像におけるゴルフボールの像３２、３４、３６、
３８の重心位置の座標やマーキングの像３２ａ、３４
ａ、３６ａ、３８ａの中心位置の座標は、ミラー１０、
１２の傾斜角度に応じて鉛直面および水平面の成分が合
成されたものとなっている。従って、ゴルフボールの像
３２、３４、３６、３８の重心の位置の座標やマーキン
グの像３２ａ、３４ａ、３６ａ、３８ａの中心位置の座
標の数値が鉛直面および水平面の成分となるようにミラ
ー１０、１２の配置に応じて演算して分解する。そし
て、分解して得られた鉛直面および水平面の成分のそれ
ぞれにおける最初のストロボ発光時点でのゴルフボール
の重心位置の座標とこの重心位置に対するマーキングの
中心位置の座標および２回目のストロボ発光時点でのゴ
ルフボールの重心位置の座標とこの重心位置に対するマ
ーキングの中心位置の座標を測定する。測定された各座
標は演算装置４４に送られる。

【００２５】演算装置４４は、最初および２回目のスト
ロボ発光時点でのゴルフボール８の重心位置の座標とマ
ーキングの中心位置の座標から、ゴルフボール８の重心
位置の移動距離および移動方向を求めることでゴルフボ
ールの初速度、打ち出し角度を算出し、マーキングの中
心位置の移動距離および移動方向を求めることでゴルフ
ボール８の回転角速度と回転方向を算出する部位であ
る。

【００２６】さらに、このゴルフボール８の初速度、打
ち出し角度および回転方向と回転角速度に、試打時の風
速等の環境条件を付加して演算することによって、ゴル
フボール８の飛距離を推測し、さらにはゴルフボール８
のキャリーやランやスライスやフックの曲がりを推測し
て最終的な飛距離や曲がり量を演算し、演算結果をデー
タとして表示装置４８に表示する。ここで、これらの演
算のためのデータの受け渡しや演算の指示は、ＣＰＵ４
６によって制御されている。ゴルフボールの初期弾道測
定装置２は以上のように構成される。

【００２７】図３は本発明の移動体の移動パラメータ測
定装置であるゴルフボールの初期弾道測定装置の第２の
実施例を概念的に示す側面図である。図３に示すゴルフ
ボールの初期弾道測定装置５２は、固定された大型の設
備として設置されるものであって、ゴルファー５４また
はゴルフクラブのスイングロボット（図示しない）がゴ
ルフクラブ５６によってゴルフボール５８を試打した際
のゴルフボールの初期弾道を測定するものである。ゴル
フボールの初期弾道測定装置５２は、被写体であるゴル
フボール５８の鉛直上方の位置に配置されたミラー６０
とゴルフボール５８と水平な面上に配置されたミラー６
２と、初期弾道パラメータ算出部６３を有し、このミラ
ー６０、６２は、それぞれ水平面に対して４５°傾斜し
てゴルフボール５８の載置位置から略等距離の位置に相
互に対向して配置されている。すなわち、打ち出し直後
のゴルフボール５８の経路上の所定の位置から略等距離
離れてミラー６０、６２が配置され、ゴルフボール５８
を水平方向および鉛直方向の２方向から見た移動体の像
の各々を反射する。

【００２８】また、ミラー６０、６２によって反射した
２方向から見たゴルフボール５６の像が異なる面に投影
され、ミラー６０で反射されたゴルフボールの像を透過
し、ミラー６２の像を反射するハーフミラー６４が、ミ
ラー６０、６２の配置位置を略対称位置とする対称平面
６８上に、この対称平面６８とハーフミラー６４の境界
面が平行になるように配置される。すなわち、ゴルフボ
ールの初期弾道測定装置５２は、ハーフミラー６４にミ
ラー６０、６２で反射された水平方向および鉛直方向か
ら見た打ち出し直後のゴルフボール５８の像を投影する
が、ミラー６０、６２の配置位置を微調整することによ
って、ハーフミラー６４で透過したミラー６０からのゴ
ルフボール５８の像（鉛直方向から見たゴルフボール５
８の像）とハーフミラー６４で反射したミラー６２から
のゴルフボール５８の像（水平方向から見たゴルフボー
ル５８の像）を、可能な限り重ならないように近接させ
て形成させ、この近接したゴルフボール５８の像をＣＣ
Ｄカメラ６６で１つの画像として撮像する。しかも、ミ
ラー６０、６２を水平面に対して４５°傾斜させること
で、ハーフミラー６４に投影されるゴルフボールの像の
投影角度を略一致させている。ＣＣＤカメラ６６には制
御装置７２が接続されて設けられており、制御装置７２
は所定のタイミングで撮像するために電子シャッターを
自動的に開閉する制御を行う。そして、電子シャッター
が開いた際、所定の時間間隔で２回ストロボ発光するこ
とで、第１の実施例と同様に、４個のゴルフボール５８
の像を１つの平面画像として撮像する。勿論、第１の実
施例と同様に、上記所定の時間間隔をあけてカメラのシ
ャッターを２回開き多重露光してゴルフボールの像を撮
像しもよいし、上述した他の方法でゴルフボールの像を
撮像してもよい。また、ゴルフボール５８からＣＣＤカ
メラ６６に至るゴルフボール５８の像の経路長は、ミラ
ー６０あるいはミラー６２で反射しても略等しいため、
従来のように、一方のゴルフボールの像のピントがボケ
ることはない。

【００２９】ここで、ゴルフボールの初期弾道測定装置
５２では、２個のミラー６０、６２がゴルフボール５８
の鉛直方向および水平方向の位置にそれぞれ略４５°傾
斜して配置されており、ハーフミラー６４は対称平面６
８上に配置されているので、２回のストロボ発光によっ
てＣＣＤカメラ６６で撮像される４個のゴルフボール５
８の像はゴルフボール５８を鉛直方向および水平方向の
互いに直交する方向から見た像となり、ゴルフボール５
８の初期弾道の水平方向の成分を上側の画像で、鉛直方
向の成分を下側の画像で撮像することができる。

【００３０】この第２の実施例でも、ＣＣＤカメラ６６
で撮像された平面画像３０は、第１の実施例と同様に、
初期弾道パラメータ算出部６３に送られる。初期弾道パ
ラメータ算出部６３は、初期弾道パラメータ算出部１７
と同様に、画像読取装置８０、位置測定装置８２、演算
装置８４およびＣＰＵ８６を有する。すなわち、平面画
像３０は、画像読取装置８０によってデジタルデータと
して読み取られ、画像処理してゴルフボールの像３２、
３４、３６、３８の重心の位置およびゴルフボールに形
成されたマーキングの像３２ａ、３４ ａ、３６ａ、３
８ａの中心位置を算出する。次に、位置測定装置８２で
このゴルフボールの像３２、３４、３６、３８の重心位
置とマーキングの像３２ａ、３４ａ、３６ａ、３８ａの
中心位置の座標をデータとして入力し、演算装置８４で
ゴルフボールの初速度、打ち出し角度および回転方向と
回転角度を算出する。この実施例では、２個のミラー６
０、６２がゴルフボール５８の鉛直方向および水平方向
に配置されており、撮像された画像からゴルフボール５
８の飛翔経路の鉛直方向および水平方向の座標を演算す
ることなく直ちに読み取ることができるので、より精度
の高い測定を行うことができる。

【００３１】このゴルフボールの初速度、打ち出し角度
および回転方向と回転角度に、試打時の風速等の環境条
件を付加して演算することによって、ゴルフボールの飛
距離を推測し、或いはゴルフボールのキャリーやランや
スライスやフックの曲がりを推測して最終的な飛距離や
曲がり量を演算し、演算結果をデータとして表示装置８
８に表示する。ここで、これらの演算のためのデータの
受け渡しや演算の指示は、ＣＰＵ８６によって制御され
ていることは第１の実施例と同様である。上記第１の実
施例および第２の実施例は、いずれも２回ストロボ発光
して所定時間経過前後の２方向から見たゴルフボールの
像（４つのゴルフボールの像）を１つの画像として撮像
するものであるが、２方向から見たゴルフボールの像を
所定時間間隔で別個に撮像して２つの画像を得てもよ
い。

【００３２】次に、ゴルフボールの初期弾道測定装置に
おける測定方法について説明する。図４は本発明の移動
体の移動パラメータ測定装置であるゴルフボールの初期
弾道測定装置２、５２の動作を説明するフローチャート
である。まず、ゴルファー４、５４または図示しないス
イングロボットによってゴルフクラブ６、５６のスイン
グが開始される（ステップ１００）。ゴルフクラブ６、
５６のゴルフクラブヘッドがインパクト直前の領域に設
置された図示しないゴルフクラブヘッド検出装置の検出
位置を通過すると、図５（ａ）に示すようなトリガー信
号がゴルフクラブヘッド検出装置において生成されて
（ステップ１０２）、ゴルフクラブヘッド検出装置から
制御装置２２、７２に送られる。制御装置２２、７２で
は、トリガー信号の立ち上がりからＴ₁ 秒後にＣＣＤカ
メラ１６、６６の電子シャッターが開くように、図５
（ｂ）に示すようなカメラ作動信号が生成されてＣＣＤ
カメラ１６、５６に送られ、このカメラ作動信号によっ
て、電子シャッターがＴ₂ 秒間開く（ステップ１０
４）。

【００３３】同時に、制御装置２２、７２から、図５
（ｃ）に示すようなストロボ発光信号が図示しないスト
ロボに送られ、電子シャッターが開くＴ₂ 秒の間に、Ｔ
₃ 秒の時間間隔でストロボが２回発光して（ステップ１
０６）、ゴルフボール８、５８を照明する。こうしてＴ
₃ 秒間隔の２回のストロボ発光によって、打ち出された
直後のゴルフボール８、５８の初期弾道が撮像され（ス
テップ１０８）、Ｔ₃ 秒の時間経過前後におけるゴルフ
ボール８、５８の像が撮像された１つの平面画像３０が
得られる。なお、後述するように、１つの平面画像を得
るのに２回以上シャッターを開いてゴルフボールの像を
撮像する、すなわち多重露光による撮像を行なう高速度
カメラを用いてもよい。

【００３４】同時に、図示しないヘッドスピード計測装
置によってゴルフクラブ６、５６のヘッドスピードが計
測される（ステップ１１０）。このヘッドスピード計測
装置は、本実施例のゴルフボールの初期弾道測定装置と
は別の装置であってもよく、或いは、前述のゴルフクラ
ブヘッド検出装置に所定の間隔で２個のセンサーを配置
し、この２個のセンサーでクラブヘッドを検出する時間
間隔によってゴルフクラブのヘッドスピードを計測して
もよい。

【００３５】ステップ１０８で得られたゴルフボール
８、５８の初期弾道を撮像した平面画像は、ステップ１
１０で得られたゴルフクラブのヘッドスピード等のデー
タとともに表示装置４８、８８に表示される（ステップ
１１２）とともに、画像読取装置４０、８０でデジタル
データとして読み取られ、周囲の環境などの不要な画像
を消去した後、ゴルフボールの外径の画像を画像処理し
て（ステップ１１４）ゴルフボールの像３２、３４、３
６、３８の重心位置を算出する（ステップ１１６）。同
時にゴルフボール８、５８に形成されたマーキングの像
３２ａ，３４ａ，３６ａ，３８ａの画像を画像処理して
（ステップ１１８）マーキングの像３２ａ，３４ａ，３
６ａ，３８ａの中心位置を算出する（ステップ１２
０）。

【００３６】これらの位置を位置測定装置４２、８２で
測定して（ステップ１２２）、ゴルフボールの重心位置
の移動距離および移動方向からゴルフボールの初速度、
打ち出し角度、また、マーキングの中心位置の移動距離
および移動方向からゴルフボールの回転方向と回転角速
度等、初期弾道パラメータを演算装置４４、８４で算出
し（ステップ１２４）、さらに、試打時の風速等の環境
条件を付加して演算することによって、ゴルフボールの
飛距離を推測し、或いはゴルフボールのキャリーやラン
やスライスやフックの曲がりを推測して最終的な飛距離
や曲がり量を演算し、演算結果をデータとして表示装置
４８、８８に表示する（ステップ１２６）。このように
して、ゴルフボールの初期弾道の測定を繰り返した後、
測定が終了した時点でデータを保存し（ステップ１２
８）、ゴルフボールの初期弾道測定装置２、５２による
測定を終了する。

【００３７】上記方法は、ＣＣＤカメラ１６のシャッタ
ーが開いている間に、Ｔ₃ 秒間隔で２回ストロボを発光
させてゴルフボールの像を撮像するが、図６（ａ）〜
（ｃ）に示すように、高速度カメラを用いて、トリガー
信号（図６（ａ））の立ち上がりからＴ₁ 秒後にシャッ
ターを開き、続いてシャッターをＴ₃ 秒後に再度開くよ
うにカメラ作動信号（図６（ｂ））を生成し、ゴルフボ
ールの像を２重露光して撮像してもよい。この場合、撮
像に十分な光量が確保できない場合、図６（ｃ）に示す
ように、少なくともシャッターが２回開く間中ストロボ
を長時間発光させるようにストロボ発光信号を生成す
る。あるいは、２回のシャッターに同期させて、ストロ
ボを２回発光させるストロボ発光信号を生成する。一
方、撮像に十分な光量が自然光等により確保できればス
トロボ等の照明光を不要とする。特に、２重露光による
撮像を屋外で行なう場合、十分な光量が得られるので、
ストロボ等の照明光が不要となり、撮像を容易に行なう
ことができる。

【００３８】以上、本発明の移動体の移動パラメータ測
定装置について上記第１の実施例および第２の実施例を
挙げて説明したが、本発明の移動体の移動パラメータ測
定装置について以下に示す第３の実施例を挙げて説明す
ることもできる。図７は本発明の移動体の移動パラメー
タ測定装置の第３の実施例を概念的に示す平面図であ
る。

【００３９】図７に示すゴルフボールの初期弾道測定装
置１０２は、ミラー１０４、１０６と、調整用ミラー１
０８と、ハーフミラー１１０と、ＣＣＤカメラ１１２
と、ＣＣＤカメラ１１２と接続された制御装置１１４
と、初期弾道パラメータ算出部１１６とを有して構成さ
れる。

【００４０】ミラー１０４、１０６と、調整用ミラー１
０８と、ハーフミラー１１０と、ＣＣＤカメラ１１２は
本体部１１８を形成し、本体部１１８はケース１２０に
収納され携帯可能となっている。制御装置１１４はＣＣ
Ｄカメラ１１２と接続され、ＣＣＤカメラ１１２から出
力される画像は初期弾道パラメータ算出部１１６に供給
されるように初期弾道パラメータ算出部１１６と接続さ
れている。また、初期弾道パラメータ算出部１１６に表
示装置１３０が接続されている。ケース１２０に収納さ
れる本体部１１８は、ゴルフボール１２２を試打するゴ
ルファー１２４とゴルフボール１２２を挟んで対向する
位置に配置される。

【００４１】ミラー１０４、１０６は、ゴルフボール１
２２を異なる２方向から見たゴルフボール１２２の像を
反射するミラーで、ゴルフボール１２２の打ち出し方向
（図７中右方向）の異なる位置に配置されている。ゴル
フボール１２２は、ゴルファー１２４の試打によって、
打ち出し方向に打ち出されるが、打ち出された直後のゴ
ルフボール１２２の像は、ミラー１０６で反射されてハ
ーフミラー１１０に投影され、投影されたゴルフボール
１２２の像はハーフミラー１１０を透過してＣＣＤカメ
ラ１１２に至るように構成されている。また、打ち出さ
れた直後のゴルフボール１２２の像は、ミラー１０４
で、この後、調整用ミラー１０８で反射され、調整用ミ
ラー１０８で反射されたゴルフボール１２２の像はさら
にハーフミラー１１０で反射されてＣＣＤカメラ１１２
に至るように構成されている。

【００４２】このような２つのゴルフボール１２２の像
が、ＣＣＤカメラ１１２で撮影される場合、異なる方向
から見たゴルフボール１２２の像が可能な限り重ならな
いように、ミラー１０４、１０６又は調整用ミラー１０
８の配置が調整されている。本実施例は、上記第１の実
施例、第２の実施例と異なり、ミラー１０４、１０６を
打ち出し方向の前後方向に配置している。しかし、本実
施例のミラー１０４、１０６の配置は、打ち出し方向の
前後方向に配置することに限定されるものでなく、上述
した第１の実施例や第２の実施例と同様に鉛直方向の異
なる位置に配置されてもよい。また、本実施例は、上記
第１の実施例及び第２の実施例と異なり、調整用ミラー
１０８を有して構成される。調整用ミラー１０８を有す
る理由については後述する。

【００４３】ＣＣＤカメラ１１２に接続される制御装置
１１４は、上記第１の実施例の制御装置２２と同様の構
成及び機能を有する。従ってこの説明は省略する。初期
弾道パラメータ算出部１１６は、画像読取装置１２２、
位置測定装置１２４、演算装置１２６、ＣＰＵ１２８を
有し、これらは上記第１の実施例の画像読取装置４０、
位置測定装置４２、演算装置４４、ＣＰＵ４６と同様の
構成及び機能を有する。従ってこれらの説明は省略す
る。

【００４４】上述したように、本実施例では調整用ミラ
ー１０８を有する。この調整用ミラー１０８は、ミラー
１０４とハーフミラー１１０とともに投影された像を反
射するので、ＣＣＤカメラ１１２で撮像するゴルフボー
ル１２２の像はゴルフボール１２２の鏡像となる。一
方、ミラー１０６で反射しハーフミラー１１０で透過し
てＣＣＤカメラ１１２に至るゴルフボール１２２の像も
鏡像となる。このように調整用ミラー１０８は、ミラー
１０４で反射されてＣＣＤカメラ１１２に至るゴルフボ
ール１２２の像を鏡像とするための調整用のミラーであ
り、ミラー１０６で反射されてＣＣＤカメラ１１２に至
るゴルフボール１２２の像と同様に鏡像とする。

【００４５】図８には、本実施例においてＣＣＤカメラ
１１２で撮影された平面画像の一例が示されている。図
８に示す平面画像１３１は、打ち出された直後のゴルフ
ボール１２２の像を、図４におけるステップ１０４、１
０６のように、ストロボ発光して実際に撮像したもので
ある。すなわち、打ち出されたゴルフボール１２２の像
を一定の時間間隔で２回撮像して４つのゴルフボールの
像１３２、１３４、１３６、１３８が得られる。

【００４６】ここで、ゴルフボールの像１３２は、ミラ
ー１０４、調整用ミラー１０８、ハーフミラー１１０で
反射された最初（１回目）のストロボ発光によるゴルフ
ボール１２２の像であり、ゴルフボールの像１３６は、
ミラー１０６で反射されハーフミラー１１０を透過した
１回目のストロボ発光によるゴルフボール１２２の像で
ある。一方、ゴルフボールの像１３４は、ミラー１０
４、調整用ミラー１０８、ハーフミラー１１０で反射さ
れた２回目のストロボ発光によるゴルフボール１２２の
像であり、ゴルフボールの像１３８は、ミラー１０６で
反射されハーフミラー１１０を透過した２回目のストロ
ボ発光によるゴルフボール１２２の像である。ここで、
平面画像１３１においてゴルフボールの像１３２が下側
に、ゴルフボールの像１３６が上側に撮像されるよう
に、ミラー１０４、１０６または調整用ミラー１０８の
反射面の傾斜角等の配置の調整が成されている。

【００４７】なお、ゴルフボール１２２の表面には、白
丸、黒丸および十字形のマーキングが特定点として付さ
れており、図８に示されるように、白丸、黒丸および十
字形のマーキングが鮮明に写っている。このマーキング
は、上述したように、ゴルフボール１２２の初期弾道パ
ラメータを算出するために用いられる。この初期弾道パ
ラメータの算出のためにはゴルフボールの像を精度良く
撮像することが好ましく、そのため、ミラー１０４およ
びミラー１０６の配置を調整してゴルフボール１２２の
像を近接させ、ＣＣＤカメラ１１２の撮像領域の視野を
狭くすることが望まれる。しかし、ゴルフボール１２２
の像を近接させると、１回目のストロボ発光によるゴル
フボール１２２の像が重ならなくても、２回目のストロ
ボ発光によるゴルフボール１２２の像が重なるおそれが
ある。

【００４８】これに対し、本実施例は、調整用ミラー１
０８を用いて、撮像されるゴルフボール１２２の像はと
もに鏡像となり、図７中、ゴルフボール１２２の像は同
一方向に移動する。従って、ゴルフボールの像１３２と
ゴルフボールの像１３６を近接させても、２回目のスト
ロボ発光によるゴルフボールの像１３４とゴルフボール
の像１３８とが重なることは極めて少なくなる。

【００４９】一方、調整用ミラー１０８を配置しない場
合、ＣＣＤカメラ１１２で撮像されるゴルフボール１２
２の像は鏡像と正像によって構成されることから、この
像の移動方向が逆方向となる。また、上述したようにＣ
ＣＤカメラ１１２の撮像領域の視野を狭くすることが望
まれるので、図９に示すように図中左から右に移動する
ゴルフボールの像１４２のうち１回目のストロボ発光に
よる像を撮影領域の左側に、図中右から左に移動するゴ
ルフボールの像１４４の１回目のストロボ発光による像
を図中右側に来るように、ミラー１０４、１０６および
調整用ミラー１０８を調整する。そのため、１回目のス
トロボ発光によるゴルフボール１２２の像が重ならない
場合でも、図９に示すように、２回目のストロボ発光に
よるゴルフボールの像１４６、１４８が重なるおそれが
ある。そのため、初期弾道パラメータの算出ができない
といった問題が生じる。このような点から、本実施例の
ように、調整用ミラー１０８を用いてゴルフボール１２
２の像をともに鏡像とするのが好ましい。これによっ
て、ＣＣＤカメラ１１２の撮像領域の視野を狭くしてゴ
ルフボール１２２の像を高精度に撮像することができる
とともに、ゴルフボール１２２の像が重なる場合が極め
て少なくなり、初期弾道パラメータをほぼ常に算出する
ことができる。

【００５０】なお、本発明においては、本実施例のよう
にカメラで撮像するゴルフボールの像をともに鏡像とす
る場合に限定されず、ともに正像とするように構成して
もよい。調整用ミラーはミラー１０４とハーフミラー１
１０の間のみならず、ミラー１０６とハーフミラー１１
０の間に配置してもよい。また、本実施例では、調整用
ミラーを１つ用いるが、調整用ミラーを奇数個用いて鏡
像としてもよい。少なくとも、ミラー１０４の反射によ
ってＣＣＤカメラ１１２に至るゴルフボール１２２の像
とミラー１０６の反射によってＣＣＤカメラ１１２に至
るゴルフボール１２２の像をともに鏡像または正像とす
るように調整用ミラーを配置するとよい。

【００５１】また、上記第１〜第３の実施例はいずれ
も、一方の側より投影された像を少なくとも透過させ、
他方の側より投影された像を少なくとも反射させる境界
面を有する光学部材としてハーフミラーを用いたが、本
発明においてはこれに限定されない。例えば、直角プリ
ズムの斜面にクロム膜等の金属薄膜又は誘電体多層膜を
コーティングしたものを接着することで、上記境界面を
備えるプリズム、特に反射率と透過率が略１対１となっ
ているハーフプリズムをハーフミラーの替わりに用いて
もよい。

【００５２】本発明の移動体の移動パラメータ測定装置
は、以上に述べたように構成されているので、ゴルフボ
ール以外の移動体、例えば野球のボールやテニスのボー
ルなどの移動体の移動パラメータ（移動速度や移動方向
や回転角速度や回転方向）の測定にも同じように適用す
ることが可能である。本発明の移動体の移動パラメータ
測定装置は、以上に記載した実施例や説明に限定される
ものではないことは明らかであり、本発明の要旨を変更
しない範囲で各種の改良や改変を行うことが可能なもの
である。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動体の
移動パラメータ測定装置、特に実施例として例示したゴ
ルフボールの初期弾道測定装置は、２方向から見たゴル
フボールの像を処理してゴルフボールの初速度、打ち出
し角度およびボールの回転方向と角度などのゴルフボー
ルの初期弾道を正確に測定することができるゴルフボー
ルの初期弾道測定装置を、１台のカメラによって実現し
たものであって、測定精度が高く正確な測定結果を迅速
に得られ、取り扱いを容易にしてポータブル化すること
ができる。また、調整用ミラーを用いて、異なる２方向
から見る移動体の像をともに鏡像あるいは正像とするこ
とができるので、移動体の像が２回の撮像を行っても重
なることが極めてない。従って、移動体の移動パラメー
タをほぼ常に算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の移動体の移動パラメータ測定装置の
一実施例であるゴルフボールの初期弾道パラメータ測定
装置を概念的に示す側面図である。

【図２】 ゴルフボールの初期弾道パラメータ測定装置
で得られた画像の一例を示す説明図である。

【図３】 本発明の移動体の移動パラメータ測定装置の
他の実施例を概念的に示す側面図である。

【図４】 本発明の移動体の移動パラメータ測定装置の
動作を説明するフローチャートである。

【図５】 （ａ）〜（ｃ）は、ゴルフボールの初期弾道
パラメータ測定装置のカメラの動作を制御する信号のタ
イミングの一例を説明する説明図である。

【図６】 （ａ）〜（ｃ）は、ゴルフボールの初期弾道
パラメータ測定装置のカメラの動作を制御する信号のタ
イミングの他の例を説明する説明図である。

【図７】 発明の移動体の移動体パラメータ測定装置の
他の実施例であるゴルフボールの初期弾道測定装置を概
念的に示す平面図である。

【図８】 図７に示すゴルフボールの初期弾道測定装置
で得られた画像の一例を示す説明図である。

【図９】 ゴルフボールの初期弾道測定装置で得られる
画像の一例を模式的に示す説明図である。

【符号の説明】

２，５２，１０２ 初期弾道測定装置 ４，５４，１２４ ゴルファー ６，５６ ゴルフクラブ ８，５８，１２２ ゴルフボール １０，１２，６０，６２，１０４，１０６ ミラー １４，６４，１１０ ハーフミラー １６，６６，１１２ ＣＣＤカメラ １７，６３，１１６ 初期弾道パラメータ算出部 １８，６８ 対称平面 ２０，１２０ ケース ２２，７２，１１４ 制御装置 ３０，１３１ 平面画像 ３２，３４，３６，３８ ゴルフボールの像 ３２ａ，３４ａ，３６ａ，３８ａ マーキングの像 ４０，８０，１２２ 画像読取装置 ４２，８２，１２４ 位置測定装置 ４４，８４，１２６ 演算装置 ４６，８６，１２８ ＣＰＵ ４８，８８，１３０ 表示装置 １０８ 調整用ミラー １１８ 本体部

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の移動経路の回りの異なる位置に配
   置され、移動体を異なる２方向から見た２つの移動体の
   像をそれぞれ別々に反射する２個のミラーと、 一方の側より投影された像を少なくとも透過させ、他方
   の側より投影された像を少なくとも反射させる境界面を
   有する部材であって、前記２個のミラーを少なくとも用
   いて前記２つの移動体の像が前記境界面の互いに異なる
   側より前記境界面に投影されて、一方の側より投影され
   た移動体の像を透過し、他方の側より投影された移動体
   の像を反射する光学部材と、 この光学部材を透過した移動体の像およびこの光学部材
   で反射した移動体の像を撮像する１台のカメラと、 このカメラによって撮像された移動体の像に基づいて移
   動体の移動パラメータを算出する移動パラメータ算出部
   とを有し、 前記２個のミラーの配置を調整することによって、前記
   カメラの撮像位置から前記光学部材および前記２個のミ
   ラーを介して見える２つの移動体の像を近接させ、この
   近接した異なる２方向から見た移動体の像を前記カメラ
   を用いて１つの画像として撮像することを特徴とする移
   動体の移動パラメータ測定装置。
2. 【請求項２】前記光学部材は、ハーフミラーである請求
   項１に記載の移動体の移動パラメータ測定装置。
3. 【請求項３】前記２個のミラーのうち一方のミラーで反
   射された移動体の像をさらに反射して前記光学部材の前
   記境界面に投影させる調整ミラーを有する請求項１また
   は２に記載の移動体の移動パラメータ測定装置。
4. 【請求項４】前記カメラは、所定の時間経過前後の前記
   ２方向から見た移動体の像を１つの画像として撮像する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体の移動パラ
   メータ測定装置。
5. 【請求項５】前記２個のミラーの配置を調整すること
   で、前記光学部材の前記境界面に投影される移動体の像
   の、前記境界面に対する投影角度を略一致させた請求項
   １〜４のいずれか１項に記載の移動体の移動パラメータ
   測定装置。
6. 【請求項６】前記光学部材の前記境界面に対する前記２
   個のミラーの反射面の傾斜角度は、正負の符号が互いに
   異なりかつ絶対値が略等しい角度である請求項１〜５の
   いずれか１項に記載の移動体の移動パラメータ測定装
   置。
7. 【請求項７】前記移動体は球状の移動体であり、 前記移動体パラメータ算出部は、前記カメラで撮像され
   た所定の時間経過前後の前記２方向から見た移動体の像
   に基づいて、前記移動体の中心位置の移動距離と移動方
   向を求めることによって、移動体の移動速度と移動方向
   を算出する請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体
   の移動パラメータ測定装置。
8. 【請求項８】前記移動体は球状の移動体であり、 前記移動体パラメータ算出部は、前記カメラで撮像され
   た所定の時間経過前後の前記２方向から見た移動体の像
   に基づいて、前記移動体上の特定点の位置の移動距離と
   移動方向を求めることによって、移動体の回転角速度と
   回転方向を算出する請求項１〜７のいずれか１項に記載
   の移動体の移動パラメータ測定装置。
9. 【請求項９】前記移動体は打ち出し直後のゴルフボール
   であって、 前記移動体パラメータ算出部は、前記カメラで撮像され
   た所定の時間経過前後の前記２方向から見たゴルフボー
   ルの像に基づいて、打ち出し直後のゴルフボールの初速
   度と打ち出し角度、および打ち出し直後のゴルフボール
   の回転角速度と回転方向の少なくとも１方を算出するゴ
   ルフボールの初期弾道測定装置である請求項１〜６のい
   ずれか１項に記載の移動体の移動パラメータ測定装置。