JP2001178960A

JP2001178960A - ロボット遊戯方法および遊戯装置

Info

Publication number: JP2001178960A
Application number: JP36970799A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Onoe; 一彦尾上; Nobutaka Shimomura; 信恭下村; Takao Yamaguchi; 隆生山口; Masashi Hashimoto; 誠志橋本; Yasumitsu Kurosaki; 泰充黒崎; Sumihiro Ueda; 澄広上田
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1999-12-27
Filing date: 1999-12-27
Publication date: 2001-07-03
Anticipated expiration: 2019-12-27
Also published as: JP3286665B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ロボットを用いて遊戯することにより得られ
る独自の娯楽性を充分に引き出すことができるロボット
遊戯方法および遊戯装置を提供する。【解決手段】対象物Ｔに所望の運動量を与えるエンド
エフェクタ２７を有するロボットＲを用いたものであっ
て、前記対象物Ｔの動きを検出し、この検出された動き
に応じて前記エンドエフェクタ２７を移動させ、該エン
ドエフェクタ２７により前記対象物Ｔに所望の運動量を
与える動作を繰り返しなさせて、例えばその優劣を競わ
せるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット遊戯方法お
よび遊戯装置に関する。さらに詳しくは、ロボットによ
り対象物に所望の運動量を与える動作を繰り返した結果
により優劣を競うロボット遊戯方法および遊戯装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ロボット同士を対戦させて遊
戯する対戦型ロボット遊戯装置として、例えば直接ロボ
ット同士に相撲などの格闘を行わせるものや、特定の光
線を相手方ロボットの標的に照射することにより優劣を
競うもの、あるいは遊戯者がロボットを操作してボール
などの対象物を相手方ゴールに通過させることにより優
劣を競うものがある。

【０００３】前記各従来の対戦型ロボット遊戯装置にお
いて、直接ロボット同士に格闘を行わせるものはロボッ
トの損傷が起こりやすく装置の保守が容易ではないとい
う問題がある。一方、特定の光線を相手方ロボットの標
的に照射することにより優劣を競うものは見た目の迫力
に欠けるため娯楽性に乏しいという問題がある。

【０００４】さらに、遊戯者がロボットを操作してボー
ルなどの対象物を相手方ゴールに通過させることにより
優劣を競うものは、結局、反射神経や勘といった遊戯者
自身の運動能力により勝敗が決することとなるため、ロ
ボットを用いて遊戯することにより得られる独自の娯楽
性を充分に引き出せていないという問題がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、ロボットを用い
て遊戯することにより得られる独自の娯楽性を充分に引
き出すことができるロボット遊戯方法および遊戯装置を
提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のロボット遊戯方
法の第１形態は、対象物に所望の運動量を与えるエンド
エフェクタを有するロボットを用いたロボット遊戯方法
であって、前記対象物の動きを検出し、この検出された
動きに応じて前記エンドエフェクタを移動させ、該エン
ドエフェクタにより前記対象物に所望の運動量を与える
動作を繰り返しなさせることを特徴とする本発明のロボ
ット遊戯方法の第２形態は、対象物に所望の運動量を与
えるエンドエフェクタを有するロボットを用いたロボッ
ト遊戯方法であって、前記対象物の動きを検出し、この
検出された動きに応じて前記エンドエフェクタを移動さ
せ、該エンドエフェクタにより前記対象物に所望の運動
量を与える動作を繰り返しなさせてその優劣を競わせる
ことを特徴とするロボット遊戯方法。

【０００７】本発明のロボット遊戯方法においては、遊
戯者の操作により前記エンドエフェクタが移動させられ
てもよい。この場合、遊戯者の操作が通信を介した遠隔
操作によりなされてもよい。

【０００８】また、本発明のロボット遊戯方法において
は、エンドエフェクタを移動させるためのアルゴリズム
が予め所定数準備され、遊戯開始前に遊戯者が前記所定
数のアルゴリズムの中から選択した特定のアルゴリズム
により、前記エンドエフェクタが自動的に移動させられ
てもよい。

【０００９】また、本発明のロボット遊戯方法において
は、エンドエフェクタにより対象物に所望の運動量を与
えるアルゴリズムを遊戯者が自ら作成してもよい。この
場合、遊戯者が自ら作成したアルゴリズムが、通信を介
してロボットに供給されてもよい。

【００１０】一方、本発明のロボット遊戯装置の第１形
態は、対象物に所望の運動量を与えるエンドエフェクタ
を有するロボットを用いたロボット遊戯装置であって、
前記対象物の動きを検出する検出手段を備え、前記エン
ドエフェクタにより前記対象物に所望の運動量を与える
動作を繰り返させることを特徴とする。

【００１１】本発明のロボット遊戯装置の第２形態は、
対象物に所望の運動量を与えるエンドエフェクタを有す
るロボットを用いたロボット遊戯装置であって、前記対
象物の動きを検出する検出手段を備え、前記エンドエフ
ェクタにより前記対象物に所望の運動量を与える動作を
繰り返さてその優劣を競わせることを特徴とする。

【００１２】本発明のロボット遊戯装置においては、遊
戯者の操作により前記エンドエフェクタが移動させられ
るようにされていてもよい。この場合、遊戯者の操作が
通信を介した遠隔操作によりなされるようにされていて
もよい。

【００１３】また、本発明のロボット遊戯装置において
は、エンドエフェクタを移動させるためのアルゴリズム
が予め所定数準備され、遊戯開始前に遊戯者が前記所定
数のアルゴリズムの中から選択した特定のアルゴリズム
により、前記エンドエフェクタが移動させられるように
されていてもよい。

【００１４】また、本発明のロボット遊戯装置において
は、エンドエフェクタにより対象物に所望の運動量を与
えるアルゴリズムを遊戯者が自ら作成できるようにされ
ていてもよい。この場合、遊戯者が自ら作成したアルゴ
リズムが、通信を介してロボットに供給されるようにさ
れていてもよい。

【００１５】ここで、前記エンドエフェクタは、例え
ば、エアノズルまたはラケットとされる。

【００１６】

【作用】本発明は前記の如く構成されているので、ロボ
ットを損傷するなどの弊害を伴うことなくロボットを対
戦させることができる。また、ロボットを相手に、例え
ばテニスなどの練習も行うことができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。

【００１８】実施形態１図１に本発明の実施形態１に係るロボット遊戯装置を含
む対戦型ロボット遊戯システムの概略構成を示し、この
システムＡは、遊戯台１と、この遊戯台１を挟んで左右
に置かれる第１および第２のロボットＲ１、Ｒ２と、各
ロボットＲ１、Ｒ２それぞれに対応して設けられる第１
および第２の制御系Ｃ１、Ｃ２とから構成される。各ロ
ボットＲ１、Ｒ２は自動操縦により、あるいは人の操作
により遊戯台１の上で例えばピンポン球のような対象物
Ｔを互いに打ち返し合うことによって優劣を競う。

【００１９】ここで、各ロボットＲ１、Ｒ２は同一の構
成とされるとともに、それぞれの制御系Ｃ１、Ｃ２も同
一の構成とされているので、以下各ロボットＲ１、Ｒ２
を代表させてロボットＲと称し、各制御系Ｃ１、Ｃ２を
代表させて制御系Ｃと称して図２を参照しながら詳細に
説明する。

【００２０】図２に示すように、遊戯台１は２つの斜面
１１、１２を山形につなぎ合わせた形状の遊戯盤１３を
有し、この遊戯盤１３の両側方に対象物Ｔが落ちないよ
うに枠１４、１５が設けられてなる。また、遊戯盤１３
上には複数の障害物１６が設けられており、これによっ
て対象物Ｔの移動経路がランダムに変化するようにされ
ている。

【００２１】ロボットＲは、第１〜第３の回転機構２
１、２２、２３と第１〜第３の旋回機構２４、２５、２
６とからなる６軸構成のアーム２０を備えており、この
アーム２０の先端には対象物Ｔに所望の運動量を与える
エンドエフェクタとしてのエアノズル２７が設けられて
いる。

【００２２】エアノズル２７はエア噴出口の径や形状が
異なるものが予め複数種類用意されており、各遊戯者が
遊戯盤１３上の障害物１６の配置などの状況や好みに応
じてエアノズルを選択し、エア噴出圧力および噴射形状
を調整できるようにされている。

【００２３】制御系ＣはロボットＲを制御するコントロ
ーラ３１と、遊戯者がロボットＲの動作を直接的に操縦
する操作器３２と、対象物Ｔを撮影する撮像部３３と、
撮像部３３により撮像された画像情報を処理する画像処
理装置３４と、画像処理装置３４により処理された画像
情報に応じてロボットＲを動作させるアルゴリズムを選
択するロボット動作選択装置３５とから構成されてい
る。操作器３２およびロボット動作選択装置３５はコン
トローラ３１にスイッチＳＷを介して接続されており、
スイッチＳＷにより、操作器３２により遊戯者がロボッ
トＲを直接的に操作するかロボット動作選択装置３５に
より選択されたアルゴリズムによりロボットＲを間接的
に操作するかを切替えるようにされている。

【００２４】操作器３２は、具体的にはいわゆるゲーム
パッドやジョイスティックなどの、ロボットの動作を人
が感覚的に適切に指示できるように設定された操作情報
の入力器具とされている。この設定により、例えばロボ
ットＲ，Ｒ同士の衝突やロボットＲと遊戯台１との衝突
が起こらないように各ロボットＲ，Ｒの動作が制限され
る。

【００２５】ロボット動作選択装置３５は、画像処理装
置３４により処理された画像情報に応じてエアノズル２
７を移動させるアルゴリズムを複数種類記憶保持してお
り、各遊戯者がこれらのアルゴリズムの中から好みのも
のを選択できるようにされている。また、ロボット動作
選択装置３５は、選択されたアルゴリズムにしたがって
ロボットＲを動作させるようコントローラ３１に指示す
る。

【００２６】ロボット動作選択装置３５に記憶させるア
ルゴリズムの例としては、障害物によって不規則に動作
する対象物の最終的な打ち返し位置を幾何学的にリアル
タイムに推測して、対象物Ｔにエアノズルを追随させる
アルゴリズムや、画像処理の遅れを予測して、補償する
アルゴリズムなどがある。具体的には、このような各種
アルゴリズムをそれぞれ複数用意し、各アルゴリズムの
特徴を簡単に記述しておく。各遊戯者は、遊戯盤１３上
の障害物１６の配置などを観察するとともに、自ら選択
したエアノズル２７のエア噴出圧力および噴射形状を考
慮して、最も適当と思われるアルゴリズムをロボット動
作選択装置３５に選択させる。

【００２７】なお、ロボット動作選択装置３５により選
択させるアルゴリズムは予め用意されたものに限らず、
遊戯者自身が作成したアルゴリズムをロボット動作選択
装置３５に入力して、そのアルゴリズムにしたがってロ
ボットＲを動作させるようにしてもよい。

【００２８】より具体的には、専門的な知識がなくとも
前記アルゴリズムを作成することを可能とするようなア
ルゴリズム作成用ソフトをプログラミングし、これを各
遊戯者に配布する。遊戯者は例えば市販のパソコン上で
このソフトを用いて自らアルゴリズムを作成する。作成
されたアルゴリズムは、例えばフロッピーディスクなど
の持ち運び容易な記録媒体や、インターネットなどの通
信手段を介してロボット動作選択装置３５に入力され
る。

【００２９】これによって、遊戯者は試行錯誤しながら
自らロボットＲを動作させる最適なアルゴリズムを作り
上げていくという比較的マンネリ化しない楽しみを得る
ことができる。

【００３０】次に、かかる構成とされている対戦型ロボ
ット遊戯システムＡの動作を具体的に説明する。

【００３１】（あ）遊戯者が直接的にロボットを操作す
る場合遊戯者が操作器３２により直接的にロボットＲを操作す
る場合は、操作器３２とコントローラ３１とを接続させ
るようにスイッチＳＷを切替える。コントローラ３１は
操作器３２からの操作入力に応じてアーム２０の各軸２
１，２２，２３，２４，２５を適宜動作させ、エアノズ
ル２７を遊戯盤１３上で移動させる。このとき、エアノ
ズル２７の先端は相手側陣地に自動的に向くようにされ
ている。遊戯者は対象物Ｔとエアノズル２７との距離が
適当な距離になるのを見計らって、エアノズル２７先端
からエアを噴出させる操作を行う。このとき、エアノズ
ル２７と対象物Ｔとの位置関係もしくはエアを噴出させ
る操作のタイミングのいずれかが不適当であれば、対象
物Ｔは相手側陣地に到達することなく自陣を転がりつづ
け、最終的には遊戯盤１３上から自陣側で落下すること
になる。このときその遊戯者はそのゲームをロストした
ものと判定される。反対に遊戯盤１３上から相手陣地側
で対象物Ｔが落下した場合は、そのゲームをウィンした
ものと判定される。

【００３２】（い）遊戯者が間接的にロボットを操作す
る場合遊戯者がロボット動作選択装置３５により間接的にロボ
ットＲを操作する場合は、自陣側に対象物Ｔが移動して
きた時点から、撮像部３３により対象物Ｔの画像情報が
取得され、この画像情報が画像処理装置３４により処理
され、この処理された画像情報により対象物Ｔの位置が
検出される。ロボットコントローラ３１は検出された対
象物Ｔの位置に応じて、ロボット動作選択装置３５によ
り選択されたアルゴリズムにしたがってエアノズル２７
を移動させる。エアノズル２７の位置は対象物Ｔの移動
に応じて刻々修正され、対象物Ｔとエアノズル２７先端
との間が前記アルゴリズムにより設定された距離になっ
たときにエアノズル２７先端からエアが噴出される。こ
の場合においてもゲームのロストおよびウィンの判定は
前記（あ）の場合と同様に行われる。

【００３３】なお、実際の対戦におけるロボットＲの操
作態様の組合せは任意であり、前記分類に従えば、直接
的操作ｖｓ直接的操作、直接的操作ｖｓ間接的操作およ
び間接的操作ｖｓ間接的操作の３種類が可能である。

【００３４】実施形態２次に、図３を参照して、本発明の実施形態２に係る対戦
型ロボット遊戯システムを説明する。

【００３５】図３は、本実施形態のシステムにおける各
構成要素の配置を示す。本実施形態のシステムＢで用い
られる遊戯場５１は直方体形状とされており、４つの側
面のうち１組の対向する側面にそれぞれゴールＧ１、Ｇ
２が設けられている。なお、本システムＢで使用される
第３および第４のロボットＲ３、Ｒ４は実施形態１のロ
ボットＲと同様の構成とされているので、対応する各構
成要素には同一の符号を付しその詳細説明は省略する。
また、各ロボットＲ３、Ｒ４にそれぞれ対応して設けら
れている各制御系Ｃ３、Ｃ４も、実施形態１の制御系Ｃ
とは撮像部３３が削除され、代わりに３次元カメラ５
２、５３が接続されている点が異なるだけであるから、
その余の構成要素には同一の符号を付し詳細説明は省略
するものとする。

【００３６】各ロボットＲ３、Ｒ４はそれぞれゴールＧ
１、Ｇ２の前方に配置されている。遊戯場５１の床面に
は細孔が無数に設けられており、これらの細孔から適当
な圧力のエアが常時噴出されて、これにより例えば風船
からなる対象物Ｔ１が床面から所定の高さＬで浮遊する
ようにされている。

【００３７】各ロボットのアーム２０の先端に取付けら
れたエアノズル２７の先端はエアノズル２７がどの位置
に移動しても相手側ゴールの方向を向くようにコントロ
ーラ３１により制御される。

【００３８】かかる構成のシステムＢにおいて、遊戯者
が操作器３２により直接的にロボットＲを操作する場合
は、各遊戯者は目視した対象物Ｔ１の動きに応じて操作
器３２によりエアノズル２７を移動させ、エアノズル２
７先端と対象物Ｔ１との間が適当な距離となったと判断
したときに、エアノズル２７先端からエアを噴出させる
操作を行う。

【００３９】また、遊戯者がロボット動作選択装置３５
により間接的にロボットＲを操作する場合の手順は以下
の通りである。

【００４０】各制御系Ｃ３、Ｃ４はそれぞれ自陣に設置
された３次元カメラ５２、５３と接続されており、ロボ
ット動作選択装置３５において選択されたアルゴリズム
にしたがって、３次元カメラ５２、５３により取得され
画像処理装置３４により処理された画像情報に応じてエ
アノズル２７の位置を移動させる。エアノズル２７の位
置の修正はリアルタイムで繰り返され、エアノズル２７
先端と対象物Ｔ１との間が、前記アルゴリズムで設定さ
れた距離となったときにエアノズル２７先端からエアが
噴出される。

【００４１】前記いずれの場合にも対象物Ｔ１が相手方
ゴールを通過するとそのゲームはウィンと判定される一
方、相手方の打ち返しなどにより対象物Ｔ１が自陣のゴ
ールを通過するとゲームはロストと判定される。

【００４２】また、システムＢにおいてもロボット動作
選択装置３５により選択させるアルゴリズムに、遊戯者
自身が作成したアルゴリズムを含ませ得ることは実施形
態１と同様である。また、実際の対戦におけるロボット
Ｒの操作態様の組合せも、実施形態１と同様に、直接的
操作ｖｓ直接的操作、直接的操作ｖｓ間接的操作および
間接的操作ｖｓ間接的操作の３種類が可能である。

【００４３】このように、前記各実施形態においては、
遊戯者が直接的または間接的にロボットＲを操作するこ
とによって、対象物Ｔ、Ｔ１に所望の運動量を与えるよ
うにし、それを繰り返し実行した結果に応じて優劣を競
うようにしたので、ロボットＲを操作して対戦する娯楽
をロボットを損傷することなく手軽に堪能することがで
きる。

【００４４】また、遊戯者がロボットＲを間接的に操作
する場合に、ロボットＲを動作させるアルゴリズムを遊
戯者自らが作成できるようにすることによって、ロボッ
トＲを用いて遊戯することにより得られる、独自の娯楽
性を充分に享受することも可能となる。

【００４５】なお、前記各実施形態では、ロボット同士
の対戦についてのみ説明したが、本発明はこれに限られ
るものではなく、例えばテニスや卓球などの球技の自動
練習機に応用することも可能である。

【００４６】すなわち、エアノズル２７から噴出させる
エアの圧力を更に強力にしたり、エアノズル２７をラケ
ットに置きかえるなどすることによって、ピンポン球や
テニスボールなどの対象物に人が実際に打ち返した場合
と同程度の運動量を与え得るようにロボットＲのエンド
エフェクタを構成する。

【００４７】さらに、画像情報を取得する撮像部３３
（５２、５３）および画像処理装置３４は対象物の動き
および相手方の動きを補足し得るように構成するととも
に、対象物の動きおよび相手方の動きに対応して、適当
な位置に対象物を打ち返せるようなアルゴリズムを複数
種類作成し、ロボット動作選択装置３５により選択可能
または遊戯者自ら作成したアルゴリズムを入力可能とす
る。

【００４８】遊戯者は、自分の運動能力に合ったアルゴ
リズムをロボット動作選択装置３５により選択し、ロボ
ットＲを相手にゲームを行う。これにより、例えば壁打
ちなどの単調な練習とは異なり、実際に人間を相手にし
ている場合により近い形で練習を行うことも可能とな
る。

【００４９】さらにまた、操作器３２による操作に代え
て、例えば市販のパソコン上で動作する操作ソフトを用
意してこれを遊戯者の手もとのパソコンにインストール
することによって、キーボードなどの操作機器によりロ
ボットＲを操作できるようにするとともに、ゲームの模
様を撮影して画像処理装置よりリアルタイムで画像情報
として出力すれば、例えばインターネットなどの通信手
段を介して直接的にロボットＲを操作して対戦させるこ
とも可能となる。

【００５０】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明のロボット
遊戯方法および遊戯装置によれば、対象物の動きを検出
し、この検出された動きに応じて対象物に運動量を与え
得るエンドエフェクタを移動させ、該エンドエフェクタ
により前記対象物に所望の運動量を与える動作を繰り返
した結果により優劣を競うようにしたので、ロボットを
損傷するなどの弊害を伴うことなく迫力のある態様でロ
ボットを対戦させることができる。

【００５１】また、ロボットを動作させるアルゴリズム
を遊戯者自らが作成するようにすれば、ロボットを用い
て遊戯することにより得られる独自の娯楽性を充分に引
き出すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１に係るロボット遊戯装置を
含む対戦型ロボット遊戯システムの概略構成を示すブロ
ック図である。

【図２】同システムのより詳細な構成を示す図である。

【図３】本発明の実施形態２に係るロボット遊戯装置を
含む対戦型ロボット遊戯システムの概略構成を示すブロ
ック図である。

【符号の説明】

１遊戯台３１コントローラ３２操作器３３撮像部３４画像処理装置３５ロボット動作選択装置２７エアノズル５１遊技場５２、５３３次元カメラＣ制御系ＲロボットＴ対象物

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者山口隆生明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者橋本誠志明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者黒崎泰充明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者上田澄広明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内Ｆターム(参考） 3F059 AA00 BA03 BB01 DA01 DB06 FB12 FC08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】対象物に所望の運動量を与えるエンドエ
フェクタを有するロボットを用いたロボット遊戯方法で
あって、前記対象物の動きを検出し、この検出された動きに応じ
て前記エンドエフェクタを移動させ、該エンドエフェク
タにより前記対象物に所望の運動量を与える動作を繰り
返しなさせることを特徴とするロボット遊戯方法。
【請求項２】対象物に所望の運動量を与えるエンドエ
フェクタを有するロボットを用いたロボット遊戯方法で
あって、前記対象物の動きを検出し、この検出された動きに応じ
て前記エンドエフェクタを移動させ、該エンドエフェク
タにより前記対象物に所望の運動量を与える動作を繰り
返しなさせてその優劣を競わせることを特徴とするロボ
ット遊戯方法。
【請求項３】遊戯者の操作により前記エンドエフェク
タが移動させられることを特徴とする請求項１または２
記載のロボット遊戯方法。
【請求項４】遊戯者の操作が通信を介した遠隔操作に
よりなされることを特徴とする請求項３記載のロボット
遊戯方法。
【請求項５】エンドエフェクタを移動させるためのア
ルゴリズムが予め所定数準備され、遊戯開始前に遊戯者
が前記所定数のアルゴリズムの中から選択した特定のア
ルゴリズムにより、前記エンドエフェクタが自動的に移
動させられることを特徴とする請求項１または２記載の
ロボット遊戯方法。
【請求項６】エンドエフェクタにより対象物に所望の
運動量を与えるアルゴリズムを遊戯者が自ら作成するこ
とを特徴とする請求項１または２記載のロボット遊戯方
法。
【請求項７】遊戯者が自ら作成したアルゴリズムが、
通信を介してロボットに供給されることを特徴とする請
求項６記載のロボット遊戯方法。
【請求項８】エンドエフェクタが、エアノズルまたは
ラケットとされてなることを特徴とする請求項１または
２記載のロボット遊戯方法。
【請求項９】対象物に所望の運動量を与えるエンドエ
フェクタを有するロボットを用いたロボット遊戯装置で
あって、前記対象物の動きを検出する検出手段を備え、前記エンドエフェクタにより前記対象物に所望の運動量
を与える動作を繰り返させることを特徴とするロボット
遊戯装置。
【請求項１０】対象物に所望の運動量を与えるエンド
エフェクタを有するロボットを用いたロボット遊戯装置
であって、前記対象物の動きを検出する検出手段を備え、前記エンドエフェクタにより前記対象物に所望の運動量
を与える動作を繰り返さてその優劣を競わせることを特
徴とするロボット遊戯装置。
【請求項１１】遊戯者の操作により前記エンドエフェ
クタが移動させられるようにされてなることを特徴とす
る請求項９または１０記載のロボット遊戯装置。
【請求項１２】遊戯者の操作が通信を介した遠隔操作
によりなされるようにされてなることを特徴とする請求
項１１記載のロボット遊戯装置。
【請求項１３】エンドエフェクタを移動させるための
アルゴリズムが予め所定数準備され、遊戯開始前に遊戯
者が前記所定数のアルゴリズムの中から選択した特定の
アルゴリズムにより、前記エンドエフェクタが自動的に
移動させられるようにされてなることを特徴とする請求
項９または１０記載のロボット遊戯装置。
【請求項１４】エンドエフェクタにより対象物に所望
の運動量を与えるアルゴリズムを遊戯者が自ら作成でき
るようにされてなることを特徴とする請求項９または１
０記載のロボット遊戯装置。
【請求項１５】遊戯者が自ら作成したアルゴリズム
が、通信を介してロボットに供給されるようにされてな
ることを特徴とする請求項１４記載のロボット遊戯装
置。
【請求項１６】エンドエフェクタが、エアノズルまた
はラケットとされてなることを特徴とする請求項９また
は１０記載のロボット遊戯装置。