JP7487479B2

JP7487479B2 - 移動ロボットの制御方法

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Publication number: JP7487479B2
Application number: JP2020008948A
Authority: JP
Inventors: 俊憲平出
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2020-01-23
Filing date: 2020-01-23
Publication date: 2024-05-21
Anticipated expiration: 2040-01-23
Also published as: US11701780B2; CN113232003A; JP2021115642A; US20210229287A1; CN113232003B

Description

本開示は、移動台座に搭載されたマニピュレーターを備える移動ロボットに関するものである。

特許文献１には、移動台座に搭載されたアーム部を備える移動ロボットについて、ロボットアームの高速動作に起因する移動台座の位置ズレを防止する位置ズレ防止機構が開示されている。以下の説明では、移動台座で搬送されるアーム部やロボットを「マニピュレーター」とも呼ぶ。マニピュレーターの動作によって移動台座に位置ズレが発生すると、これに応じてマニピュレーターの先端部にも位置ズレが発生するので、移動ロボットの作業が失敗する原因になり得る。

特開２０００－７１１８３号公報

しかしながら、上述した従来技術では、移動ロボットの作業の際に位置ズレ防止機構を作動させる必要があり、タクトタイムが伸びて効率が低下するという問題があった。そこで、位置ズレ防止機構とは異なる手段を用いて、マニピュレーターの先端部で発生する過大な位置ズレを低減できる技術が望まれる。

本開示の第１の形態によれば、移動台座と、前記移動台座に搭載されたマニピュレーターと、を有する移動ロボットの制御方法が提供される。この制御方法は、（ａ）前記マニピュレーターにテスト動作を行わせて、前記マニピュレーターの先端部の位置ズレに関連する位置ズレ指標値を測定する工程と、（ｂ）前記位置ズレ指標値が予め定められた閾値を超えないように、前記マニピュレーターの動作に制限値を設定する工程と、を含む。

ロボットシステムの概念図。ロボットシステムの制御装置の機能を示す説明図。ロボットシステムによる作業のフローチャート。テスト動作で得られるオーバーシュート量を示すグラフ。テスト動作で得られる移動台座の角速度を示すグラフ。マニピュレーターの制御プログラムと動作の一例を示す説明図。

図１は、本開示の実施形態のロボットシステム１０の概念図である。このロボットシステム１０は、マニピュレーター１００と、移動台座２００とを備える移動ロボットである。図１には、ロボット座標系の３つの座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚが示されている。このロボット座標系の原点は、ロボットシステム１０の任意の箇所に設けることができるが、図１では図示の便宜上、ロボットシステム１０の外に描かれている。

マニピュレーター１００は、アーム１１０と、基台１２０とを備えている。アーム１１０の先端部には、ハンドなどのエンドエフェクター１３０と、振動センサー１４０とが取り付けられている。振動センサー１４０は、アーム１１０の先端部における振動を測定するためのセンサーである。基台１２０は、移動台座２００に固定されている。基台１２０には、マニピュレーター１００を制御する制御装置１５０が設けられている。この例では、マニピュレーター１００は６つの軸Ｊ１～Ｊ６を有する６軸ロボットである。但し、マニピュレーター１００としては、少なくとも１つの軸を有するものを使用可能である。本実施形態においては、マニピュレーター１００としては、垂直多関節ロボットを想定しているが、これに限らない。例えば、水平多関節ロボットでもよい。また、移動台座２００は、複数のマニピュレーター１００を有していてもよい。

移動台座２００は、本体２１０と、本体２１０の下部に設けられた車輪２２０と、を有する。車輪２２０は、２つの駆動輪２２２と４つの従動輪２２４とを含んでおり、図１ではこれらの半数が描かれている。本体２１０には、移動台座２００を制御する制御装置２３０が設けられている。また、本体２１０の一部には、移動台座２００の加速度又は角速度を測定するための慣性センサー２４０が取り付けられている。慣性センサー２４０としては、例えば、角速度を検出するジャイロセンサーや、角速度と加速度とを検出するＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）を利用可能である。慣性センサー２４０は、移動台座２００以外の箇所に設置するようにしてよい。例えば、慣性センサー２４０をマニピュレーター１００の基台１２０に設置してもよい。移動台座２００は、自律的に床面ＦＬを走行する移動搬送車であり、ＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）とも呼ばれている。移動台座２００の駆動方式として、２つの駆動輪２２２を用いる２輪速度差方式の代わりに、メカナムと言われる全方位移動方式を利用してもよい。また、移動台座２００として、リニアスライダー等の他の装置を使用してもよい。

移動台座２００の制御装置２３０とマニピュレーター１００の制御装置１５０は、互いに通信しながらロボットシステム１０の制御を実行する。すなわち、２つの制御装置１５０，２３０は、ロボットシステム１０の全体の制御を実行する制御装置を構成するものと考えることができる。他の実施形態では、ロボットシステム１０の全体の制御を実行する単一の制御装置を使用してもよい。「ロボットの制御装置」という語句は、これらの両方の構成を包含する意味を有する。

図２は、ロボットシステム１０の制御装置１５０，２３０の機能を示す説明図である。前述したように、図２に示す制御装置１５０，２３０の各部の機能は、単一の制御装置に実装されるようにしてもよい。

図２に示すように、本実施形態の全体のシステム構成は、無線通信を介して制御装置２３０と各種の情報を送受信する管理サーバー４００を含んでいる。管理サーバー４００は、ロボットシステム１０の作業に関する作業情報を管理するための管理テーブル４１０を有する。作業情報は、作業を行うためのロボットシステム１０の目標到達位置を示す情報等を含んでいる。

マニピュレーター１００の制御装置１５０は、通信部１５２と、駆動制御部１５４と、情報取得部１５６とを有している。通信部１５２は、移動台座２００の制御装置２３０と通信を行って、各種の情報を送受信する。駆動制御部１５４は、マニピュレーター１００の各軸に設けられたモーター１６０の駆動制御を実行する。情報取得部１５６は、駆動制御部１５４による駆動制御に必要な情報を取得し、格納する。この駆動制御に必要な情報は、例えば、マニピュレーター１００の動作の制限値である最大加減速度である。マニピュレーター１００の最大加減速度は、制限値テーブル１５８に格納されている。

移動台座２００の制御装置２３０は、通信部２３２と、駆動制御部２３４と、情報取得部２３６とを有している。通信部２３２は、マニピュレーター１００の制御装置１５０及び管理サーバー４００と通信を行って、各種の情報を送受信する。駆動制御部２３４は、移動台座２００の駆動輪２２２の駆動制御を実行する。情報取得部２３６は、駆動制御部２３４による駆動制御に必要な情報を取得し、格納する。

振動センサー１４０の測定値は、制御装置１５０の情報取得部１５６によって取得される。慣性センサー２４０の測定値は、制御装置２３０の情報取得部２３６によって取得され、通信部２３２，１５２を介して制御装置１５０の情報取得部１５６によって取得される。但し、慣性センサー２４０を制御装置１５０に直接接続して、制御装置１５０の情報取得部１５６が慣性センサー２４０の測定値を直接取得するようにしてもよい。以下の説明では、これらのいずれの場合も、制御装置１５０がセンサー１４０，２４０の測定値を取得するものとして説明する。

図３は、ロボットシステム１０による作業のフローチャートである。ステップＳ１１０～Ｓ１３０は、ロボットシステム１０で実際の作業を開始する前に実行される準備工程である。実際の作業は、ステップＳ１４０以降で実行される。

ステップＳ１１０では、マニピュレーター１００の制御装置１５０がテスト動作を実行し、ステップＳ１２０では、制御装置１５０がセンサー１４０，２４０を用いてテスト動作時の位置ズレ指標値を測定する。「位置ズレ指標値」とは、マニピュレーター１００の先端部の位置ズレに関連する指標値、すなわち、マニピュレーター１００の先端部の位置ズレに相関のある指標値を意味する。例えば、振動センサー１４０を用いる場合には、マニピュレーター１００の先端部の振動を表す測定値が位置ズレ指標値となる。一方、慣性センサー２４０を用いる場合には、移動台座２００の角速度や加速度を表す測定値が位置ズレ指標値となる。これらの測定値が位置ズレ指標値となる理由は、マニピュレーター１００の先端部の振動や、移動台座２００の角速度や加速度が、マニピュレーター１００の先端部の位置に大きな影響を与えるからである。テスト動作としては、マニピュレーター１００の特定の軸を駆動することによって、マニピュレーター１００のＴＣＰ（Tool Center Point）を様々な加減速度で動かす動作を使用可能である。特定の軸としては、マニピュレーター１００の複数の軸Ｊ１～Ｊ６のうちの１つ以上を任意に選択可能である。例えば、基台１２０に最も近い軸Ｊ１や、その次に近い軸Ｊ２，Ｊ３を大きな加速度で駆動すると、マニピュレーター１００の先端部に大きな位置ズレが発生し易い。従って、基台１２０に最も近い３つの軸Ｊ１～Ｊ３のうちの１つ以上をそれぞれ「特定の軸」として選択して、テスト動作を実行することが好ましい。以下の説明では、マニピュレーター１００のＴＣＰの加減速度を、単に「マニピュレーター１００の加減速度」と呼ぶ。「加減速度」は、加速度と減速度の両方を包含する意味を有する。マニピュレーター１００のＴＣＰは、マニピュレーター１００の先端部の近傍の任意の位置に設定可能である。

図４は、テスト動作で得られる位置ズレ指標値の一例としてのオーバーシュート量を示すグラフである。横軸は、マニピュレーター１００の加減速度ｄＶの絶対値であり、縦軸は、マニピュレーター１００の先端部の振動のオーバーシュート量ｕである。オーバーシュート量ｕは、マニピュレーター１００の先端部に取り付けられた振動センサー１４０によって測定される振動の最大オーバーシュート量、すなわち、振動の振幅の最大値と振動の収束値との差分を意味する。

図４のグラフＧ１は、移動台座２００の上にマニピュレーター１００が設置されている構成、すなわち、本実施形態の構成で得られる特性を示している。一方、グラフＧ２は、移動台座２００ではなく、床面又は頑丈な架台の上にマニピュレーター１００が設置されている場合を示している。本実施形態のように、移動台座２００の上にマニピュレーター１００が設置されている場合には、ＴＣＰ位置の加速や減速に伴うマニピュレーター１００の先端部の振動のオーバーシュート量ｕがより大きくなり、マニピュレーター１００の先端部の位置ズレにより大きな影響を与えることが理解できる。

テスト動作は、例えば、オーバーシュート量ｕが予め定めた閾値ｕ１に達するまで、マニピュレーター１００の加減速度ｄＶの絶対値を徐々に増加させる動作である。加減速度ｄＶを変化させるために駆動する軸としては、例えば、鉛直方向に平行な中心軸の回りに回動する軸Ｊ１や、水平方向に平行な中心軸回りに回動する軸Ｊ２又はＪ３が選択される。

図４の例では、マニピュレーター１００の加減速度ｄＶが値ｄＶ１に達したときに、オーバーシュート量ｕが予め定めた閾値ｕ１に達している。この値ｄＶ１を「許容値ｄＶ１」と呼ぶ。この場合には、マニピュレーター１００の加減速度ｄＶの制限値を、許容値ｄＶ１と等しい値、又は、許容値ｄＶ１よりもやや小さな値に設定することが好ましい。こうすれば、マニピュレーター１００の動作中にオーバーシュート量ｕが閾値ｕ１を超えないので、マニピュレーター１００の先端部に過大な位置ズレが発生する可能性を低減できる。

図５は、テスト動作で得られる位置ズレ指標値の他の例としての移動台座２００の角速度ωを示すグラフである。テスト動作は、移動台座２００の角速度ωが予め定めた閾値ω１に達するまで、マニピュレーター１００の加減速度ｄＶの絶対値を徐々に増加させる動作である。移動台座２００に設けられた慣性センサー２４０を使用する場合には、加減速度ｄＶを変化させる軸としては、例えば、鉛直方向に平行な中心軸の回りに回動する軸Ｊ１が選択される。この場合には、移動台座２００の角速度ωは、図１の鉛直方向Ｚを中心とした角速度である。また、加減速度ｄＶを変化させる軸として、水平方向に平行な中心軸回りに回動する軸Ｊ２又はＪ３を選択することも可能である。この場合には、移動台座２００の角速度ωは、図１の水平方向Ｘ又はＹを中心とした角速度である。これらのいずれの場合にも、慣性センサー２４０で３軸方向の角速度を測定し、それらを位置ズレ指標値として使用するようにしてもよい。また、位置ズレ指標値としては、角速度ωの代わりに、慣性センサー２４０で測定される移動台座２００の加速度を使用することも可能である。

図５の例では、マニピュレーター１００の加減速度ｄＶが値ｄＶ２に達したときに、移動台座２００の角速度ωが閾値ω１に達している。この値ｄＶ２を「許容値ｄＶ２」と呼ぶ。この場合には、マニピュレーター１００の加減速度ｄＶの制限値を、許容値ｄＶ２と等しい値、又は、許容値ｄＶ２よりもやや小さな値に設定することが好ましい。こうすれば、マニピュレーター１００の動作中に移動台座２００の角速度ωが閾値ω１を超えないので、マニピュレーター１００の先端部に過大な位置ズレが発生する可能性を低減できる。

なお、マニピュレーター１００の加減速度の制限値は、図４において振動センサー１４０を用いた測定で得られた加減速度の許容値ｄＶ１と、図５において慣性センサー２４０を用いた測定で得られた加減速度の許容値ｄＶ２と、の少なくとも一方を用いて設定することができる。２つの許容値ｄＶ１，ｄＶ２の一方のみを使用する場合には、振動センサー１４０と慣性センサー２４０のうちの一方は省略可能である。但し、マニピュレーター１００の加減速度の制限値を、これらの２つの許容値ｄＶ１，ｄＶ２のうちの最小値以下の値に設定すれば、２種類のセンサー１４０，２４０で得られる位置ズレ指標値ｕ，ωがそれぞれの閾値ｕ１，ω１を超えないので、マニピュレーター１００の先端部に過大な位置ズレが発生する可能性を更に低減できる。

上述した図４および図５では、一部の軸のみを駆動するテスト動作を行ってマニピュレーター１００の加減速度の制限値を決定していたが、すべての軸Ｊ１～Ｊ６を駆動するテスト動作を行ってマニピュレーター１００の加減速度の制限値を決定してもよい。但し、マニピュレーター１００に同じ加減速度を与える場合に、一部の軸のみを駆動する場合の方が、１つの軸における加減速度が大きくなるので、先端部の位置ズレに対する影響がより大きいものと想定される。従って、一部の軸のみを駆動するテスト動作を行って決められた加減速度の制限値をマニピュレーター１００のあらゆる動作に適用すれば、マニピュレーター１００の先端部の位置ズレを確実に低減できる。

こうしてマニピュレーター１００の加減速度の制限値が決まると、図３のステップＳ１３０において、制御装置１５０が、その制限値を制限値テーブル１５８に設定する。ステップＳ１４０では、ロボットシステム１０の作業が開始される。

ステップＳ１５０では、ロボットの実際の作業中に、制御装置１５０が、センサー１４０，２４０を用いて位置ズレ指標値をそれぞれ測定する。具体的には、振動センサー１４０は、オーバーシュート量ｕを測定し、慣性センサー２４０は、移動台座２００の角速度や加速度を測定する。このように、本実施形態では、ロボットシステム１０の作業中にも位置ズレ指標値の測定が行われる。

ステップＳ１６０では、制御装置１５０が、測定された位置ズレ指標値が予め定めた基準値を超えるか否か、すなわち、位置ズレ指標値が過大となっていないか否かを判定する。この基準値としては、図４及び図５で説明した閾値ｕ１，ω１と同じ値を使用してもよく、異なる値を使用してもよい。測定された位置ズレ指標値が予め定めた基準値を超えた場合には、ステップＳ１９０に進み、制御装置１５０がエラーを作業員に報知して処理を終了する。エラーの報知は、警告の発生の一種であり、制御装置１５０の表示部やスピーカーなどの図示しない報知部を用いて行われる。測定された位置ズレ指標値が予め定めた基準値を超えてない場合には、ステップＳ１７０に進み、作業を継続する。ステップＳ１８０では、制御装置１５０が、作業が終了したか否かを判定し、作業が終了していなければステップＳ１５０に戻り、上述したステップＳ１５０～Ｓ１８０が繰り返される。

図６は、マニピュレーター１００の制御プログラムＲＰと動作の一例を示す説明図である。ここでは、マニピュレーター１００の制御プログラムＲＰの他に、マニピュレーター１００の動作の制限値を格納する制限値テーブル１５８と、マニピュレーター１００の加減速動作を示すグラフとが描かれている。

制限値テーブル１５８には、標準モードとＡＭＲモードの２つのモードに対して、マニピュレーター１００の動作の制限値としての最大加減速度ｄＶmaxの値が登録されている。標準モードは、例えば、マニピュレーター１００が床面又は頑丈な架台の上に設置されたときの動作モードである。一方、ＡＭＲモードは、マニピュレーター１００が移動台座２００に設置されたときの動作モードである。図６の例では、各動作モードにおいて最大加減速度ｄＶmaxの値が１つだけ設定されているが、最大加速度と最大減速度を別個に設定できるようにしても良い。この例から理解できるように、「最大加減速度」という語句は、最大加速度と最大減速度の両方を含むものを意味する。

図６の制御プログラムＲＰの第１行には、マニピュレーター１００の動作モードの名称「ＡＭＲ」が記述されている。第２行には、マニピュレーター１００の動作における加速度と減速度の絶対値を、最大加減速度ｄＶmaxの１００％とすることが記述されている。第３行には、マニピュレーター１００のＴＣＰを次の目標位置Ｐ１に移動させることが記述されている。第４行目には、目標位置Ｐ１に到達後、０．５秒間待機することが記述されている。第５行目には、待機後にマニピュレーター１００のＴＣＰを次の目標位置Ｐ２に移動させることが記述されている。

図６の下部には、制御プログラムＲＰに従って、マニピュレーター１００のＴＣＰが、当初の位置Ｐ０から目標位置Ｐ１，Ｐ２に順次移動する場合の加減速度の変化の様子を示すグラフが示されている。このグラフの横軸は時刻であり、縦軸はＴＣＰの速度である。制御プログラムＲＰの第２行目では、マニピュレーター１００の加速度と減速度の絶対値のそれぞれを最大加減速度ｄＶmaxの１００％とすることが記述されているので、マニピュレーター１００の加速度と減速度の絶対値は最大加減速度ｄＶmaxに等しい値に設定される。マニピュレーター１００のＴＣＰの加速時にはこの最大加速度ｄＶmaxに従って速度上限値Ｖmaxに至るまで加速され、また、目標位置への停止前には最大減速度－ｄＶmaxに従って減速される。

なお、図４～図６の例では、マニピュレーター１００の動作の制限値として最大加減速度ｄＶmaxを設定していたが、最大加減速度ｄＶmaxの代わりに、又は、最大加減速度ｄＶmaxに加えて、速度上限値Ｖmaxなどの他の動作値をマニピュレーター１００の動作の制限値として設定してもよい。

以上のように、上述した実施形態では、位置ズレ指標値が予め定められた閾値を超えないようにマニピュレーター１００の動作に制限値を設定するので、マニピュレーター１００の先端部に過大な位置ズレが発生する可能性を低減できる。

他の実施形態
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態（aspect）によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の第１形態によれば、移動台座と、前記移動台座に搭載されたマニピュレーターと、を有する移動ロボットの制御方法が提供される。この制御方法は、（ａ）前記マニピュレーターにテスト動作を行わせて、前記マニピュレーターの先端部の位置ズレに関連する位置ズレ指標値を測定する工程と、（ｂ）前記位置ズレ指標値が予め定められた閾値を超えないように、前記マニピュレーターの動作に制限値を設定する工程と、を含む。
この制御方法によれば、位置ズレ指標値が予め定められた閾値を超えないようにマニピュレーターの動作に制限値を設定するので、マニピュレーターの先端部に過大な位置ズレが発生する可能性を低減できる。

（２）上記制御方法において、前記位置ズレ指標値は、前記移動台座の位置ズレを示す値であるものとしてもよい。
この制御方法によれば、マニピュレーターの動作によって移動台座に過大な位置ズレが発生する可能性を低減できるので、この結果、マニピュレーターの先端部に過大な位置ズレが発生する可能性も低減できる。

（３）上記制御方法において、前記移動台座の位置ズレを示す値は、前記移動台座に取り付けられた慣性センサーによって測定される加速度又は角速度であるものとしてもよい。
この制御方法によれば、移動台座の加速度や角速度が過大とならないようにマニピュレーターを制御できる。

（４）上記制御方法において、前記位置ズレ指標値は、前記マニピュレーターの前記先端部の振動を示す値であるものとしてもよい。
この制御方法によれば、マニピュレーターの動作によって先端部に過大な振動が発生する可能性を低減できるので、この結果、マニピュレーターの先端部に過大な位置ズレが発生する可能性も低減できる。

（５）上記制御方法において、前記マニピュレーターの前記先端部の振動を示す値は、前記先端部に取り付けられた振動センサーによって測定される振動のオーバーシュート量であるものとしてもよい。
この制御方法によれば、先端部の振動のオーバーシュート量が過大とならないようにマニピュレーターを制御できる。

（６）上記制御方法において、前記制限値は、前記マニピュレーターの最大加減速度を含むものとしてもよい。
この制御方法によれば、マニピュレーターの加減速度を制限することによって、先端部の位置ズレが過大となる可能性を低減できる。

（７）上記制御方法は、更に、（ｃ）前記制限値の下で前記移動ロボットに作業を実行させる工程、を含み、前記工程（ｃ）は、前記作業において前記位置ズレ指標値を測定する工程と、前記作業における前記位置ズレ指標値が予め定められた基準値を超えた場合に、警告を発生する工程と、を含むものとしてもよい。
この制御方法によれば、移動ロボットの作業中に位置ズレ指標値が大きくなった場合に警告を発生するので、マニピュレーターの先端部の位置ズレが更に大きくなることを防止できる。

１０…ロボットシステム、１００…マニピュレーター、１１０…アーム、１２０…基台、１３０…エンドエフェクター、１４０…振動センサー、１５０…制御装置、１５２…通信部、１５４…駆動制御部、１５６…情報取得部、１５８…制限値テーブル、１６０…モーター、２００…移動台座、２１０…本体、２２０…車輪、２２２…駆動輪、２２４…従動輪、２３０…制御装置、２３２…通信部、２３４…駆動制御部、２３６…情報取得部、２４０…慣性センサー、４００…管理サーバー、４１０…管理テーブル

Claims

移動台座と、前記移動台座に搭載されたマニピュレーターと、を有する移動ロボットの
制御方法であって、
（ａ）前記マニピュレーターにテスト動作を行わせて、前記マニピュレーターの先端部の
位置ズレに関連する位置ズレ指標値を測定する工程と、
（ｂ）前記位置ズレ指標値が予め定められた閾値を超えないように、前記マニピュレータ
ーの動作に制限値を設定する工程と、
を含み、
前記位置ズレ指標値は、前記マニピュレーターの前記先端部の振動を示す値であり、
前記マニピュレーターの前記先端部の振動を示す値は、前記先端部に取り付けられた振
動センサーによって測定される振動のオーバーシュート量である、
制御方法。
請求項１に記載の制御方法であって、
前記位置ズレ指標値は、前記移動台座の位置ズレを示す値である、制御方法。
請求項２に記載の制御方法であって、
前記移動台座の位置ズレを示す値は、前記移動台座に取り付けられた慣性センサーによ
って測定される加速度又は角速度である、制御方法。
請求項１～３のいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記制限値は、前記マニピュレーターの最大加減速度を含む、制御方法。
移動台座と、前記移動台座に搭載されたマニピュレーターと、を有する移動ロボットの
制御方法であって、
（ａ）前記マニピュレーターにテスト動作を行わせて、前記マニピュレーターの先端部の
位置ズレに関連する位置ズレ指標値を測定する工程と、
（ｂ）前記位置ズレ指標値が予め定められた閾値を超えないように、前記マニピュレータ
ーの動作に制限値を設定する工程と、
を含み、
前記制限値は、前記マニピュレーターの最大加減速度を含む、
制御方法。
請求項１～５のいずれか一項に記載の制御方法であって、更に、
（ｃ）前記制限値の下で前記移動ロボットに作業を実行させる工程、
を含み、
前記工程（ｃ）は、
前記作業において前記位置ズレ指標値を測定する工程と、
前記作業における前記位置ズレ指標値が予め定められた基準値を超えた場合に、警告を
発生する工程と、
を含む制御方法。