JP2506743B2

JP2506743B2 - 物体の検出方法

Info

Publication number: JP2506743B2
Application number: JP62081417A
Authority: JP
Inventors: 修松嶋; 佳史中尾; 一孝畑本
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1987-04-02
Filing date: 1987-04-02
Publication date: 1996-06-12
Anticipated expiration: 2011-06-12
Also published as: JPS63247871A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、物体の検出方法に関するものである。

従来の技術従来、移動可能な台車に載置された物体を、加工場所
まで移動させ、加工装置にて加工する場合、台車の停止
精度が悪いため、台車が加工位置に停止後、前記物体を
台車より加工装置へ移載させて、物体の位置決めを行っ
た後、加工を行っていた。

以下図面を参照しながら、上述した従来の一例につい
て説明する。

第４図は従来の加工装置及び台車の構成を示すもので
ある。21は台車で、22は台車上に設置されたコンベア、
23は物体24を載置したパレットである。物体24はパレッ
ト23に対して治具25により位置を規正されている。26は
加工装置であり、27は台車よりパレットを引き込むため
のコンベア、28はパレットを位置規正するための装置で
ある。

以下その動作について第５図のフローチャートにもと
づいて説明する。まず、ステップ１で台車21が加工装置
26の前まで移動する。次に台車21、コンベア22及び加工
装置コンベア27をＡ方向に回転させ、パレット23を台車
より加工装置26へ移載させる（ステップ２）。さらに、
位置規正装置28にてパレットを規正する。これにより、
パレット23に対して位置規正された物体24は加工装置26
に対して位置規正されることになる（ステップ３）。
又、加工装置26にて物体24を加工する（ステップ４）、
加工終了後、パレット23の位置規正を解除する（ステッ
プ５）。次に、台車コンベア22及び加工装置コンベア27
をＢ方向に回転させ、パレットを加工装置26より台車21
へ移載する（ステップ６）。さらに、台車21は次の停止
位置へ移動する（ステップ７）。

発明が解決しようとする問題点しかし、前記の場合以下のような問題点が生じる。

（１）台車の停止精度が粗いため、台車上の物体を一
旦、加工装置に取り込んで、物体を加工装置に対して位
置規正した後、物体を加工する必要がある。

（２）物体を台車と加工装置の間で移載するために時
間に要し、タクト・アップとなる。

（３）上記移載装置による設備費のアップとなる。

（４）物体を加工装置に対して位置規正する治具が、
物体が変わるたびに変更することになり、コスト・アッ
プとなる。

問題点を解決するための手段そして上記問題点を解決する本発明の技術的な手段
は、物体を台車に載置したままの状態で物体を検出する
物体検出方法をもたせることである。

作用本発明は上記の方法により、従来の装置に比べ簡単な
システムで、しかも拡張性をもった装置となる。

実施例以下本発明の一実施例を第１図に基づいて説明する。

１は台車であり、あらかじめ決められた位置から位置
への移動を行うものであり、本実施例では、床面にはら
れたテープ９上に沿って移動するものであり、加工装置
４の前で停止するようになっている。２は台車内に設置
された反射鏡である。これは台車以外に設置された光源
３からの光を台車にあけられた穴10を通して取り込み反
射するようになっている。８は台上の面であり、この面
は光を透過するような材質でできている。物体６はこの
台上の面８上に置かれている。５は物体６の像をとらえ
るための加工装置４に対して固定されたCCDカメラであ
る。第１図ｂは光の流れを示したものである。光源11よ
り出た光は穴12を通して反射鏡13により、面14上の物体
15をとらえ、その像はCCDカメラ16により第１図ｃのよ
うに認識される。反射鏡の位置はCCDカメラに正しく物
体６がうつるよう調整されている。７はCCDカメラ５に
より写された像に基づき物体６を認識する資格認識装置
である。

以下その動作について第２図のフローチャートに基づ
いて説明する。

まず、ステップ８で、台車が加工装置４の前まで移動
し停止する。加工装置４は台車の有無を確認後、光源３
を駆動する（ステップ９）。光源３からの光が穴10つい
で反射鏡２、面８、物体６と通過して、CCDカメラ５に
物体６の像をうつす（ステップ10）。CCDカメラ５にう
つる物体６の像は第１図ｂのように、物体６が黒、周り
が白と鮮明にうつる。

ついで、視覚認識装置７により、CCDカメラ５にうつ
された像により、物体６の位置を検出する（ステップ1
1）。CCDカメラ５は、加工装置４に対して固定されてい
るから、CCDカメラ５にうつる物体６の像を視覚認識装
置７で認識した位置座標は、加工装置の座標系と一致す
る。したがって、加工装置４は物体６に対して精密な精
度で加工が行える。加工装置４は、前記検出された位置
にもとづいて物体６に対して加工を行う（ステップ1
2）。加工が終了すると、光源の駆動を解除する（ステ
ップ13）。ついで、台車は次の停車位置へ移動する（ス
テップ14）。

また、本実施例では、光源３からの光は、穴10を通し
て反射鏡２に届いたが、この穴10のかわりに透明な光を
通す材質のものであってもよい。

また、本実施例では、台上の面８は光を透過するもの
であったが、かわりに、光を拡散する面であってもよ
い。

なお、本実施例では、光源３が台車以外に設置されて
いるものとしたが、これは台車内に設置されていてもよ
い。第３図ａは、その場合の実施例であり、10が光源と
なっている。

なお、本実施例では、光を透過させて物体の検出を行
ったが、これは、物体に光をあてて物体を検出する方法
でもよい。第３図ｂはその場合の実施例であり、11が光
源となっている。

発明の効果以上、本発明は、物体を台車に載置したままの状態で
物体の位置を検出することにより、台車から加工装置に
物体を移動させることなく物体を台車に載置したままで
高精度の加工を行うことができる。

【図面の簡単な説明】第１図ａは本発明の一実施例における物体の検出装置の
斜視図、第１図ｂは同側面図、第１図ｃはCCDカメラの
撮像した図、第２図は工程のフローチャート図、第３図
ａは他の実施例における台車の斜視図、第３図ｂは他の
実施例における物体の検出装置の斜視図、第４図は従来
の加工装置の斜視図、第５図は従来の加工工程のフロー
チャート図である。３……光源、２……反射鏡、５……CCDカメラ、７……
視覚認識装置、８……台車。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭58−93682（ＪＰ，Ａ) 特開昭60−55480（ＪＰ，Ａ) 実開昭60−94899（ＪＰ，Ｕ) 実開昭61−105347（ＪＰ，Ｕ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】物体を載置して移動する台車の外部に設け
られ、所定位置にて前記台車に対して光を投光する光源
と、前記光源からの光を入射させ、内部で反射させて物
体を載置する載置面の裏面に向けて投光するよう構成さ
れた台車と、所定位置において前記台車の載置面裏面か
らの透過光によって載置面上に物体の姿勢を検出する検
出手段とを具備するシステムにおける物体の検出方法で
あって、物体を前記台車に載置したまま所定位置へ移動
する第１工程と、物体を載置したままの状態で前記検出
手段により物体を検出する第２工程と、第２工程での検
出結果に基づき、所定の加工手段により物体を加工する
第３工程とからなる物体の検出方法。
【請求項２】物体を載置する台車の載置面が光を拡散す
るよう構成されたことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の物体の検出方法。
【請求項３】物体を載置する台車の載置面が透明である
よう構成されたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の物体の検出方法。
【請求項４】検出手段及び加工手段が台車と独立して設
けられた特許請求の範囲第１項記載の物体の検出方法。