JPH0560792U - 平行ハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 平行ハンド装置において、位置センサの保護
性および外観上の見栄えを向上させ、位置調整を容易に
し、位置検出の表示を可視化する。 【構成】 平行ハンド装置において、装置本体２の外周
面に軸方向に沿って形成した第１および第２の溝２１
ａ，２１ｂに、ストローク左右端の位置を検出する第１
および第２の位置センサ１７ａ，１７ｂをアクリル樹脂
製のカバー２３とゴムシート２４ａ，２４ｂとの挟持に
よりスライド可能に固定した構造とした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、平行ハンド装置に関し、特に、開閉ストローク端の位置を検出する 位置センサの取付構造に適用して有効な技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種の平行ハンド装置としては、たとえば以下に示すようなものがある。

【０００３】 すなわち、この平行ハンド装置は、装置本体内のピストンにマグネットを設け 、このマグネットからの磁気に感応してストローク左右端の位置を検出する磁気 感応形の第１および第２の位置センサを装置本体の外周面にバンドを介して取付 ける構造となっている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、前記した平行ハンド装置の構造では、第１および第２の位置センサは 装置本体の外周面に突出し、露出状態で設けられる構造となっているので、位置 センサは損傷を受けやすく、保護性に欠け、外観上の見栄えが悪いという問題が あった。

【０００５】 また、第１および第２の位置センサを装置本体の外周面にバンドを介して取付 ける構造となっているので、位置調整が困難であるという問題があった。

【０００６】 本考案の目的は、位置センサの保護性および外観上の見栄えを向上させ、位置 調整を容易にし、位置検出の表示を可視化することのできる平行ハンド装置を提 供することにある。

【０００７】 本考案の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添 付図面から明らかになるであろう。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

本願において開示される考案のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば 、以下のとおりである。

【０００９】 すなわち、本考案の平行ハンド装置の構造は、第１のハンド部を第２のハンド 部よりも先に閉動させる第１および第２の流体圧シリンダ部と、前記第１のハン ド部を基準位置に停止させるストッパと、第１のハンド部の閉動時を第２のハン ド部の閉動時よりも遅延させる遅延機構とを備えた平行ハンド装置であって、装 置本体の外周面に軸方向に沿って形成した溝に、開閉ストローク端の位置を検出 する位置センサを透明カバーと弾性シートとの挟持によりスライド可能に固定し た構造としたものである。

【００１０】 この場合、前記透明カバーとしてアクリル樹脂製のカバーを用い、このアクリ ル樹脂製のカバーを前記溝内に埋設した構造とすることができる。

【００１１】

【作用】

前記した本考案の平行ハンド装置によれば、装置本体の外周面に軸方向に沿っ て形成した溝に、開閉ストローク端の位置を検出する位置センサを透明カバーと 弾性シートとの挟持によりスライド可能に固定した構造としたので、位置センサ の位置調整を容易にすることができる。

【００１２】 また、位置センサを透明カバーで覆った構造としたので、位置センサへの損傷 をなくし、保護性を向上させ、位置検出表示を可視化することができる。

【００１３】 さらに、透明カバーとしてアクリル樹脂製のカバーを用い、このアクリル樹脂 製のカバーを前記溝内に埋設した構造としたので、外観上の見栄えを向上させる ことができる。

【００１４】

【実施例】

図１は本考案の一実施例である平行ハンド装置を示す正面図、図２は図１のII −II線断面図、図３は図１の III−III 線拡大断面図、図４は図１の平行ハンド 装置を示す平面図、図５は図４のＶ−Ｖ線拡大断面図、図６は図１の平行ハンド 装置を示す底面図、図７は図１の平行ハンド装置を示す背面図、図８は図７のVI II−VIII線拡大断面図である。

【００１５】 本実施例における平行ハンド装置は、互いに背向する第１および第２の空気圧 シリンダ部（流体圧シリンダ部）１ａ，１ｂを備えている。

【００１６】 すなわち、装置本体２に共通の軸孔３が形成され、この軸孔３と、その両開口 端部を覆う第１および第２のロッドカバー４ａ，４ｂとでシリンダ室５が形成さ れている。このシリンダ室５に第１および第２のピストン６ａ，６ｂが摺設され 、互いに背向している。

【００１７】 第１および第２のピストン６ａ，６ｂによりシリンダ室５は第１〜第３のシリ ンダ室５ａ〜５ｃに仕切られ、この第１のシリンダ室５ａは第１の給排ポート７ ａに、第２のシリンダ室５ｂは第２の給排ポート７ｂに、第３のシリンダ室５ｃ は第３および第４の給排ポート７ｃ，７ｄにそれぞれ連通し、前記第２の給排ポ ート７ｂを除く他の給排ポート７ａ，７ｃ，７ｄは流路１３を介して互いに連通 している。

【００１８】 第１および第２のピストン６ａ，６ｂに固定される第１および第２のピストン ロッド８ａ，８ｂは互いに逆方向に延在し、第１および第２のロッドカバー４ａ ，４ｂを貫通し、ロッド側端部に第１および第２のハンド部１０ａ，１０ｂが装 着され、この第１および第２のハンド部１０ａ，１０ｂにそれぞれ図示省略の爪 部が螺合により取付ける雌ねじ部９が形成されている。

【００１９】 また、装置本体２に嵌合部１１が形成され、この嵌合部１１を介してロボット アームに平行ハンド装置が装着されるようになっている。

【００２０】 ところで、前記構成において、第１および第２のピストンロッド８ａ，８ｂの ロッド径を異径とすることにより、第１のハンド部１０ａを先に閉動させ、スト ッパボルト１２により基準位置に停止させ、その後、第２のハンド部１０ｂを閉 動させて第１のハンド部１０ａとでワークを芯出状態に把持する構造となってい る。

【００２１】 また、第２のハンド部１０ｂの閉動時を第１のハンド部１０ａの閉動時よりも 遅延させる遅延機構２０が設けられ、この遅延機構２０は第３のシリンダ室５ｃ に連通する第３および第４の給排ポート７ｃ，７ｄのオリフィスの可変構造から なり、この可変構造はニードル弁１４とチェック弁１５との組合せからなる。

【００２２】 本実施例では、開閉ストロークの左右端の位置を検出する第１および第２の位 置センサ１７ａ，１７ｂの取付構造を改良した点で特徴を有する。

【００２３】 すなわち、装置本体２の外周面に軸方向に沿って幅の広い溝２１が形成され、 この溝２１の底部に幅の狭い第１および第２の溝２１ａ，２１ｂが平行に形成さ れている。これらの溝２１ａ，２１ｂには、第１および第２のゴムシート２４ａ ，２４ｂが設けられ、これらのゴムシート（弾性シート）２４ａ，２４ｂに第１ および第２の位置センサ１７ａ，１７ｂが載置され、これらの位置センサ１７ａ ，１７ｂはビス２２で取付けられた１枚のアクリル樹脂製のカバー（透明カバー ）２３と、前記第１および第２のゴムシート２４ａ，２４ｂとの挟持によりスラ イド可能に固定されている。

【００２４】 前記ゴムシート２４ａ，２４ｂはすべり止めおよびゆるみ止めの機能を有し、 位置センサ１７ａ，１７ｂは第２のピストン６ｂに設けたマグネット１６からの 磁気に感応してスイッチングを行う機能を有する。アクリル樹脂製のカバー２３ は透明なアクリル樹脂で成形され、位置センサ１７ａ，１７ｂの位置検出表示を 外部から目視できる機能を有する。

【００２５】 なお、１８はリニアガイド機構、１９ａ，１９ｂは第１および第２のサイドカ バーである。

【００２６】 次に、本実施例の作用を説明する。

【００２７】 前記構成の平行ハンド装置においては、第１〜第３のシリンダ室５ａ〜５ｃ内 の空気圧により第１および第２のピストンロッド８ａ，８ｂを互いに逆方向に往 復移動させて第１および第２のハンド部１０ａ，１０ｂを時間的に前後させて開 閉動させることができるが、本実施例では、装置本体２の外周面に軸方向に沿っ て形成した第１および第２の溝２１ａ，２１ｂに、第１および第２の位置センサ １０ａ，１０ｂをアクリル樹脂製のカバー２３とゴムシート２４ａ，２４ｂとの 挟持によりスライド可能に固定した構造としたので、第１および第２の位置セン サ１０ａ，１０ｂの位置調整を容易にすることができる。

【００２８】 また、第１および第２の位置センサ１０ａ，１０ｂをアクリル樹脂製のカバー ２３で覆った構造としたので、位置センサ１０ａ，１０ｂへの損傷をなくし、保 護性を向上させ、位置検出表示を可視化することができる。

【００２９】 さらに、アクリル樹脂製のカバー２３を溝２１内に埋設した構造としたので、 外観上の見栄えを向上させることができる。

【００３０】 以上、本考案者によってなされた考案を実施例に基づき具体的に説明したが、 本考案は、前記実施例に限定されるものでなく、その要旨を逸脱しない範囲で種 々変更可能であることはいうまでもない。

【００３１】 たとえば、前記実施例では、透明カバーとしてアクリル樹脂製のカバーを用い た場合について説明したが、これに限らず、ガラスなどの透明材料で形成したも のを透明カバーとして用いることができる。

【００３２】 また、前記実施例では、アクリル樹脂製のカバーをビスで取付けた場合につい て説明したが、これに限らず、溝の内壁に嵌合溝を形成し、この嵌合溝にアクリ ル樹脂製のカバーをスライドさせて固定することができる。

【００３３】 以上の説明では、主として本考案者によってなされた考案をその利用分野であ る空気圧で作動する平行ハンド装置に適用した場合について説明したが、これに 限らず、油圧で作動する平行ハンド装置にも適用できる。

【００３４】

【考案の効果】

本願において開示される考案のうち、代表的なものによって得られる効果を簡 単に説明すれば、以下のとおりである。

【００３５】 (1).装置本体の外周面に軸方向に沿って形成した溝に、開閉ストローク端の位置 を検出する位置センサを透明カバーと弾性シートとの挟持によりスライド可能に 固定した構造としたので、位置センサの位置調整を容易にすることができる。

【００３６】 (2).位置センサを透明カバーで覆った構造としたので、位置センサへの損傷をな くし、保護性を向上させ、位置検出表示を可視化することができる。

【００３７】 (3).透明カバーとしてアクリル樹脂製のカバーを用い、このアクリル樹脂製のカ バーを前記溝内に埋設した構造としたので、外観上の見栄えを向上させることが できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例である平行ハンド装置を示す
正面図である。

【図２】図１のII−II線断面図である。

【図３】図１の III−III 線拡大断面図である。

【図４】図１の平行ハンド装置を示す平面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ線拡大断面図である。

【図６】図１の平行ハンド装置を示す底面図である。

【図７】図１の平行ハンド装置を示す背面図である。

【図８】図７のVIII−VIII線拡大断面図である。

【符号の説明】

１ａ 第１の空気圧シリンダ部（第１の流体圧シリンダ
部） １ｂ 第２の空気圧シリンダ部（第２の流体圧シリンダ
部） ２ 装置本体 ３ 軸孔 ４ａ 第１のロッドカバー ４ｂ 第２のロッドカバー ５ シリンダ室 ５ａ 第１のシリンダ室 ５ｂ 第２のシリンダ室 ５ｃ 第３のシリンダ室 ６ａ 第１のピストン ６ｂ 第２のピストン ７ａ 第１の給排ポート ７ｂ 第２の給排ポート ７ｃ 第３の給排ポート ７ｄ 第４の給排ポート ８ａ 第１のピストンロッド ８ｂ 第２のピストンロッド ９ 雌ねじ部 １０ａ 第１のハンド部 １０ｂ 第２のハンド部 １１ 嵌合部 １２ ストッパボルト １３ 流路 １４ ニードル弁 １５ チェック弁 １６ マグネット １７ａ 第１の位置センサ １７ｂ 第２の位置センサ １８ リニアガイド機構 １９ａ 第１のサイドカバー １９ｂ 第２のサイドカバー ２０ 遅延機構 ２１ 溝 ２１ａ 第１の溝 ２１ｂ 第２の溝 ２２ ビス ２３ アクリル樹脂製のカバー（透明カバー） ２４ａ 第１のゴムシート（弾性シート） ２４ｂ 第２のゴムシート（弾性シート）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 15/08 Ｌ 9147−3Ｆ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１のハンド部を第２のハンド部よりも
   先に閉動させる第１および第２の流体圧シリンダ部と、
   前記第１のハンド部を基準位置に停止させるストッパ
   と、第２のハンド部の閉動時を第１のハンド部の閉動時
   よりも遅延させる遅延機構とを備えた平行ハンド装置で
   あって、装置本体の外周面に軸方向に沿って形成した溝
   に、開閉ストローク端の位置を検出する位置センサを透
   明カバーと弾性シートとの挟持によりスライド可能に固
   定したことを特徴とする平行ハンド装置。
2. 【請求項２】 前記透明カバーとしてアクリル樹脂製の
   カバーを用い、このアクリル樹脂製のカバーを前記溝内
   に埋設したことを特徴とする請求項１記載の平行ハンド
   装置。