JPH1190883A - 多軸ロボットの軸ズレ検知装置 - Google Patents
多軸ロボットの軸ズレ検知装置Info
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- JPH1190883A JPH1190883A JP27972897A JP27972897A JPH1190883A JP H1190883 A JPH1190883 A JP H1190883A JP 27972897 A JP27972897 A JP 27972897A JP 27972897 A JP27972897 A JP 27972897A JP H1190883 A JPH1190883 A JP H1190883A
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- Japan
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- robot
- robot arm
- axis
- arm
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多軸ロボットアームの軸ズレをハンドリング
前に検知できるようにする。 【解決手段】 ワークＷ移載前に、無人車３の荷台４側
に取り付けた投光器６、およびロボットアーム７のフィ
ンガ８側に取り付けた受光器１０から構成される投受光
型センサにより軸ズレを検知する。センサがＯＮ状態な
らば、軸ズレがなく、センサがＯＦＦ状態ならば、軸ズ
レが大であることを示している。軸ズレが大の場合は、
警報が発せられる。
前に検知できるようにする。 【解決手段】 ワークＷ移載前に、無人車３の荷台４側
に取り付けた投光器６、およびロボットアーム７のフィ
ンガ８側に取り付けた受光器１０から構成される投受光
型センサにより軸ズレを検知する。センサがＯＮ状態な
らば、軸ズレがなく、センサがＯＦＦ状態ならば、軸ズ
レが大であることを示している。軸ズレが大の場合は、
警報が発せられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、アームの軸ズレ
を検知する多軸ロボットの軸ズレ検知装置に関する。
を検知する多軸ロボットの軸ズレ検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】多軸ロボットにおいては、被移載物（以
下、ワークと称する）をロボットアームでつかみ上げて
移載する（以下、ハンドリングと称する）際に、操作ミ
スなどによって、ロボットアームまたはワークが周辺装
置と干渉してアームに軸ズレが発生する場合がある。こ
の軸ズレは外観的に判断しにくいため、軸ズレを起こし
たままハンドリングを行ってしまうことが多い。そし
て、アームが軸ズレを起こした状態でハンドリングを行
うと、ワークが周辺装置に接触して破損するなどの事故
が発生する。
下、ワークと称する）をロボットアームでつかみ上げて
移載する（以下、ハンドリングと称する）際に、操作ミ
スなどによって、ロボットアームまたはワークが周辺装
置と干渉してアームに軸ズレが発生する場合がある。こ
の軸ズレは外観的に判断しにくいため、軸ズレを起こし
たままハンドリングを行ってしまうことが多い。そし
て、アームが軸ズレを起こした状態でハンドリングを行
うと、ワークが周辺装置に接触して破損するなどの事故
が発生する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この発明はこのような
点を考慮してなされたもので、多軸ロボットの軸ズレを
検知することができる軸ズレ検知装置を提供することを
目的とする。
点を考慮してなされたもので、多軸ロボットの軸ズレを
検知することができる軸ズレ検知装置を提供することを
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ロボットアームの先端部に取り付けられた投光器（また
は受光器）と、ロボット本体に取り付けられた受光器
（または投光器）と、軸ズレ検出時において、前記ロボ
ットアーム先端部を前記受光器（または投光器）に対向
する特定位置へ移動させるアーム駆動手段と、前記ロボ
ットアームが前記特定位置へ移動した時前記受光器の出
力に基づいて前記ロボットアームに軸ズレが発生してい
るか否かを判断する判断手段とを具備してなる多軸ロボ
ットの軸ズレ検知装置である。
ロボットアームの先端部に取り付けられた投光器（また
は受光器）と、ロボット本体に取り付けられた受光器
（または投光器）と、軸ズレ検出時において、前記ロボ
ットアーム先端部を前記受光器（または投光器）に対向
する特定位置へ移動させるアーム駆動手段と、前記ロボ
ットアームが前記特定位置へ移動した時前記受光器の出
力に基づいて前記ロボットアームに軸ズレが発生してい
るか否かを判断する判断手段とを具備してなる多軸ロボ
ットの軸ズレ検知装置である。
【０００５】請求項２記載の発明は、ロボットアームの
先端部に取り付けられた投光器および受光器（または反
射体）と、ロボット本体に取り付けられた反射体（また
は投光器および受光器）と、軸ズレ検出時において、前
記ロボットアーム先端部を前記反射体（または投光器お
よび受光器）に対向する特定位置へ移動させるアーム駆
動手段と、前記ロボットアームが前記特定位置へ移動し
た時前記受光器の出力に基づいて前記ロボットアームに
軸ズレが発生しているか否かを判断する判断手段とを具
備してなる多軸ロボットの軸ズレ検知装置である。
先端部に取り付けられた投光器および受光器（または反
射体）と、ロボット本体に取り付けられた反射体（また
は投光器および受光器）と、軸ズレ検出時において、前
記ロボットアーム先端部を前記反射体（または投光器お
よび受光器）に対向する特定位置へ移動させるアーム駆
動手段と、前記ロボットアームが前記特定位置へ移動し
た時前記受光器の出力に基づいて前記ロボットアームに
軸ズレが発生しているか否かを判断する判断手段とを具
備してなる多軸ロボットの軸ズレ検知装置である。
【０００６】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載の多軸ロボットの軸ズレ検知装置において、前記判
断手段が、軸ズレ発生と判断した場合、警報を発生する
警報手段を具備することを特徴としている。
記載の多軸ロボットの軸ズレ検知装置において、前記判
断手段が、軸ズレ発生と判断した場合、警報を発生する
警報手段を具備することを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明の
一実施形態について説明する。図１はこの発明の一実施
形態による軸ズレ検知装置を適用した移動ロボットの本
体部およびその制御系の構成を示す図である。この図に
おいて、符号１はステーション（例えば、クリーンルー
ム内の半導体処理装置など）であり、ステーション１に
は移載台２が設けられ、移載台２上にはワークＷが置か
れている。符号３は車輪３ａを有する移動ロボット本体
であり、この本体３の上面には、ワークＷが載置される
荷台４が設置されている。また、この荷台４の左端部に
Ｌ字状のブラケット５が取り付けられ、このブラケット
５の上端に投光器６が取り付けられている。荷台４の右
上面には多軸ロボットアーム７（以下、ロボットアーム
と称する）が取り付けられ、このロボットアーム７の先
端にフィンガ８が取り付けられ、このフィンガ８の上方
にＣＣＤカメラ９が設置されている。また、フィンガ８
の端部には投光器６からの光を受ける受光器１０が取り
付けられている。
一実施形態について説明する。図１はこの発明の一実施
形態による軸ズレ検知装置を適用した移動ロボットの本
体部およびその制御系の構成を示す図である。この図に
おいて、符号１はステーション（例えば、クリーンルー
ム内の半導体処理装置など）であり、ステーション１に
は移載台２が設けられ、移載台２上にはワークＷが置か
れている。符号３は車輪３ａを有する移動ロボット本体
であり、この本体３の上面には、ワークＷが載置される
荷台４が設置されている。また、この荷台４の左端部に
Ｌ字状のブラケット５が取り付けられ、このブラケット
５の上端に投光器６が取り付けられている。荷台４の右
上面には多軸ロボットアーム７（以下、ロボットアーム
と称する）が取り付けられ、このロボットアーム７の先
端にフィンガ８が取り付けられ、このフィンガ８の上方
にＣＣＤカメラ９が設置されている。また、フィンガ８
の端部には投光器６からの光を受ける受光器１０が取り
付けられている。
【０００８】ここで、受光器１０の取り付け位置は、フ
ィンガ８が予め決められた特定位置へロボットアーム７
によって移動された時、受光器１０の受光面がちょうど
投光器６からの光を受ける位置となっている。（この時
のフィンガ８の位置を、基準位置と称する。）
ィンガ８が予め決められた特定位置へロボットアーム７
によって移動された時、受光器１０の受光面がちょうど
投光器６からの光を受ける位置となっている。（この時
のフィンガ８の位置を、基準位置と称する。）
【０００９】また、制御系２０において、２１は軸ズレ
検出回路であり、受光器１０の出力を増幅した後、その
レベルを予め設定されたスレショルドレベルと比較する
ことによって軸ズレがあるか否かを検出し、検出結果を
制御装置２３へ出力する。制御装置２３は、予め教示さ
れたプログラムに従って車輪駆動部を制御すると共に、
同プログラムに従ってロボットアーム駆動信号を形成
し、ロボットアーム駆動装置２２へ逐次出力する。ロボ
ットアーム駆動装置２２は制御装置２３から出力される
駆動信号に従って各アームおよびフィンガ８を駆動す
る。なお、軸ズレ検出回路２１については、例えば受光
器１０に内蔵されることもある。
検出回路であり、受光器１０の出力を増幅した後、その
レベルを予め設定されたスレショルドレベルと比較する
ことによって軸ズレがあるか否かを検出し、検出結果を
制御装置２３へ出力する。制御装置２３は、予め教示さ
れたプログラムに従って車輪駆動部を制御すると共に、
同プログラムに従ってロボットアーム駆動信号を形成
し、ロボットアーム駆動装置２２へ逐次出力する。ロボ
ットアーム駆動装置２２は制御装置２３から出力される
駆動信号に従って各アームおよびフィンガ８を駆動す
る。なお、軸ズレ検出回路２１については、例えば受光
器１０に内蔵されることもある。
【００１０】次に上記構成における移動ロボットの動作
を説明する。移動ロボットがステーション１の前に停車
すると、まず、制御装置２３がロボットアーム駆動装置
２２へ逐次駆動命令を出力し、これにより、フィンガ８
を上述した基準位置へ移動させる。フィンガ８が基準位
置へ移動すると、受光器１０が投光器６のほぼ真上に位
置する。ここで、もし、ロボットアーム７に軸ズレが全
くない場合は、投光器６からの光が十分に受光器１０に
到達し、この結果、受光器１０の出力信号のレベルが前
述したスレショルドレベルより高くなり、軸ズレ検出回
路２１から軸ズレがないことを示す信号が制御装置２３
へ出力される。制御装置２３は、以後、所定のワーク移
載動作を行う。
を説明する。移動ロボットがステーション１の前に停車
すると、まず、制御装置２３がロボットアーム駆動装置
２２へ逐次駆動命令を出力し、これにより、フィンガ８
を上述した基準位置へ移動させる。フィンガ８が基準位
置へ移動すると、受光器１０が投光器６のほぼ真上に位
置する。ここで、もし、ロボットアーム７に軸ズレが全
くない場合は、投光器６からの光が十分に受光器１０に
到達し、この結果、受光器１０の出力信号のレベルが前
述したスレショルドレベルより高くなり、軸ズレ検出回
路２１から軸ズレがないことを示す信号が制御装置２３
へ出力される。制御装置２３は、以後、所定のワーク移
載動作を行う。
【００１１】一方、ロボットアーム７に軸ズレが発生し
ていた場合は、フィンガ８の位置が本来の位置からずれ
てしまい、このため、投光器６からの光が十分に受光器
１０に到達しない。この結果、受光器１０の出力信号の
レベルが前述したスレショルドレベルより低くなり、軸
ズレ検出回路２１から軸ズレが発生していることを示す
信号が制御装置２３へ出力される。制御装置２３はこの
信号を受け、警報を発すると共に、以後の移載動作を中
止する。このように、上記実施形態によれば、ロボット
アーム７がハンドリング動作を開始する前に、軸ズレの
有無を検出することができ、したがって、軸ズレによる
ワーク破損等の問題を未然に防ぐことができる。
ていた場合は、フィンガ８の位置が本来の位置からずれ
てしまい、このため、投光器６からの光が十分に受光器
１０に到達しない。この結果、受光器１０の出力信号の
レベルが前述したスレショルドレベルより低くなり、軸
ズレ検出回路２１から軸ズレが発生していることを示す
信号が制御装置２３へ出力される。制御装置２３はこの
信号を受け、警報を発すると共に、以後の移載動作を中
止する。このように、上記実施形態によれば、ロボット
アーム７がハンドリング動作を開始する前に、軸ズレの
有無を検出することができ、したがって、軸ズレによる
ワーク破損等の問題を未然に防ぐことができる。
【００１２】なお、上記実施形態によれば、ブラケット
５の上端部に投光器６を取り付け、フィンガ８に受光器
１０を取り付けたが、この取り付けを逆にし、ブラケッ
ト５に受光器１０を、フィンガ８に投光器６を各々取り
付けてもよい。
５の上端部に投光器６を取り付け、フィンガ８に受光器
１０を取り付けたが、この取り付けを逆にし、ブラケッ
ト５に受光器１０を、フィンガ８に投光器６を各々取り
付けてもよい。
【００１３】また、上記実施形態によれば、投光器６−
受光器１０による光センサを用いているが、投光器６に
代えて反射型の光センサを用い、受光器１０に代えて反
射板を設けてもよく、またその逆でもよい。
受光器１０による光センサを用いているが、投光器６に
代えて反射型の光センサを用い、受光器１０に代えて反
射板を設けてもよく、またその逆でもよい。
【００１４】
【発明の効果】以上説明した様に、この発明によれば、
ロボットアーム先端部に受光器を、ロボット本体に投光
器を取り付けて、ワークの移動開始前にロボットアーム
を基準位置へ移動させ、その時の受光器の出力に基づい
て多軸ロボットアームの軸ズレの有無を判断するので、
他装置およびワークを破損することを未然に防ぐことが
でき、また移載異常がなくなるという効果が得られる。
ロボットアーム先端部に受光器を、ロボット本体に投光
器を取り付けて、ワークの移動開始前にロボットアーム
を基準位置へ移動させ、その時の受光器の出力に基づい
て多軸ロボットアームの軸ズレの有無を判断するので、
他装置およびワークを破損することを未然に防ぐことが
でき、また移載異常がなくなるという効果が得られる。
【図１】 この発明の一実施形態による移動ロボットの
本体部およびその制御系を示す図である。
本体部およびその制御系を示す図である。
１．ステーション、２．移載台、３．無人車、３ａ．車
輪、４．荷台、５．ブラケット、６．投光器、７．多軸
ロボットアーム、８．フィンガ、９．ＣＣＤカメラ、１
０．受光器、２０．移動ロボット制御系、２１．軸ズレ
検出回路、２２．ロボットアーム駆動装置、２３．制御
装置、Ｗ．ワーク
輪、４．荷台、５．ブラケット、６．投光器、７．多軸
ロボットアーム、８．フィンガ、９．ＣＣＤカメラ、１
０．受光器、２０．移動ロボット制御系、２１．軸ズレ
検出回路、２２．ロボットアーム駆動装置、２３．制御
装置、Ｗ．ワーク
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端部に取り付けられ
た投光器（または受光器）と、 ロボット本体に取り付けられた受光器（または投光器）
と、 軸ズレ検出時において、前記ロボットアーム先端部を前
記受光器（または投光器）に対向する特定位置へ移動さ
せるアーム駆動手段と、 前記ロボットアームが前記特定位置へ移動した時前記受
光器の出力に基づいて前記ロボットアームに軸ズレが発
生しているか否かを判断する判断手段、を具備してなる
多軸ロボットの軸ズレ検知装置。 - 【請求項２】 ロボットアームの先端部に取り付けられ
た投光器および受光器（または反射体）と、 ロボット本体に取り付けられた反射体（または投光器お
よび受光器）と、 軸ズレ検出時において、前記ロボットアーム先端部を前
記反射体（または投光器および受光器）に対向する特定
位置へ移動させるアーム駆動手段と、 前記ロボットアームが前記特定位置へ移動した時前記受
光器の出力に基づいて前記ロボットアームに軸ズレが発
生しているか否かを判断する判断手段、を具備してなる
多軸ロボットの軸ズレ検知装置。 - 【請求項３】 前記判断手段は、軸ズレ発生と判断した
場合、警報を発生する警報手段を具備する請求項１また
は２記載の多軸ロボットの軸ズレ検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27972897A JPH1190883A (ja) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | 多軸ロボットの軸ズレ検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27972897A JPH1190883A (ja) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | 多軸ロボットの軸ズレ検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1190883A true JPH1190883A (ja) | 1999-04-06 |
Family
ID=17615064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27972897A Pending JPH1190883A (ja) | 1997-09-25 | 1997-09-25 | 多軸ロボットの軸ズレ検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1190883A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000296193A (ja) * | 1999-04-13 | 2000-10-24 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | アイアンゴルフクラブ及びアイアンゴルフクラブセット |
| WO2010090351A1 (en) * | 2009-02-09 | 2010-08-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
| WO2010106937A1 (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-23 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びオートゼロイング方法 |
| CN113232003A (zh) * | 2020-01-23 | 2021-08-10 | 精工爱普生株式会社 | 移动机器人的控制方法 |
-
1997
- 1997-09-25 JP JP27972897A patent/JPH1190883A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000296193A (ja) * | 1999-04-13 | 2000-10-24 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | アイアンゴルフクラブ及びアイアンゴルフクラブセット |
| JP4612130B2 (ja) * | 1999-04-13 | 2011-01-12 | Ｓｒｉスポーツ株式会社 | アイアンゴルフクラブ及びアイアンゴルフクラブセット |
| WO2010090351A1 (en) * | 2009-02-09 | 2010-08-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
| JP2012517353A (ja) * | 2009-02-09 | 2012-08-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| US8478443B2 (en) | 2009-02-09 | 2013-07-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
| WO2010106937A1 (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-23 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びオートゼロイング方法 |
| JP2010214533A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-09-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット、及びオートゼロイング方法 |
| US8358422B2 (en) | 2009-03-17 | 2013-01-22 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot and auto-zeroing method |
| TWI406748B (zh) * | 2009-03-17 | 2013-09-01 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Automatic operation machine |
| CN113232003A (zh) * | 2020-01-23 | 2021-08-10 | 精工爱普生株式会社 | 移动机器人的控制方法 |
| CN113232003B (zh) * | 2020-01-23 | 2023-10-27 | 精工爱普生株式会社 | 移动机器人的控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040722 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20051122 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060322 |