DE102020114737A1 - Verfahren, System sowie Computerprogramm zum Betreiben eines oder mehrerer Roboter, eines Robotersystems und/oder eines Roboterschwarms - Google Patents

Verfahren, System sowie Computerprogramm zum Betreiben eines oder mehrerer Roboter, eines Robotersystems und/oder eines Roboterschwarms Download PDF

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
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    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
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    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision

Abstract

Vorgeschlagen wird ein Verfahren, ein System sowie Computerprogramm zum Betreiben eines oder mehrerer Roboter (20, 21, 22), eines Robotersystems und/oder eines Roboterschwarms. Das Verfahren umfassend:- Veranlassen oder Stimulieren (S1) eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter (10, 11, 12),- Ermitteln (S2) eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine erste Wirkung die auf das veranlasste oder stimulierte erste Verhalten oder die erste Veränderung des Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboters (10, 11, 12) eingetreten ist,- Auswerten (S3) eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend die eine oder mehrere erste Wirkungen,- Bereitstellen (S4) einer Information zum Betreiben eines zweiten Roboters (20, 21, 21) abhängig von dem Ergebnis des Auswertens (S3).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren, ein System sowie Computerprogramm zum Betreiben eines oder mehrerer Roboter, eines Robotersystems und/oder eines Roboterschwarms. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Robotersystems umfassend einer Vielzahl von Roboter bzw. eines Roboterschwarms.
  • Aus dem Stand der Technik ist eine digitale Kommunikation zwischen unterschiedlichen Geräten (mit oder ohne Beteiligung eines Menschen) bekannt. Mit einer steigenden Komplexität und mannigfaltigen Kombinationen von Eingangsdaten und Einflussgrößen eines modernen oder künftigen Roboters kann auch die Anzahl denkbarer erwarteter Effekte (auch innerhalb der Funktionalität eines Roboters allein genommen aber besonders in Bezug auf ein Robotersystem oder Roboterschwarm) ansteigen. Selbst ein an sich sinnvoller Austausch von Informationen zwischen einer Vielzahl von Robotern kann möglicherweise zu nicht gewünschten bzw. nicht vorhersehbaren Folgen führen.
  • Es ist eine Aufgabe dieser Erfindung, ein Verfahren, System und Computerprogramm zum Bereitstellen einer Information zum Betreiben eines oder mehrerer Roboters, eines Robotersystems und/oder eines Roboterschwarms aufzuzeigen, welche zu einer verbesserten Funktionsweise und/oder zu einem verbesserten Verhalten des eines oder mehrerer Roboter, eines Roboterschwarms bzw. eines Robotersystems führen kann. Insbesondere ist es die Aufgabe der Erfindung einen, insbesondere zumindest teilweise echtzeitfähigen, Betrieb eines oder mehrerer Roboter auf Basis einer hierfür generierten Information zu ermöglichen.
  • Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.
  • Die nachfolgenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Verfahren gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße System, sowie das korrespondierende Computerprogramm. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, anhand der Figuren, die erfindungsgemäße Einzelheiten, z.B. Systemkomponenten oder Verfahrensschritte zeigt, und aus den Ansprüchen. Die einzelnen Merkmale können je einzeln für sich oder zu mehreren in beliebiger Kombination bei einer Variante der Erfindung verwirklicht sein.
  • Gemäß eines ersten Aspekts der Erfindung umfasst das Verfahren ein Veranlassen oder Stimulieren eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter, sowie, insbesondere daraufhin: ein Ermitteln eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine erste Wirkung die auf das veranlasste oder stimulierte erste Verhalten oder die erste Veränderung des Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboters eingetreten ist; sowie, insbesondere daraufhin: ein Auswerten eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend die eine oder mehrere erste Wirkungen; sowie, insbesondere daraufhin: ein Bereitstellen einer Information zum Betreiben eines zweiten Roboters abhängig von dem Ergebnis des Auswertens.
  • Dabei kann in einem vereinfachten Fall ein bestimmtes erstes Verhalten mittels eines bestimmten Verhaltensparameters und/oder Verhaltensmusters veranlasst werden. Ein erstes Verhalten kann insbesondere ein bestimmtes, insbesondere von bestimmten Parametern zumindest teilweise abstrahiertes Verhalten, insbesondere ein Verhaltensmuster sein oder umfassen. Dies kann auch dann ausgeführt werden, wenn eine aktuelle Situation, Absicht, Planung des ersten Roboters nicht oder lediglich teilweise, zu einem kleinen Teil bekannt ist.
  • Bevorzugt kann eine erste Veränderung des Verhaltens (Verhaltensänderung) eines ersten Roboters veranlasst werden. Dabei kann es sich um eine bestimmte erste Veränderung des Verhaltens, insbesondere Maß eines Unterschieds (Differenz, Faktor, Anteil, etc. z.B. nach einer vordefinierten Bedingung, Skala oder Formel) veranlasst werden. Dabei kann eine, insbesondere einer bestimmten Funktion, einen zeitlichen und/oder räumlichen Gradienten, einer bestimmten Tendenz entsprechende erste Veränderung des Verhaltens des ersten Roboters veranlasst werden. Dies kann auch dann ausgeführt werden, wenn das aktuelle Verhalten des ersten Roboters nicht oder lediglich teilweise, zu einem kleinen Teil bekannt ist.
  • Beispielsweise muss nicht bekannt, wie das (bisherige, aktuelle und/oder geplante) Verhalten des Roboters, z.B. in einer unbekannten Umgebung und/oder gegenüber einem unbekannten Objekt ist (z.B. vor der Veränderung des Verhaltens) war. Es muss nicht bekannt sein, ob das (bisherige, aktuelle oder geplante) Verhalten des ersten Roboters, korrekt, passend, zweckmäßig bzw. für sein Ziel bzw. Mission hilfreich ist.
  • Alternativ oder zusätzlich kann eine erste Veränderung des Verhaltens die keinen bestimmten Werten, Parameter, etc. entspricht oder entsprechen muss, veranlasst werden.
  • Das Verhalten des (ersten) Roboters kann ein Verhaltensmuster sein bzw. als ein Verhaltensmuster aufgefasst und/oder verändert werden. Insbesondere handelt es sich bei dem Verhalten, insbesondere einem Verhaltensmuster des zumindest eines Roboters um zumindest teilweise mit einem konkreten Kontext, konkreten Parameter seiner Umgebung, konkretem Objekt, insbesondere dem konkreten Objekt, insbesondere einem Objekt im Zusammenhang mit seiner Mission, Ziel, Aufgabe zusammenhängendes Verhalten.
  • Beispielsweise kann das erste Verhalten und/oder eine erste Veränderung des Verhaltens als ein bestimmtes Muster, insbesondere ein Muster einer oder mehreren Aktionen (z.B. ein Muster das mehrere Parameter einer oder mehreren Aktionen ergeben bzw. bilden), eines oder mehrerer Verhaltensparameter, eines Verhaltensmusters und/oder eine Veränderung eines Parameters eines Musters umfassen. Beispielsweise wird ein zumindest teilweise neues, ein bestimmtes (neues) Muster bzw. ein Parameter des Musters und/oder zumindest teilweise zufällig gewähltes Muster des Verhaltens, insbesondere ein Parameter des Verhaltensmusters veranlasst werden.
  • Insbesondere kann unter dem Begriff „Verhalten“ auch eine Handlungsweise, Interaktionsweise und/oder Verhaltensweise verstanden werden. Insbesondere kann das Verhalten durch ein Verhaltensmuster sein bzw. durch ein bestimmtes Muster gekennzeichnet sein. Insbesondere ist das Verhalten von einer oder mehreren bestimmten oder konkreten Aktionen und/oder Interaktionen des Roboters und/oder von einem bestimmten oder konkreten Kontext, einer bestimmten oder konkreten Situation und/oder Ziel von einem bestimmten oder konkreten unabhängig, nicht eineindeutig abhängig, bevorzugt abstrahiert. Ausnahmsweise kann ein Verhalten als eine Sequenz und/oder Muster von Betätigungen eines Aktors des Roboters, Aktionen (Handlungen des Roboters) Aktionsparameter und/oder Interaktionsparameter des Roboters aufgefasst werden.
  • Bevorzugt werden im Verfahren mehrere erste Parameter kennzeichnend die eine oder mehrere erste Wirkungen, auf mehrere (bevorzugt: Vielzahl) von gleichen oder ähnlichen ersten Verhalten oder ersten Veränderungen des Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboter im Zusammenhang mit mehreren unterschiedlichen Kontexten und/oder Situationen, und/oder auf eine Vielzahl von unterschiedlichen ersten Verhalten oder ersten Veränderungen des Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboter, im Zusammenhang mit gleichen oder ähnlichen Kontexten und/oder Situationen beziehen ermittelt. Dabei können mehrere unterschiedliche Wirkungen bzw. Wirkungen unterschiedlicher Arten veranlasst werden.
  • Als die „Vielzahl“ ist insbesondere eine Anzahl von mehreren 1000, mehreren 10000 oder mehreren 1000000 Kontexten, Situationen und/oder Betriebszyklen des Verfahrens zu verstehen.
  • Besonders bevorzug wird ein Maß der Einflussnahme eines oder mehrerer ersten Parameter der ersten Wirkungen, insbesondere der Parameter der ersten Wirkungen auf den zweiten Roboter abhängig von den ersten Parameter und/oder zweiten Parameter aus einer Vielzahl der Betriebszyklen, insbesondere mittels der Recheneinheit, gemäß einer vorausbestimmten Abhängigkeit bestimmt oder angepasst.
  • Es kann ein Bestimmen oder Anpassen eines Parameters zum Betreiben eines zweiten Roboters (z.B. als eine entsprechende Steuerungsinformation betreffend (bzw. zum Steuern bzw. zum Beeinflussen von) einem oder mehreren (zu beinflussemden oder gesteuerten) Parameter des zweiten Roboters, z.B. eines Parameters des Verhaltens des zweiten Roboters gemäß einer (voraus)bestimmten Abhängigkeit (zu verstehen auch nach oder gemäß in der bestimmten Abhängigkeit), von der bereitgestellten Information auf Basis der einen oder mehreren ermittelten Parameter der ersten Wirkungen erfolgen. Beispielsweise werden die eine oder mehrere Steuerungsinformation mittels des mathematischen Zusammenhangs (der die eine oder mehrere vorausbestimmte Abhängigkeiten kennzeichnet) aus den ermittelten ersten Parametern ermittelt. Der mathematische Zusammenhang kann Parameter, Koeffizienten, zu einer oder mehreren, insbesondere bestimmten, Gleichungen, Polynomen, einer Entscheidungsmatrix, oder einer Simulation kennzeichnen. Dabei handelt es sich insbesondere um einen zweckmäßig, z.B. abhängig von bestimmten, vorgegebenen bzw. wählbaren Zielen, Zielwerten, Optimierungskriterien, definierten, eingerichteten mathematischen Zusammenhang. Beispielsweise kann der mathematischer Zusammenhang nur oder überwiegend ein mathematisches Verhältnis zwischen bestimmten Parametern bzw. auf die Parameterwerte auszuführende mathematische Operationen (z.B. Proportionen, Faktoren, Abweichungen, Wechselbeziehungen, Gewichte) kennzeichnen, und nicht oder nur in reduzierter Form die (absoluten) Parameterwerte umfassen bzw. repräsentieren. Der mathematische Zusammenhang an sich kann z.B. innerhalb eines oder weniger Betriebszyklen im Wesentlichen unveränderlich bzw. vorausbestimmt (sozusagen statisch) sein.
  • Das Betreiben des zweiten Roboters unterscheidet sich insbesondere von einer expliziten, „harten“ und/oder echtzeitfähigen Steuern. Bevorzugt kann ein gewisses Maß einer Einflussnahme auf den zweiten Roboter ausgeübt bzw. die bereitgestellte Information zum Betreiben des zweiten Roboters für eine die lediglich eventuelle, situationsabhängige Nutzung (z.B. „On-Demand“) seitens des zweiten Roboters werden. Mehrere, insbesondere eine Vielzahl, derartiger (unterschiedliche) Maße der Einflussnahmen können für bestimmte (unterschiedliche) Arten der Parameter des (gesteuerten) zweiten Roboters und/oder der für mehrere bestimmte (unterschiedliche) Arten der ersten Parameter gelten. Diese entsprechenden Abhängigkeiten, insbesondere Querabhängigkeiten, Wechselwirkungen können in dem mathematischen Zusammenhang hinterlegt, beispielsweise mittels Koeffizienten, Gewichtungen, etc. gekennzeichnet sein.
  • Der mathematische Zusammenhang kann auf Basis einer (z.B. vordefinierten) mathematische Gesetzmäßigkeit, Regel, Vorschrift, Formen und/oder Relation zwischen einem oder mehreren ermittelten Parameter (ebenso zu verstehen als entsprechende Werte des oder der Parameter), insbesondere der Parameter bestimmter in diesem Dokument beschriebener Art oder unterschiedlicher bestimmter Arten, und einem oder mehreren (zu beeinflussenden bzw. gesteuerten) Parameter des zweiten Roboters kennzeichnen. Beispielsweise kann der mathematische Zusammenhang eine mathematische Gesetzmäßigkeit, Regel, Vorschrift, Formel und/oder Relation kennzeichnen, insbesondere repräsentieren, nach der der ein oder mehrere (zu beeinflussende, gesteuerten) Parameter eines oder mehrerer zweiten Roboter von einer bereitgestellten Information, insbesondere von einem oder mehreren bestimmten (ermittelten) ersten Parameter bestimmt oder angepasst werden.
  • Dabei kann ein Maß der Einflussnahme eines oder mehrerer ersten Parameter der ersten Wirkungen, insbesondere der Parameter der ersten Wirkungen auf einen oder mehrere Parameter des zweiten Roboter in einer oder mehreren bestimmten (insbesondere in dem bestimmten mathematischen Zusammenhang gekennzeichneten) Abhängigkeiten von den ersten Parameter und/oder zweiten Parameter ermittelt und entsprechend ausgeübt werden.
  • Insbesondere wird ein Parameter zum Betreiben des zweiten Roboters abhängig von einem oder mehreren (bevorzugt einer Vielzahl) der besagten ersten Parameter der ersten Wirkungen nach der zumindest einer (jeweiligen) Abhängigkeit des mathematischen Zusammenhangs bestimmt oder angepasst.
  • Das Verfahren z.B. auch deswegen vorteilhaft, weil dadurch ein Verhalten der Roboter auch in einer (für diese oder für den Betreiber der Roboter) unbekannten Situation, z.B. mit einem bestimmten Ziel verändert, z.B. verbessert werden kann.
  • Der ein oder mehrere (ersten und/oder zweiten) Roboter können Roboter zur Erbringung einer Dienstleistung, Erkundung oder Kolonisation einer Umgebung, zur Herstellung, zur Montage bzw. Bau eines Objekts bzw. Produkts, zur Betreuung, Züchtung landwirtschaftlicher Produkte eingerichtet sein. Ein Roboter kann ein Industrieroboter, ein landwirtschaftlicher Roboter, ein medizinischer Roboter (beispielsweise zur Versorgung der Menschen oder Tiere, zur Ausführung von Operationen), ein Bauroboter, ein Dienstleistungsroboter, ein Erkundungsroboter, ein Aufklärungsroboter, ein Kolonisationsroboter, ein Roboter für strategische oder defensive Anwendungen sein. Analog dazu kann das Verfahren sowie ein entsprechendes Robotersystem und/oder Roboterschwarm für derartige Zwecke bestimmt sein.
  • Bei dem ersten und/oder zweiten Roboter kann es sich um einen Roboter handeln der zu einer (bestimmten) Aktion gegenüber bzw. Interaktion mit seiner Umgebung und/oder einem Objekt ausgestaltet bzw. bestimmt ist. In diesem Sinne kann zu der Funktion des Roboters eine Bewegung des Roboters (im Wesentlichen als Ganzes) und/oder eine (gezielte, geregelte) Bewegung eines oder mehrerer einzelner Teil des Roboters (z.B. eines Roboterarms, Roboterbeins, Manipulators) in Relation zu den anderen Teilen und/oder zu seiner Umgebung bzw. zu bestimmten Objekten sein. Zu einer Roboterfunktion und/oder zu einer Aufgabe bzw. Mission des Roboters kann eine Einflussnahme auf ein oder mehrere zu beeinflussende Objekte gehören. Eine solche Roboterfunktionalität und/oder Mission kann z.B. eine Untersuchung (z.B. im Rahmen einer Erforschung), Veränderung, Bearbeitung, Zusammenbau, Zerstörung eines oder mehrerer zu beeinflussenden Objekte umfassen.
  • Der ein oder mehrere der ersten Roboter und/oder der zweiten Roboter ein Teil eines Robotersystems und/oder eines Roboterschwarms sein. Der erste und der zweite Roboter können zum selben Robotersystem bzw. Roboterschwarm oder zu unterschiedlichen Robotersystemen bzw. Roboterschwärmen, z.B. etwa zu parallel zueinander betreibbaren Robotersystemen bzw. Roboterschwärmen gehören. Der ein oder mehrere erste Roboter und ein oder mehrere zweite Roboter können Roboter unterschiedlicher Arten, z.B. Bauarten und/oder mit unterschiedlichen Aufgaben, Missionen, Einsatzgebieten sein. Ausnahmsweise kann der ein oder mehrere ersten Roboter und/oder der zweiten Roboter, das Robotersystem kann bzw. können als (unterschiedliche) Teile eine Produktionsanlage und/oder einer Fertigung aufgefasst werden.
  • Als der erfindungsgemäße Roboterschwarm ist insbesondere eine (fest definierte oder variable) Anzahl der Roboter zu verstehen, die jeweils zumindest teilweise, insbesondere überwiegend selbstständig agieren und/oder zur Kommunikation, Kooperation bzw. einer gegenseitigen Einflussnahme bzw. Beeinflussung ausgestaltet sind. Dabei kann zwischen der Mission, Aufgaben, Interessen, Sicherheit ggf. einem technisch realisierten Ego eines Roboters und solchen des Schwarms unterschieden werden. Ein Roboterschwarm kann ein Roboterschwarm zur Erkundung bzw. Kolonisation bestimmter Einsatzgebiete, Terrains, unbekannter Orte, z.B. Planeten sein. Ein Roboterschwarm kann dennoch eine Produktionsanlage sein, bzw. eine Aufgabe zur Produktion, Bau eines Geebäudes, Sammeln, Anbau, Kultivierung eines Gegenstands, z.B. eines industriellen Produkts, eines Verbraucherprodukts, einer Ware ausführen, eines landwirtschaftlichen Produkts.
  • Ein Robotersystem und/oder Roboterschwarm kann sich durch eine zumindest teilweise dezentrale und/oder zumindest teilweise zentrale Verfahren, Algorithmen und/oder Intelligenz auszeichnen. Dabei kann ein erster Anteil des Verhaltens des Roboters mit den Mitteln des Roboters (im Wesentlichen separat von den anderen Roboter betreibbaren bzw. betriebenen Mittel) und/oder ein zweiter Anteil des Verhaltens des Roboters mit zumindest teilweise gemeinsamen, insbesondere zentralen Mitteln bestimmt werden. Unter dem Verhalten eines Roboters ist z.B. ein Handeln des Roboters, eine Reaktion auf eine äußere Einwirkung und/oder eine Interaktion des Roboters mit seinem Umfeld bzw. mit einem Objekt zu verstehen. Beispielsweise kann das Verhalten des Roboters eine Auswahl oder Ausführung einer Aktion, ein Bestimmen der Parameter einer Aktion, Anpassen einer Aktion, Ausführen einer Aktion und/oder Reaktion auf einen Einfluss von außen umfassen.
  • Das Veranlassen des zumindest eines ersten Verhaltens und/oder eine erste Veränderung eines Verhalten des (ersten) Roboters kann mittels eines ersten Stimulus-Signals veranlasst oder stimuliert werden. Bei dem zweiten Roboter kann ein optional vorhandenes zweites Stimulus-Signal für einen solchen Zweck vorgesehen werden. Das Stimulus-Steuersignal kann dabei ein bestimmtes erstes Verhalten des einen oder mehrerer ersten Roboter kennzeichnen, welches vorgegeben bzw. stimuliert wird.
  • Dabei kann es sich um ein erstes Verhalten des einen oder mehrerer ersten Roboter handeln, das nicht zu der unmittelbaren Mission, Aufgabe des ersten Roboters beiträgt. Dies kann eine aus Sicht der konkreten, individuellen Mission oder Handelns des ersten Roboters oder Aus Sicht der Interessen des ersten Roboters ein nicht-produktive und/oder kontraproduktives Verhalten sein. Dieses kann eine nicht-produktive und/oder kontraproduktive Aktion, Kombination von Aktionen bzw. Interaktionen umfassen. Das (erste) Verhalten kann jeweils eine Kombination aus mehreren Aktionen bzw. Interaktionen, Parametern von Aktionen bzw. Interaktionen umfassen. Diese können sich durch ein bestimmtes Verhalten auszeichnen bzw. von dem Verhalten geprägt sein.
  • Beispielsweise kann ein Verhalten eine Bewegung, z.B. eine oder mehrere zweidimensionale oder dreidimensionale Bewegungen eines Teils des Roboters und/oder eine Ausübung bestimmter Kräfte auf einen Teil der Umgebung bzw. auf ein Objekt kennzeichnend sein. Die Bewegung kann durch ein bestimmtes Verhalten gekennzeichnet sein.
  • Die bereitzustellende bzw. bereitgestellte Information kann abhängig, bevorzugt auf Basis, der Auswertung ermittelt werden. Das Ermitteln der bereitzustellenden Information kann im Wesentlichen während oder nach der Ausführung der Ansteuerung ermittelt werden. Das Bereitstellen kann z.B. im nächsten Zeitintervall, z.B. nach einigen Sekunden, bei oder vor einer nächsten Nutzung einer Funktionalität des Roboters, bei einem nächsten Klemmenzyklus oder Veränderung eines Betriebsmodus (des Roboters bzw. einer Funktionalität des Roboters), erfolgen.
  • In einem Beispiel des Verfahrens kann abhängig von der bereitgestellten Information ein Verhalten zumindest eines zweiten Roboters (insbesondere auf eine bestimmte Art und Weise) beeinflusst, vereinfacht: verändert werden. Ferner kann mittels der bereitzustellenden bzw. bereitgestellten Information kann Sicherheit, Verlässlichkeit, Präzision und Qualität einer Funktionalität und/oder einer Aktion des Roboters erhöht werden. Dabei können anhand der bereitgestellten Information erwünschte und/oder unerwünschte Trends (nach jeweiligen vorausbestimmten Kriterien) automatisch und frühzeitig erkannt werden. Beispielsweise kann abhängig von der bereitgestellten Information, z.B. beim Erkennen eines bestimmten (erwünschten bzw. unterwünschten) Trends eine oder mehrere Maßnahmen, etwa eine Verhaltensänderung eines oder mehrerer (bestimmter) Roboter veranlasst werden.
  • Bevorzugt wird die Information zum Betreiben eines zweiten Roboters auf Basis der Auswertung des einen oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend die ermittelte erste Wirkung des Aktors einer Vielzahl der ersten Roboter bereitgestellt. Ausnahmsweise kann ein zweiter Roboter mit einem (von mehreren, insbesondere von einer Vielzahl) der ersten Roboter übereinstimmen bzw. eine Anzahl der zweiten Roboter kann teilweise mit einer Anzahl der ersten Roboter übereinstimmen. Ausnahmsweise kann ein zweiter Roboter mit einem ersten Roboter aus der Vergangenheit, z.B. aus einer früheren Nutzung, vor einer Softwareänderung (z.B. vor einem Softwareupdate), vor einer Veränderung einer Mission und/oder Einsatzgebietes, etc. übereinstimmen.
  • Das Auswerten des einen oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer ersten Roboter kann einen Abgleich (Verarbeitung, Aggregation nach einer bestimmten Formel) der ersten Parameter der unterschiedlichen Arten und/oder der ersten Parameter derselben Art von unterschiedlichen ersten Roboter, Betriebsmodi oder Aufgaben der Roboter und/oder der ersten Parameter aus unterschiedlichen Zeitintervallen umfassen. Dabei können vorausbestimmte Operationen ausgeführt werden. In einem vereinfachten Fall kann das Auswerten einen Abgleich der Information auf Basis des einen oder mehrerer ersten Parameter mit zumindest einer ersten vorausbestimmten Bedingung sein. Das Auswerten kann z.B. Ermitteln eines Maßes einer Korrelation, Ähnlichkeit, zwischen den ersten Parametern der zumindest zwei unterschiedlichen Arten und/oder der ersten Parameter derselben Art von unterschiedlichen ersten Roboter, Zeitintervallen, Einsätzen, Betriebsphasen, etc. umfassen. Das Betreiben des zweiten Roboters kann abhängig von den ermittelten Maßen erfolgen. Beispielsweise ist das Ergebnis des Auswertens eine Anzahl bzw. Datenbank auf Basis mehrerer derartiger ermittelter Maße. Das besagte Auswerten kann auf Basis von einem oder mehreren Vergleichswerten, Mustern und/oder mathematischen Zusammenhängen erfolgen. Diese können bei dem Auswerten auf die ersten Parameter (damit sind auch die ersten Daten auf Basis der ersten Parameter bzw. Parameterwerte) angewendet werden. Beispielsweise kann beim Auswerten ein zulässiger und/oder unzulässiger Wertebereich für die ersten Daten auf Basis des und/oder der ersten Parameter oder deren zulässigen und/oder unzulässigen Abweichung (von einem Wert, Muster und/oder mathematischen Zusammenhang) des einen oder mehrerer ersten Parameter festgestellt werden. Beim Auswerten kann beispielsweise geprüft werden, ob oder in welchem Maße die ersten Parameter kennzeichnend die Wirkung des Aktors zu einem Muster, insbesondere zu einem von mehreren Mustern, einem vorgegebenen mathematischen Zusammengang, z.B. Formel, Tabelle, etc. passen, ähneln bzw. mit einem solchen korrelieren.
  • Das Auswerten des einen oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend die erste Wirkung kann einen Abgleich der ersten Parameter der gleichen Arten und/oder der Parameter von zumindest zwei unterschiedlichen Arten umfassen.
  • Beispielsweise können beim Auswerten zumindest zwei der ersten Parameter berücksichtigt werden die kennzeichnend sind für:
    • - zumindest zwei erste Wirkungen die bei unterschiedlichen Randbedingungen, Betriebsmodi, Aufgaben, Einsatzgebiete und/oder zu unterschiedlichen Zeitintervallen aufgetreten sind, und/oder
    • - zumindest zwei erste Wirkungen in Reaktion unterschiedliches erstes Verhalten bzw. erste Änderungen des Verhaltens, und/oder
    • - zumindest zwei erste Wirkungen von zwei unterschiedlichen ersten Roboter.
  • In einem weiteren Beispiel kann (auch) zumindest ein weiterer Parameter von einem ersten Roboter ermittelt und, insbesondere zusammenmit der bereitzustellenden Information bereitgestellt werden. Ein solcher Parameter kann zusammen mit einem ersten Parameter verwendet werden. Beispielsweise kann der zumindest ein erster Parameter z.B. als ein Vergleichswert bzw. ein Richtwert, ein Kalibrierungswert verwendet werden. Beispielsweise können die ersten Parameter, insbesondere entsprechende Vergleichswerte bzw. Richtwerte, Kalibrierungswerte mittels entsprechender Stimulations-Signale ermittelt werden. Dies kann situationsabhängig bzw. dynamisch erfolgen.
  • In einem weiteren Beispiel können der zumindest ein erster Parameter z.B. mit den Ergebnissen, die bei solchen oder ähnlichen Stimulus-Steuerungssignalen aus anderen (baugleichen oder ähnlichen) Roboter gewonnen werden, verglichen werden. Beispielsweise können die Vergleichsdaten auch gewählt werden z.B. je nachdem welche Funktionalitäten, insbesondere ein Auftreten eines bestimmten eines Verhaltens eines Roboters, zumindest wahrscheinlich bevorsteht. Somit kann sich ein Datenabruf und Abgleich auf jeweils relevante Daten beziehen und ohne eine Verzögerung oder einen z.B. für den Nutzer des Roboters wahrnehmbaren Nachteil ausgeführt werden.
  • Ein erster Parameter der ersten Wirkung kann ein qualitatives und/oder quantitatives Maß eines Resultats des ersten Verhaltens bzw. der ersten Veränderung des Verhaltens sein. Dabei kann die erste Wirkung nicht oder nicht notwendigerweise einen Nutzen bzw. eine funktional sinnvolle, positive oder schöpferische Leistung sein. Diese kann eine nebenläufige, unbedeutende, kleine insbesondere infinitesimale Wirkung, eine Nebenwirkung oder eine (z.B. in Bezug auf das Ziel des ersten Roboters) eine kontraproduktive Wirkung sein. In einem vereinfachten Fall kann der ein oder mehrere erste Parameter (jeweils) kennzeichnend sein für eine physikalische Wirkung oder ein Muster aus Parameterwerten einer physikalischen Reaktion kennzeichnen, die in Reaktion auf ein bestimmtes Stimulus-Steuersignal in der Umgebung des ersten Roboters und/oder von dem zumindest einem (ersten) Objekt erfasst wurden. Dabei kann eine Mustererkennung, eine Zuordnung zu einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern, ausgeführt werden. Der eine oder die mehreren Parameter kennzeichnend eine erste Wirkung kann mit einem Mittel (z.B. Sensor, Messvorrichtung) des Roboters selbst, eines weiteren Roboters und/oder mit einem Mittel in der Umgebung ermittelt werden. Beispielsweise kann ein solches Mittel eine Kamera, ein Mikrophon, etc. mit oder ohne eine entsprechend eingerichtete Signalverarbeitungsvorrichtung sein.
  • Beispielsweise kann ein Beeinflussen, insbesondere Anpassen einer Funktionalität und/oder Verhaltens des zweiten Roboters, umfassend eine automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung eines Aktors des einen oder mehrerer zweiten Roboter, insbesondere einer Betätigung zur Ausführung einer Mission, Aufgabe, Aktion, abhängig von der bereitgestellten Information erfolgen.
  • Beispielsweise können bei der Auswertung mehrerer der ersten Parameter bestimmte (kritische und/oder erwünschte) Trends erkannt werden, noch bevor ihre Wirkung bei den (normalen, für die Mission typischen) Betriebsparametern kritisch werden kann.
  • Das zumindest eine Stimulus-Steuersignal zum Veranlassen bzw. Stimulieren des ersten Verhaltens und/oder einer ersten Veränderung des Verhaltens kann z.B. eine vordefinierte Sequenz aus unterschiedlichen Steuersignalen bzw. Steuergrößen (gleicher oder unterschiedlicher Arten) umfassen, die vielfältig, insbesondere dynamisch, z.B. abhängig von einem konkretem Bedarf, definiert werden können. Das eine oder die mehreren Stimulus-Steuersignale können beispielsweise derart gewählt werden, dass eine resultierende erste Wirkung (z.B. erwünschte und/oder unterwünschte Effekte, eine von einem Menschen, z.B.
  • Nutzer wahrnehmbare Wirkung etc.) begrenzt bzw. innerhalb eines Zielwerts (mit dem Zielwert ist auch ein Zielwertbereich gemeint) sind.
  • Bevorzugt unterscheidet sich das Stimulus-Steuersignal von einem Steuerungssignal für eine funktionale Betätigung und/oder eine Fernsteuerung des (ersten) Roboters. Dieses kann z.B. nur ein bestimmtes Verhalten bzw. eine Veränderung des Verhaltens vorgeben, ohne eine bestimmte Aktion (vollständig) zu bestimmten steuern. Vielmehr kann über (eventuelle) Aktionen, Interaktionen mit der Umgebung mit Mitteln des ersten Roboters, z.B. in einer auf die Situation angepasster Art und Weise entschieden werden.
  • Das Stimulus-Steuersignal kann gesondert (z.B. durch eine entsprechende Kennung bzw. Header) gekennzeichnet sein oder Werte, z.B. Steuergrößen oder Kombinationen von Steuergrößen enthalten, die sich von solchen in einem typischen Steuerungssignal wesentlich unterscheiden. Mit dem Stimulus-Steuersignal wird bevorzugt eine nicht-funktionale Betätigung des Roboters veranlasst. Alternativ oder zusätzlich kann mit einem Stimulus-Steuersignal (auch) eine funktonale Wirkung und/oder eine bestimmte Veränderung der Wirkung, z.B. eine bestimmte Veränderung einer Funktionalität bzw. Aktion des Roboters veranlasst werden. Es kann eine Ansteuerung des Aktors sein, die (insbesondere zusätzlich) eine bestimmte Funktionalität und/oder Aktion, z.B. einen Parameter der Roboterfunktion, zumindest teilweise bzw. zeitweise verändert. Bevorzugt kann mit dem Stimulus-Steuersignal eine Betätigung veranlasst werden, die sich von einem eigentlichen (z.B. funktionalen, durch die Funktion geprägten) Verwendungszweck des Aktors unterscheidet und/oder von einer (aus dem Zweck des Aktors hervorgehenden) funktionalen Wirkung des Aktors (qualitativ und/oder quantitativ) unterscheidet.
  • Beispielsweise kann ein Veranlassen oder Stimulieren eines ersten Verhaltens oder einer Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter derart ausgeführt werden, dass keine oder keine wesentliche Einwirkung auf die Umgebung bzw. Wahrnehmbarkeit aus der Umgebung resultiert. Beispielsweise kann mit dem Stimulus-Steuersignal eine kurze Betätigung des einen oder mehrerer Aktoren, eine sehr kurze Zeit dauernde Bewegung und/oder Bewegung mit einer geringen Amplitude zumindest eines Teils des Roboters bewirkt (angesteuert) werden.
  • Bei dem Aktor kann es sich um einen Aktor zu einer Bewegung, insbesondere zur Ausführung einer Roboterfunktionalität, z.B. zur Beeinflussung eines oder mehrerer zu beeinflussenden Objekte handeln. Der ein oder mehrere Aktoren können Aktoren zur Betätigung eines Manipulators des Roboters sein, z.B. ein oder mehrere Aktoren in einem Roboterarm, sein. Der Aktor kann ein hydraulischer und/oder pneumatischer Aktor, bzw. ein Teil eines hydraulischen oder pneumatischen Systems des Roboters sein.
  • Die entsprechenden ersten Parameter der ersten Wirkung können daraufhin (z.B. mit Mitteln des Roboters, und/oder Backends die zu einer Wirkverbindung mit dem Roboter eingerichtet sind) empfangen und ausgewertet werden. Diese können z.B. mit Werten und Mustern auf Basis jeweils korrespondierender statistischer Daten und/oder einem Ergebnis einer Simulation verglichen werden.
  • Besonders bevorzugt kann ein erster Parameter der ersten Wirkung ein Verhalten oder eine Veränderung des Verhaltens eines Objekts kennzeichnen, mit dem der erster Roboter agiert oder interagiert.
  • Beispielsweise kann ein Auswerten mehrerer ermittelter Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors bei einem oder mehreren bestimmten Stimulus-Steuersignalen (auch untereinander) ausgeführt werden. Das Auswerten kann einen Abgleich der ermittelten Parameter der Wirkung des Aktors, insbesondere eines darin erkannten Musters (Zeitcharakteristik, mathematische Verhältnisse zwischen zumindest zwei maßgeblichen Parametern, Größen, etc. in Bezug auf die Wirkung des Aktors), mit bestimmten Grenzwerten und/oder bestimmten Mustern umfassen. In einem weiteren Beispiel kann die Auswertung ein Ermitteln, z.B. Schätzen eines Maßes einer Betriebsbereitschaft der erwarteten Performance und/oder einer Ausfallwahrscheinlichkeit des jeweiligen Aktors bzw. eines Typs des Aktors oder eines Systems des Roboters zu dem der Aktor gehört, umfassen. Diese kann sich auf bestimmte Randbedingungen und/oder Betriebsvorgänge beziehen.
  • In einem vereinfachten Fall können ein oder mehrere ersten Parameter einem Abgleich mit einem ersten Grenzwert oder einem ersten Datenmuster unterzogen werden, der für eine Erkennung eines Zustands, eines Trends (einer bestimmten Tendenz und/oder Maß einer Tendenz), und/oder eines Trends für einen Zustand zumindest eines Teils des Roboters unterzogen werden. Beispielsweise kann ein bestimmter Zustand, Trend bzw. ein Maß eines Zustands bzw. Trends in der bereitgestellten Information gekennzeichnet sein und/oder aus der bereitgestellten Information ermittelt werden. Beispielsweise kann zumindest ein bestimmter, z.B. einen oder mehrere Grenzwerte oder Wertebereiche eines oder mehreren Zustände und/oder Trends in einem oder mehreren ersten Roboter berücksichtigt werden. Beispielsweise kann daraufhin ein Betrieb, Betriebsmodus, Betriebsparameter zumindest eines zweiten Roboters verändert werden. Dies kann z.B. erfolgen falls ermittelt wird, dass bei einem oder mehreren ersten Robotern, bevorzugt bei einem bestimmten Anteil der ersten Roboter ein bestimmter Zustand und/oder Trend einen bestimmten Grenzwert unterschreitet und/oder überschreitet. Alternativ oder zusätzlich kann ein oder mehrerer ersten Parameter einem Abgleich mit einem zweiten Grenzwert oder einem zweiten Datenmuster unterzogen werden, der für eine Erkennung eines bestimmten Zustands und/oder Trends, z.B. eines Zustands bzw. Trends außerhalb einer Norm, insbesondere eines Normwerts. Dabei kann, falls eine Abweichung bzw. Maß der Abweichung von einer Norm in einer Anzahl der ersten Roboter festgestellt wird, daraufhin ein Betrieb bzw. Betriebsparameter des zweiten Roboters beeinflusst werden.
  • Das Auswerten der ersten Parameter der ersten Wirkung auf das erste Verhalten oder eine erste Veränderung eines Verhaltens kann beispielsweise eine Feststellung einer oder mehrerer erwünschter und/oder unerwünschter Effekte, z.B. im Vergleich zu vorausbestimmten Grenzwerten oder Normwerten umfassen. Beispielsweise kann ein zweites Roboter bzw. ein zweiter Aktor eines zweiten Roboters (auf das Ermitteln, z.B. Empfang der bereitgestellten Information auf Basis eines oder mehrerer ersten Roboter) abhängig von der bereitgestellten Information betrieben werden. Bevorzugt kann ein Parameter zum Betrieb, z.B. Betriebsmodus eines zweiten Roboters anhängig von der bereitgestellten Information gewählt werden.
  • Das Auswerten kann innerhalb des Roboters und/oder außerhalb des Roboters, z.B. in einem Anwendergerät oder Backend ausgeführt werden, z.B. anhand der hierfür übermittelten Daten.
  • Das Veranlassen oder Stimulieren eines ersten Verhaltens oder einer Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter kann im Verfahren aus bzw. von einem Backend ausgeführt werden. Auf den Empfang eines entsprechenden Stimulus-Steuersignals, insbesondere mit einem Stimulus-Steuerungssignal mit vorgegebenen Parametern kann das ersten Verhalten oder eine erste Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter (z.B. mit Mitteln des betreffenden ersten Roboters, insbesondere in einer auf die Situation angepasste Art und Weise) ausgeführt werden. Als das Backend kann eine Rechnereinheit aufgefasst werden, die z.B. zum Verwalten, Bedienen, Konfiguration, Steuerung des Roboters, des Robotersystems bzw. des Roboterschwarms, etc. eingerichtet ist. Es ergibt sich eine sehr hohe Flexibilität, die es erlaubt, z.B. bereits im Einsatz befindliche Roboter (ggf. unmerklich für den Nutzer oder inszeniert für eine bestimmte Wahrnehmbarkeit durch den Nutzer) dazu anzuregen, eine Information, z.B. die ersten Parameter, die bereitzustellende Information, zu generieren, bzw. bereitzustellen (zu liefern).
  • Beispielsweise kann im Backend abhängig von diversen Kriterien, z.B. abhängig von einer Auswertung von diversen Daten zum Roboter und/oder vom Nutzer des Roboters, eine Notwendigkeit, Sinnhaftigkeit einer bestimmten bereitzustellenden Information für ein oder mehrere zweiten Roboter und/oder einer bestimmten Betätigung des Aktors eines ersten Roboters, ermittelt werden. Vorteilhafterweise kann die Auswertung auch einen Abgleich oder Aggregation mit diversen, spezifischer und/oder nichtspezifischer Daten, Daten im Zusammenhang mit dem Robotersystem bzw. Roboterschwarm, z.B. von Daten des Nutzers, weiterer Daten, etwa „Big-Data“, etc. erfolgen. Mit anderen Worten, kann ein bestimmtes erstes Verhaltens oder eine erste Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter und/oder Stimulus-Steuersignale abhängig von einer weiteren Datenauswertung (etwa von anderweitigen Big-Data) bestimmt und veranlasst werden.
  • Beispielsweise kann ermittelt werden, welche bereitzustellende Information (etwa welche Art der Information, in Bezug auf welches System des Roboters, etc.) gewünscht, für einen bestimmten Zweck nützlich oder erforderlich ist. Daraufhin kann das ein oder mehrere ersten Verhalten bzw. erste Veränderungen des Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboter betätigt werden (um die erforderliche Information bereitzustellen). Auch kann abhängig von einer ersten bereitgestellten Information (mit einem wiederholten Ablauf eines oder mehrerer Verfahrensschritte) eine zweite (z.B. eine präzisere oder für einen bestimmten Verwendungszweck geeignete) bereitzustellende Information ermittelt und bereitgestellt werden. Dabei kann das Verfahren sozusagen iterativ, mit zwei oder mehreren Durchläufen, mit einer oder mehreren schrittweisen Anpassungen des Betriebs des oder der zweiten Roboter ausgeführt werden.
  • Es kann ein Ermitteln einer Notwendigkeit, Sinnhaftigkeit einer bestimmten des Ermittelns des ersten Parameters und/oder der Erzeugung der bereitzustellenden Information, z.B. außerhalb des Roboters unter Berücksichtigung diverser Daten, ausgeführt werden. Daraufhin kann im Roboter eine oder mehrere Anforderungen (auch gemäß ihrer sicheren Ausführbarkeit) geprüft und (zu passenden Zeitintervallen oder zu nicht unpassenden Zeitintervallen) veranlasst werden. Mit anderen Worten kann die bereitzustellende Information sozusagen „On-Demand“ ermittelt werden.
  • Als das Backend ist eine vom dem zumindest einen ersten Roboter bzw. zweiten Roboter beabstandet (insbesondere statisch) angeordnete Recheneinheit, z.B. Server, Großrechner, etc. zu verstehen. Das Backend ist insbesondere zur Aggregation der Daten zur Ausführung des Verfahrens, insbesondere von Daten aus größeren Zeiträumen und/oder einer Vielzahl der Roboter, eingerichtet. Eine aus dem Backend ausgeführte Aktion, z.B. das Veranlassen eines Stimulus-Steuersignals in einem oder mehreren ersten Roboter kann dabei auch unmittelbar oder mittelbar auf eine Aktion eines Menschen, z.B. eines Dispatchers, erfolgen.
  • Das Verfahren kann eine Aggregation der in diesem Dokument gekennzeichneten Daten, der gleichartigen oder zusätzlichen Daten, z.B. weiterer Roboterdaten, Missionsdaten und/oder Nutzerdaten des oder der Nutzer des einen oder der mehreren Roboters, aus einer Vielzahl der Zeitintervalle und/oder von unterschiedlichen Roboter bzw. Modele der Roboter umfassen.
  • Das zumindest eine Stimulus-Steuersignal kann eine Sequenz von schrittweise ansteigenden Steuerungsgrößen zur Ansteuerung des Aktors oder eine Anforderung von einer schrittweise ansteigenden ersten Wirkung kennzeichnen oder umfassen. Beispielsweise ist eine derartige Sequenz in dem Stimulus-Steuersignal gekennzeichnet, z.B. codiert, oder wird auf den Empfang des Stimulus-Steuersignals, z.B. mittels einer vorausbestimmten Funktion, Zuordnungstabelle, etc. bestimmt.
  • In einem vereinfachten Fall kann ein Veranlassen oder Stimulieren eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter, in einer Sequenz von Wirkungen bzw. einer Sequenz von bestimmten Wirkungen ausgeführt werden, bis ein bestimmtes Maß der ersten Wirkung, z.B. eine gewisse Intensität der Reaktion einer Umgebung des Roboters und/oder eines Objekts in der Umgebung des Roboters erreicht wird.
  • Beispielsweise wird ein veranlasstes oder stimuliertes Verhalten bzw. Änderung des Verhaltens, insbesondere schrittweise, erhöht, bis eine bestimmte erste Wirkung erkannt wird. Dabei können (auch) die durch das Stimulus-Steuersignal angeforderten Parameter bis zum Erreichen einer bestimmten Wirkung mit der vorausbestimmten Bedingung verglichen werden. Beispielsweise kann dabei der erste Roboter eine Veränderung bzw. Einwirkung in Bezug auf ein erstes Objekt, z.B. ein bekanntes Objekt bzw. Testobjekt ausführen. Daraufhin kann ein oder mehrere zweiten Roboter abhängig von der bereitgestellten Information eine Veränderung, Einwirkung oder Verhalten in Bezug auf ein zweites Objekt ausführen bzw. verändern. In einer weiteren Ausführung wird ein Parameter einer ersten Randbedingung vorgegeben, bei der das Ansteuern des Aktors des (ersten und/oder zweiten) Roboters mit dem Stimulus-Steuersignal ausgeführt werden soll.
  • Dabei kann der zumindest ein erster Parameter der Randbedingung ein vorgegebenes Zeitintervall, eine Positionsinformation und/oder ein Parameter einer Umgebungsbedingung kennzeichnen. Auch kann sich dabei die Randbedingung für die Ansteuerung eines Aktors des Roboters mit einem bestimmten Stimulus-Steuersignal auf eine bestimme Randbedingung innerhalb vom Roboter und/oder eine Randbedingung in der Umgebung des Roboters beziehen. Eine solche Randbedingung kann z.B. ein Wertebereich einer Messgröße in der Umgebung und/oder innerhalb des Roboters, z.B. einer Außentemperatur, Luftfeuchtigkeit, einer Temperatur eines Teils des Roboters, das Auffinden eines bestimmten Objekts in der Umgebung, etc. sein.
  • Beispielsweise kann der zumindest ein (gewünschter) Parameter einer Randbedingung in einem Backend und/oder in dem Roboter selbst, einer Vorrichtung in der Umgebung des Roboters, etc. ermittelt werden. Beispielsweise können Parameter einer Randbedingung für eine Anzahl der ersten Roboter vorgegeben werden, bei denen (bei Erreichung der entsprechenden Parameterwerte bzw. Parameterwertebereiche) eine Ausführung einer bestimmten Ansteuerung des einen oder mehreren Aktoren, z.B. einer bestimmten Aktion oder Aktion einer bestimmten Art, insbesondere in einem bestimmten Einsatzgebiet (z.B. einer bestimmten Umgebung), erfolgen soll. Ein derart vorgegebener Parameter der Randbedingung kann, z.B. ein Maß einer Temperatur, etwa an bestimmten Stellen bzw. Teilen innerhalb oder außerhalb des Roboters, in einem bestimmten Wertebereich sein.
  • Eine Anforderung (bzw. eine entsprechende Vorgabe) zur Ansteuerung (auch Betätigung genannt) eines Aktors des eines oder mehrerer ersten Roboter kann von einem ersten Roboter zu einem ersten Zeitintervall ermittelt, zu dem ersten Roboter übermittelt, und/oder von dem ersten Roboter empfangen werden und daraufhin im Roboter zu einem (jeweils passenden oder geeigneten, späteren) zweiten Zeitintervall ausgeführt werden, zu dem die zumindest eine Randbedingung erfüllt wird und/oder ein vordefiniertes Kriterium, z.B. betreffend eine hinreichende Sicherheit erfüllt ist.
  • In einer Ausführung werden erste Daten kennzeichnend die zumindest eine erste Wirkung bei dem zumindest einen Stimulus-Steuersignal mit zweiten Daten kennzeichnend eine erste Wirkung des Aktors in der Vergangenheit, insbesondere bei demselben oder einem vergleichbaren Stimulus-Steuersignal und/oder einem Stimulus-Steuersigna mit einer bestimmten Abweichung verglichen werden. Ein erster Parameter kann einen Unterschied der ersten Wirkungen kennzeichnen. Als die erste Wirkung kann auch eine ausbleibende erste Wirkung gelten.
  • Beispielsweise kann das Auswerten umfassen, dass Merkmale ermittelt werden die eine vergleichsweise längerfristige Veränderung, z.B. in einer Größenordnung von einigen Monaten oder Jahren stattfindende Veränderung, insbesondere ein Maß der Alterung oder Abnutzung eines Teils eines oder mehrerer ersten Roboter, insbesondere in Form in eines qualitativen und/oder quantitativen Kennungen anzeigen. Beispielsweise können auf Basis der Kenngrößen aus einer Vielzahl der ersten Roboter ein oder mehrere (z.B. sinngemäß entsprechende) statistische Maße ermittelt werden. Ferner kann ein oder mehrere derartige Merkmale, z.B. als zweite Kenngrößen derselben Art, des zumindest eines zweiten Roboters ermittelt werden. Ferner kann ein Abgleich eines zweiten Merkmals, insbesondere einer zweiten Kennungen eines zweiten Roboters mit einen Maß eines oder mehrerer ersten Merkmale, insbesondere Kenngrößen, auf Basis einer Anzahl der ersten Roboter (aus der Vielzahl der ersten Roboter) ausgeführt werden. Daraufhin kann der Betrieb des zweiten Roboters abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs beeinflusst werden. Beispielsweise kann ein oder mehrere erste Roboter und ein oder mehrere zweiten Roboter eine gleiche und/oder unterschiedliche Mission, Einsatzgebiet, etc. haben.
  • Beispielsweise kann ein oder mehrere zweiten Kennungen für langfristige Veränderungen eines zweiten Roboters wiederum mit einem aggregierten Maß auf Basis einer Vielzahl der ersten Kennung, z.B. in Bezug auf einen bestimmten Zeitraum, abgeglichen werden. Daraufhin kann eine Maßnahme in dem zumindest einem zweiten Roboter ausgeführt werden, falls der Abgleich außerhalb eines festgelegten Normwerts liegt oder eine ein bestimmtes Maß überschreitende Abweichung ergibt.
  • Beispielsweise wird abhängig von dem Abgleich der Daten ein Beeinflussen einer Funktionalität und/oder einer bestimmten (funktionalen) Aktion oder einer Aktionen einer bestimmten Art des Roboters, umfassend zumindest eine Freigabe, Einschränkung, Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität bzw. eines Merkmals der Aktion, insbesondere in Bezug auf bestimmte Betriebszustände, Missionen, Aufgaben, Aktionen ausgeführt.
  • Gemäß einer optionalen Ausgestaltung wird der Aktor des Roboters bei zwei unterschiedlichen Randbedingungen, insbesondere Einsatzgebiet, Mission des Roboters und/oder Betriebsparameter des Roboters bzw. Betriebsparameter des Aktors, angesteuert. Daraufhin kann ein Abgleich der Parameter (Parameterdaten) kennzeichnend die Wirkungen des Aktors bei den zumindest zwei Ansteuerungen des Aktors erfolgen.
  • Beispielsweise können zwei oder mehrere unterschiedliche Vorgaben zur Ansteuerung des zumindest eines Aktors generiert werden. Diese können sich auf unterschiedliche Parameterwerte der Randbedingungen, unterschiedliche Betriebsmodi, unterschiedliche Zeitintervalle beziehen, die in den Vorgaben gekennzeichnet werden können. Beim Erkennen der jeweiligen, den zumindest zwei unterschiedlichen Vorgaben entsprechenden Randbedingungen, werden die jeweiligen Ansteuerungen des Aktors in dem zumindest einen Roboter und/oder einer Anzahl von Roboter ausgeführt.
  • Beispielsweise erfolgt das Veranlassen oder Stimulieren eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboter mit dem Stimulus-Steuersignal derart, dass eine bestimmte Wirkung bzw. eine Wirkung einer bestimmten Art in Bezug auf das lokale Umfeld des Roboters und/oder auf ein bestimmtes Objekt bzw. ein Objekt einer bestimmten Art hervorberufen wird. Dabei kann das Ermitteln des einen oder der mehreren Parameter kennzeichnend die entsprechende Wirkung des Aktors auf das lokale Umfeld des Roboters, auf ein bestimmtes Objekt bzw. ein Objekt einer bestimmten Art, und/oder auf eine (auf das Veranlassen oder Stimulieren eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens) folgender Reaktion des Umfelds des Roboters bzw. des Objekts erfolgen. Daraufhin kann (muss aber nicht) aus der Wirkung des Aktors auf das lokale Umfeld des Roboters und/oder aus einer Reaktion des Umfelds des Roboters bzw. des Objekts auf die Wirkung des Aktors, auch eine Information kennzeichnend eine Eigenschaft des Umfelds, eine Eigenschaft des Objekts und/oder eine Information zum Umgang mit dem Umfeld bzw. mit dem Objekt ermittelt werden. Diese kann als ein Teil der besagten bereitzustellenden Information oder als eine weitere bereitgestellte Information bereitgestellt werden. Es kann sich auch um eine Information handeln, die keinen oder keinen expliziten Rückschluss auf das Umfeld bzw. Objekt erlaubt.
  • Gemäß einer optionalen Ausgestaltung bezieht sich das Auswerten auf eine Vielzahl der gleichen oder unterschiedlichen auf das erste Verhalten oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter. Gemäß einer optionalen Ausgestaltung bezieht sich das Auswerten auf eine Vielzahl unterschiedlicher ersten Roboter. Bevorzugt wird eine Vielzahl der Betätigungen mit unterschiedlichen ersten Stimulus-Steuersignalen in dem einen oder mehreren ersten Robotern ausgeführt. Entsprechende Parameter der Wirkung können im Verfahren, z.B. innerhalb eines längeren Zeitraums aggregiert werden. Bevorzugt wird eine Vielzahl der unterschiedlichen erste Verhalten oder der unterschiedlichen ersten Veränderung eines Verhaltens bei unterschiedlichen Randbedingungen, unterschiedlichen Einsatzgebieten, unterschiedlichen Betriebsmodi und/oder in unterschiedlichen Zeitintervallen veranlasst oder stimuliert. Beispielsweise können beim Auswerten die ein oder mehrere ersten Parameter abgeglichen werden, die eine Wirkung in Reaktion auf dasselbe, gleiche, vergleichbares oder unterschiedliche Stimulus-Steuersignale kennzeichnen. Beispielsweise kann ein oder mehrere ersten Parameter abgeglichen werden, die eine Wirkung des Aktors des ersten Roboters auf das gleiche Stimulus-Steuersignal kennzeichnen. Daraufhin kann ein mathematisches, insbesondere ein statistisches Verhältnis betreffend die ersten Parameter, die z.B. in einem oder mehreren ersten Robotern auf ein Stimulus-Steuersignal und/oder in unterschiedlichen Einsatzgebieten bei unterschiedlichen Randbedingungen, ermittelt werden. Die Information die abhängig von, bevorzugt auf Basis des, ermittelten mathematischen Verhältnisses kann zum Betreiben eines oder mehrerer zweiten Roboter bereitgestellt werden. Die ein oder mehrere zweiten Roboter können daraufhin abhängig von der bereitgestellten Information betrieben werden.
  • Beispielsweise kann ein Parameter des (nächsten) Veranlassen oder stimulieren eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter abhängig von dem Ergebnis des vorangegangenen Auswertens bestimmt werden.
  • Beispielsweise wird der Aktor eines oder mehrerer ersten Roboter bei zwei unterschiedlichen Randbedingungen und/oder bei zwei unterschiedlichen Betriebsparameter des Aktors angesteuert, und die ersten Parameter kennzeichnend die Wirkungen des Aktors eines oder mehrerer Roboter bei den zwei oder mehrerer Randbedingungen und/oder Betriebsparameter berücksichtigt.
  • In einem weiteren Beispiel umfasst das Verfahren ein Ansteuern zumindest eines Aktors des ersten Roboters mit dem Stimulus-Steuersignal, wobei der Aktor des ersten Roboters eine bestimmte Wirkung in Bezug auf das lokale Umfeld des Roboters hervorruft, und das Ermitteln des einen oder der mehreren Parameter kennzeichnend die Wirkung des Aktors auf das lokale Umfeld des ersten Roboters und/oder auf eine Reaktion des Umfelds des ersten Roboters auf die Wirkung des Aktors erfolgt. Dabei kann die Auswirkung auf das lokale Umfeld beispielsweise einen Bremsvorgang und/oder Lenkvorgang umfassen. Daraufhin kann eine Information für den Betrieb eines zweiten Roboters ermittelt und bereitgestellt werden.
  • Insbesondere kann ein Leistungsmerkmal der Funktionalität für ein bestimmtes zweites Roboter, für eine bestimmte Gruppe bzw. Anzahl der zweiten Roboter oder für alle zweiten Roboter, die sich z.B. in der Umgebung oder in einer bestimmten Umgebung befinden, freigegeben, einschränkt, verändert, z.B. angepasst und/oder gesperrt werden. Bevorzugt kann oder können Leistungsmerkmal oder eine Anzahl der Leistungsmerkmale (etwa auf eine bestimmte Weise) beeinflusst werden, die eine mögliche zumindest teilweise automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung des Aktors des Roboters (zumindest beim Zutreffen entsprechender Kriterien) erforderlich machen kann. Z.B. kann abhängig von einem Ergebnis des Auswertens des zumindest eines Parameters kennzeichnend die Wirkung des Aktors des einen oder mehrerer ersten Roboter, eine Freigabe, Einschränkung, Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der entsprechenden Funktionalität und/oder einer bestimmten Aktion bzw. einer Aktion einer bestimmten Art eines zweiten Roboters ausgeführt werden.
  • Beispielsweise kann derart eine bestimmte Vorgabe bzw. Vorschrift für das Beeinflussen einer Funktionalität des einen oder mehrerer zweiten Roboter für mehrere Randbedingungen ermittelt und (sofort oder wiederum später) beim (späteren) Zutreffen der jeweiligen Radbedingungen vorgenommen werden. Auf dieser Basis kann z.B. eine Streckenfreigabe oder eine Landkarte zur Freigabe, Einschränkung, Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der entsprechenden Funktionalität ermittelt und berücksichtigt werden. Insbesondere kann es sich um eine Funktionalität des Roboters, umfassend eine automatisierte und/oder ferngesteuerte Bewegung des Roboters, handeln. Dabei kann eine abgestufte Unterscheidung durchgeführt werden, die in zweckmäßig feinen Schritten erfolgen kann. Mit anderen Worten muss nicht bei einer leichten Erhöhung des Risikos bzw. beim kleinsten Verdachtsfall die gesamte Funktionalität des zweiten Roboters deaktiviert werden. Vielmehr soll diese adaptiv angepasst werden. Bevorzugt kann je nach dem ermittelten Parameter für die Betriebsbereitschaft und/oder Ausfallwahrscheinlichkeit des Aktors, z.B. anhand einer hinterlegten Vorschrift, eine jeweils möglichst günstige oder beste Kombination einwandfrei ausführbarer Leistungsmerkmale ausgewählt werden. Es ergibt sich der Vorteil, dass jeweils eine (z.B. bezogen auf die Sicht des Nutzers) bestmögliche Funktionalität angeboten werden kann, die unter gegebenen Randbedingungen ausführbar wäre.
  • Beispielsweise kann abhängig von der bereitgestellten Information ein Anpassen eines Anteils eines automatischen (selbstständigen, „selbstbestimmten“) Handelns, Anteil eines ferngesteuerten und/oder fremdbestimmten, z.B. durch einen Menschen (Nutzer oder Dispatcher) gesteuerten Handelns für den Betrieb zumindest eines Teils einer Funktionalität und/oder Aktion eines zweiten Roboters erfolgen.
  • Insbesondere kann ein derartiger Anteil in Bezug auf eine bestimmte Funktionalität des Roboters und/oder eine (von dem zweiten Roboter auszuführende) Aktion angepasst werden, die eine mögliche Betätigung des Roboters (zumindest beim Zutreffen entsprechender Kriterien) erforderlich machen kann. Dabei kann anhand der bereitgestellten Information eine Voraussage bzw. Prädiktion über die Folgen, Risiken, Präzision der Aktion in dem zweiten Roboter erfolgen bzw. ausgeführt werden.
  • Insbesondere kann es sich bei dem Objekt einer bestimmten Art um ein Objekt mit einer bestimmten Beschaffenheit handeln. Insbesondere ist das Objekt gekennzeichnet durch einen oder mehrere bestimmte Merkmale, und/oder zumindest zwei Merkmalen die in einem bestimmten naturwissenschaftlichen, z.B. mathematischen Verhältnis zueinander stehen. Im letztgenannten Fall kann z.B. ein absoluter Parameter eines Merkmals vergleichsweise unwichtig sein, wenn ein bestimmtes Proportionsverhältnis mit einem weiteren Merkmal erfüllt ist.
  • Ferner kann das Objekt ein Teil des ersten Roboters (desselben ersten Roboters selbst) sein. Beispielsweise kann das Ansteuern des einen oder mehrerer Aktoren eines oder mehrerer ersten Roboter mit einem ersten Stimulus-Steuersignal eine aus sich selbst bezogene Aktion des jeweiligen ersten Roboters vorgeben. In einem vereinfachten Beispiel kann ein oder mehrere Roboterarme in einer Interaktion untereinander versetzt werden. Mit anderen Worten kann mit dem Stimulus-Steuersignal ein „sich selbst auf die Schulter klopfen“ bzw. ein „mit den Hosenträgern schnalzen“ eines ersten Roboters veranlasst werden. Daraufhin wir eine bereitzustellende Information zum Betreiben eines oder mehrerer zweiten Roboter ermittelt und bereitgestellt.
  • Beispielsweise kann in einem oder mehreren zweiten Roboter abhängig von der bereitgestellten Information eine Maßnahme ausgeführt werden, die insbesondere in Bezug auf eine erwartete Randbedingung und/oder auf einen bestimmten Einsatzgebiet ein, insbesondere prädiziertes bzw. erwartbares Maß des Risikos auf akzeptables Maß einschränkt. Beispielsweise kann abhängig von dem Auswerten eine adaptive Veränderung oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals oder einer bestimmten Auswahl der Leistungsmerkmale einer Funktionalität eines zweiten Roboters ausgeführt werden. Dabei kann eine abgestufte Unterscheidung durchgeführt werden, die in zweckmäßig feinen Schritten erfolgt.
  • Beispielsweise kann eine Funktionalität des zumindest eines zweiten Roboters derart angepasst werden, dass ein vorgegebenes Maß des (z.B. im Betrieb allgemein oder in einem bevorstehenden Betrieb erwartbaren) Risikos nicht überschritten wird.
  • Zur Ausführung des Verfahrens kann eine Datenbasis, beispielsweise in einem Backend, geschaffen werden, die Vergleichsdaten zu den Wirkungen des zumindest eines Aktors bzw. eines Typs des Aktors in einem oder mehreren Typen des Roboters auf bestimmte Stimulus-Steuersignale umfasst. Diese können z.B. Vergleichswerte für normale, abweichende, auffällige, auf bestimmte Nutzung, Abnutzung oder Alter der Komponenten oder Roboter bezogene Werte umfassen. Als ein „Wert“ ist in diesem Zusammenhang bevorzugt ein Muster zu verstehen. Bevorzugt können die Abschnitte der Vergleichsdaten zu den jeweils gültigen Randbedingungen verknüpft (verlinkt) werden. Je nach Randbedingungen eines Roboters im Feld können dann passende Vergleichsdaten zur Auswertung eines oder mehrerer Anforderungen zum Ermitteln der bereitzustellenden Information ermittelt werden. Insbesondere können die Daten kennzeichnend die ersten Parameter der ersten Wirkungen, insbesondere in bestimmter Anzahl von Roboter oder bestimmter Roboter aus bestimmten Einsatzgebieten bzw. „Erfahrungen“, als Basis für ihren Betrieb bereitgestellt werden. Dabei können auch Informationen für die Entwicklung, den Betrieb, die Wartung und/oder zur Beeinflussung des Verhaltens der bereits in Nutzung bzw. Mission befindlichen Roboter (anderer oder derselben Anzahl der Roboter) in einer nahen Zukunft, z.B. Tage, Wochen, Monate, ausgeführt werden.
  • Die Erfindung kann z.B. angewandt werden in Bezug auf eine Steuerung des Roboters mit einem mobilen Anwendergerät, z.B. Smartphone, Smart-Close oder mit einer Roboterfernbedienung, bei dem der Nutzer sich außerhalb des Roboters in einer Umgebung des Roboters befindet. Das Verfahren bezieht sich aber auch auf einen solche automatisierten und/oder ferngesteuerten Betrieb des Roboters (mit oder ohne Anwesenheit, Aktionsbereitschaft und/oder körperlichen Präsenz eines Menschen) aus einer großen Entfernung, z.B. durch einen Menschen (Nutzer, Dispatcher) und/oder einen außerhalb des Roboters befindlichen Algorithmus, ferngesteuert wird. Dabei kann eine automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung des Roboters veranlasst, freigegeben oder vorgesehen werden. Dabei kann die Betätigung des Roboters mehr oder minder unmittelbar erfolgen, d.h. mit einem entsprechenden Steuerungsbefehl, der im Roboter als Befehl für die Betätigung des Aktors interpretiert wird, oder lediglich mittelbar, z.B. mit einem Steuerungsbefehl, der in einer Kombination mit einer weiteren Bedingung zu einer Betätigung des zumindest eines Aktors führt.
  • Das Verfahren kann in Bezug auf das Ansteuern zumindest eines Aktors eines oder mehrerer ersten Roboter mit einem Stimulus-Steuersignal mehr oder minder regelmäßig und zu passenden Zeitpunkten, bevorzugt bei bestimmten Randbedingungen und/oder auf bestimmten Einsatzgebiete, ausgeführt werden. Ein Bereitstellen der Information zum Betreiben des zumindest eines zweiten Roboters auf Basis des Auswertens und/oder Beeinflussung einer Funktionalität des zumindest einen zweiten Roboters kann bevorzugt im Bedarfsfall ausgeführt werden. Beispielsweise wird abhängig von einem Vorliegen oder Erwartung eines bestimmten Randbedingung und/oder vom Einsatz in einem bestimmten Einsatzgebiet ein (passender) Abschnitt der bereitgestellten Information ermittelt, z.B. abgerufen bzw. eingelesen und im Betrieb des zweiten Roboters berücksichtigt.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden abhängig von der bereitgestellten Information ein oder mehrere Einträge aus der folgenden Liste ausgeführt: ein Starten oder Fortführen einer Aktion des zweiten Roboters; ein Anpassen oder Kalibrieren eines Betriebsparameters des zweiten Roboters; eine Auswahl einer von mehreren möglichen Aktionen eines zweiten Roboters; ein Bestimmen oder Anpassen eines Parameters einer zweiten Aktion des Roboters; ein Bestimmen oder Anpassen eines Verhaltens des zweiten Roboters.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird eine Einflussnahme auf das Verhalten des zweiten Roboters genommen, und/oder ein erwünschtes Verhalten und/oder unerwünschtes Verhalten des zweiten Roboters abhängig von der bereitgestellten Information zum Betreiben eines zweiten Roboters erkannt.
  • Das erwünschtes Verhalten und/oder unerwünschte Verhalten des zweiten Roboters kann ein zulässiges Verhalten und/oder unzulässiges Verhalten sein.
  • Es kann es sich bei dem beeinflussten, insbesondere gesteuerten Verhalten des zumindest eines zweiten Roboters um ein Verhaltensmuster handeln. Das Verhalten bzw. das Verhaltensmuster des zweiten Roboters kann sich auf einen zweiten Kontext, zweite Situation und/oder zweite Aktion beziehen, die zumindest ein bestimmtes Maß von Ähnlichkeit und/oder höchsten ein bestimmtes Maß an Unähnlichkeit mit dem korrespondierenden ersten Kontext, erster Situation und/oder erstere Aktion des zumindest einen ersten Roboters aufweisen. Ferner kann Das Verhalten bzw. das Verhaltensmuster des zweiten Roboters auch ohne Kenntnis von und/oder Bezug auf einen bestimmten oder konkreten Kontext, eine konkrete oder bestimmte Situation und/oder eine konkrete oder bestimmte Aktion verändert werden. Ein bestimmtes Maß des Veränderns des Verhaltens oder ein bestimmtes oder wählbares Verhaltensmuster kann mittels der beabstandet angeordneten Recheneinheit erfolgen.
  • Ähnliche Verhalten, ähnliche Verhaltensänderungen, ähnliche Kontexte, ähnliche Situationen können insbesondere zumindest teilweise oder überwiegend unterschiedliche Verhalten, Verhaltensänderungen, Kontexte, Situationen sein. Ähnliche Verhalten, ähnliche Verhaltensänderungen, ähnliche Kontexte, ähnliche Situationen sind insbesondere dadurch gekennzeichnet, dass diese im wesentlichen derselben Klasse (bzw. qualitativen Art), zugeordnet werden, ihre Parameter denselben Wertebereich aufweisen, zumindest ein bestimmtes Maß der Ähnlichkeit überschreiten, ein bestimmtes Maß der Unähnlichkeit unterschreiten, und/oder jeweils dem gleichen oder ähnlichen Mustern entsprechen.
  • In einem weiteren Beispiel kann abhängig von der bereitgestellten Information ein Anpassen eines Anteils des selbständigen Handelns und/oder Anteil des von außerhalb bestimmten Handelns für den Betrieb einer Funktionalität eines zweiten Roboters, insbesondere in Bezug auf eine (gemeinsame oder vorgegebene) Mission und/oder (gemeinsames oder vorgegebenes) Ziel erfolgen.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird eine Freigabe, Einschränkung, Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität und/oder eines Parameters der Funktionalität des zumindest eines zweiten Roboters abhängig von der bereitgestellten Information ausgeführt.
  • Insbesondere kann abhängig von der bereitgestellten Information eine Kombination der (zusammen, gleichzeitig) aktivierbarer Leistungsmerkmale des zweiten Roboters ausgewählt werden die aktiviert, aktivierbar gemacht, verändert, eingeschränkt oder gesperrt wird.
  • Dabei kann die zumindest eine Freigabe, Veränderung und/oder Einschränkung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität, und/oder eines Betriebsparameters des zumindest eines zweiten Roboters abhängig von dem erkannten zulässigen Verhalten und/oder unzulässigen Verhalten des zweiten Roboters ausgeführt werden.
  • Dies kann derart ausgeführt werden, dass eine Wahrscheinlichkeit für ein bestimmtes Verhalten des zweiten Roboters, insbesondere zu einem Zielwert hin, verändert wird.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird ein Parameter des ersten Verhaltens oder der ersten Veränderung des Verhaltens des ersten Roboters, abhängig von den Daten des ersten Roboters und/oder abhängig von den Daten eines weiteren ersten Roboters und/oder von den Daten eines zweiten Roboters bestimmt oder angepasst.
  • Bevorzugt kann derselbe erste Roboter, ein anderer erster Roboter, ein zweiter Roboter, und/oder ein System aus zumindest einem oder mehreren ersten Roboter, einem oder mehreren zweiten Roboter, und einem Backend eine von einem oder mehreren ersten Roboter auszuführendes Verhalten bzw. Veränderung des Verhaltens veranlassen. Insbesondere kann ein Parameter des Verhaltens bzw. ein Parameter einer Verhaltensveränderung abhängig von dem zweiten Roboter, insbesondere von der aktuellen Mission des zweiten Roboters bestimmt oder angepasst werden. Beispielsweise kann das Veranlassen eines bestimmten Verhaltens oder einer Veränderung des Verhaltens des ersten Roboters von zumindest einem zweiten Roboter initiiert und/oder beeinflusst werden. Mit anderen Worten kann ein zweiter Roboter (sozusagen nach seinem Ermessen und/oder anhängig von seinem eigenen, sozusagen „persönlichen“ Ziel und/oder Rolle) ein bestimmtes Verhalten oder eine Veränderung des Verhaltens eines oder mehrerer zweiten Roboter anregen, stimulieren oder (auf eine bestimmte Art und Weise) steuern. Beispielsweise kann oder können der ein oder mehrere der ersten Roboter stimuliert werden, um bestimmte Parameter zum Betreiben eines oder mehrerer der zweiten Roboter, insbesondere für eine bestimmte Mission, Ziel, Kontext, Situation, Aktion und/oder Objekt zu ermitteln. Beispielsweise kann das zumindest ein veranlasstes, stimuliertes erstes Verhalten oder die erste Veränderung des Verhaltens des einen oder mehreren ersten Robotern an sich (nahezu) keine funktionale zweckmäßige Aktion zum unmittelbaren Erreichen eines Ziels sein oder an sich eine zumindest teilweise kontraproduktive Aktion sein.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung handelt es sich bei der ersten Wirkung um eine Veränderung eines Betriebsparameters des ersten Roboters, eines Parameters einer bestimmten Aktion des ersten Roboters, eines Parameters der Umgebung des ersten Roboters und/oder Veränderung des Zustands eines ersten Objekts in der Umgebung des ersten Roboters.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung handelt es sich bei der ersten Wirkung um einen oder mehreren Einträgen aus der folgenden Liste: eine Veränderung eines Parameters kennzeichnend ein Verhaltens eines ersten Objekts in der Umgebung des ersten Roboters; und/oder eine Veränderung eines Parameters kennzeichnend eine Interaktion zwischen dem ersten Roboter und seiner Umgebung; und/oder eine Veränderung eines Parameters kennzeichnend eine Interaktion des ersten Roboter mit einem bestimmten ersten Objekt in einer bestimmten Umgebung des Roboters, insbesondere in einem bestimmten Kontext und/oder bei einer bestimmten Situation. Dies können jeweils bestimmte Veränderungen bzw. bestimmte Maße, Muster der Veränderungen sein.
  • Dabei kann es sich bei dem Objekt um ein z.B. im Zusammenhang mit einer Mission des Roboters stehendes Objekt, handeln. Beispielsweise kann es sich bei dem Objekt um ein von dem Roboter zu bearbeitendes bzw. zu behandelndes Objekt, ein störendes Objekt, welches z.B. eine Mission des Roboters behindert, und/oder ein Interaktionsobjekt, z.B. ein Objekt mit dem der Roboter (z.B. gemäß seiner Mission) Interagieren soll oder muss, handeln.
  • Insbesondere kann es sich bei dem Objekt um ein zumindest teilweise unbekanntes Objekt oder Objekt mit einem zumindest teilweise unbekannten Ziel handeln. Insbesondere kann es sich bei dem Verhalten des Objekts um ein zumindest teilweise unbekanntes Verhalten, und/oder eines Verhaltens eines zumindest teilweise unbekannten Objekts handeln.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung handelt es sich bei dem Objekt um ein Objekt mit einer natürlichen und/oder künstlichen Intelligenz. Dabei kann die erste Wirkung auf das veranlasste erste Verhalten oder die veranlasste erste Veränderung des Verhaltens des ersten Roboters eine Aktion in Bezug auf das Objekt und/oder eine Veränderung des Verhaltens des Objekts.
  • Als eine natürliche Intelligenz kann eine biologische bzw. mit einem biologischen Körper zusammenhängende Intelligenz verstanden werden. Ein Objekt mit einer natürlichen Intelligenz kann ein lebendes Wesen, z.B. Mensch oder Tier verstanden werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird das erste Verhalten oder eine erste Veränderung des Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboter abhängig von einer Zufallsgröße und/oder unter Anwendung einer oder mehrerer bestimmter (von dem ersten Roboter und/oder seiner Umgebung zu erfüllender) Auflagen gewählt.
  • Insbesondere ist das gewählte bzw. wählbare Verhalten, Veränderung des Verhaltens auf eine oder mehrere bestimmte durch die Auflage bestimmter Bedingungen begrenzt und/oder setzt das Zutreffen von (jeweils) einer in der Auflage bestimmten Bedingung für seine Ausführung voraus. In einem vereinfachten Fall kann eine solche Bedingung ein oder mehrere Parameter (auch zu verstehen als Parameterwerte), insbesondere Betriebsparameter, des (ersten) Roboters betreffen. In einem weiter vereinfachten Fall kann die zumindest eine Auflage einen oder mehrere vorausbestimmte Grenzwerte bzw. (zulässige, tolerierbare, nicht tolerierbare, unzulässige) Wertebereiche, z.B. für eine Aktion, ein Verhalten, etc. umfassen. Besonders bevorzugt umfasst die zumindest eine Auflage ein oder mehrere (zulässige, tolerierbare unzulässige) Muster. Die Muster können sich auf diverse Parameter des (ersten) Roboters, der Umgebung, des Objekts, der Aktion des Roboters, der Interaktion des Roboters mit dem Objekt beziehen. Die zumindest eine Ausführungsbedingung kann sich auf das (resultierende) Verhalten bzw. die (resultierende) Veränderung eines Verhaltens des zumindest eines Roboters beziehen. Beispielsweise kann die zumindest eine Auflage bestimmte Grenzen bzw. Rahmen des Verhaltens bzw. der Verhaltensänderung kennzeichnen.
  • In einem weiteren Beispiel kann das Veranlassen, insbesondere stimulieren eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter zumindest teilweise von dem ersten Roboter und/oder zumindest teilweise von einem weiteren ersten Roboter und/oder zweitem Roboter ausgeführt werden. Dabei kann das erste Verhalten bzw. die erste Veränderung des Verhaltens (auch unabhängig von einer bestimmten Situation, Kontext, Aktion) eine nahezu beliebige Anzahl unterschiedlicher Varianten, Parameterwerte aufweisen bzw. sich auf unterschiedliche Kontexte, Situationen beziehen. Dieses kann dennoch innerhalb bestimmter Verhaltensgrenzen gehalten werden. Beispielsweise kann dabei ein besonders effektives Ermitteln der jeweiligen ersten Parameter kennzeichnend die jeweiligen ersten Wirkungen ausgeführt werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung erfolgt das Veranlassen oder Stimulieren eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter, und/oder das Ermitteln, insbesondere eine Auswahl eines oder mehrerer zu ermittelnden und/oder zu verarbeitenden ersten Parameter einer oder mehreren ersten Wirkungen; und/oder das Verarbeiten eines oder mehrerer ersten Parameter der einen oder mehreren ersten Wirkungen, ausgeführt. Dabei ist das Ausführen als solches, eine Bedingung zu der Ausführung des jeweiligen Schritts und/oder ein Parameter mit dem der jeweiliger Schritt ausgeführt wird, gewählt abhängig von: einem Parameter der Umgebung des zumindest eines zweiten Roboters; und/oder einem Parameter eines zweiten Objekts in der Umgebung des zweiten Roboters; und/oder einem kurzfristigen Ziel des zweiten Roboters; und/oder einem langfristigen Ziel des zweiten Roboters; und/oder einer Lösungsweg des zweiten Roboters in Bezug auf ein kurzfristiges Ziel und/oder ein langfristiges Ziel des zweiten Roboters.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung umfasst das Verfahren: ein Veranlassen oder Stimulieren eines zweiten Verhaltens oder einer zweiten Veränderung eines Verhaltens eines zweiten Roboters, ein Ermitteln eines oder mehrerer zweiten Parameter kennzeichnend eine zweite Wirkung die auf das zweite Verhalten oder die zweite Veränderung des Verhaltens des einen oder mehrerer zweiten Roboters eingetreten ist; einen Abgleich einer Information auf Basis des einen oder mehreren zweiten Parameter mit einer Information auf Basis des einen oder mehreren ersten Parameter, und, insbesondere daraufhin: ein Beeinflussen einer Funktionalität, einer Aktion, und/oder eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter, und/oder eines oder mehrerer zweiten Roboter abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung ist eine Einflussnahme eines oder mehrerer ersten Parameter der ersten Wirkungen, insbesondere der Parameter der ersten Wirkungen auf den zweiten Roboter innerhalb eines Betriebszyklus des Verfahrens im Wesentlichen unveränderlich. Alternativ oder zusätzlich wird eine Einflussnahme eines oder mehrerer ersten Parameter der ersten Wirkungen, insbesondere der Parameter der ersten Wirkungen auf den zweiten Roboter abhängig von den ersten Parameter und/oder zweiten Parameter aus einer Vielzahl der Betriebszyklen, bestimmt oder angepasst. Das Bestimmen oder Anpassen der Parameter kann mittels der beabstandet angeordneten Recheneinheit ausgeführt werden.
  • Besonders bevorzug wird die Einflussnahme eines oder mehrerer ersten Parameter der ersten Wirkungen, insbesondere der Parameter der ersten Wirkungen auf den zweiten Roboter (20, 21, 22) abhängig von den ersten Parameter und/oder zweiten Parameter aus einer Vielzahl der Betriebszyklen, zumindest teilweise oder überwiegend in Echtzeit ausgeführt. Beispielsweise kann das Verhalten, Ziel, Lösungsweg, Aktion des zweiten Roboters im Rahmen derselben konkreten Mission bestimmt oder angepasst werden.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung werden der ein oder mehrere erste Roboter und ein oder mehrere zweiten Roboter zumindest teilweise für gleiche oder ähnliche Missionen und/oder Ziele betrieben. Besonders bevorzugt erfolgt der Ablauf der Schritte des Verfahrens zumindest teilweise, überwiegend im Verlauf einer Mission bzw. Erreichens eines Ziels.
  • Gemäß eines zweiten Aspekts umfasst die Erfindung ein System, aufweisend zumindest einen ersten Roboter und/oder einen zweiten Roboter, insbesondere auch umfassend eine außerhalb des ersten Roboters befindliche Recheneinheit, wobei der erster Roboter und/oder der zweiter Roboter, und insbesondere die Recheneinheit, zur Ausführung einer Wirkverbindung eingerichtet sind. Das System ist ausgebildet ist zum: Veranlassen oder Stimulieren, eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter. Ferner ist das System ausgebildet zum: Ermitteln eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine erste Wirkung die auf das veranlasste oder stimulierte Verhalten oder die Veränderung des Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboters eingetreten ist. Ferner ist das System ausgebildet zum: Auswerten eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend die eine oder mehrere erste Wirkungen. Ferner ist das System ausgebildet zum: Bereitstellen der Information zum Betreiben eines zweiten Roboters abhängig von dem Ergebnis des Auswertens.
  • Das System kann eine in einem ersten Roboter und/oder zweitem Roboter vorgesehene Vorrichtung sowie ein Backend umfassen, wobei die Vorrichtung im Roboter und das Backend und/oder das mobile Anwendergerät zum Aufbau bzw. Ausführung einer Wirkverbindung eingerichtet sind. Das ist System kann zum Ausführen des Verfahrens gemäß eines oder mehrerer Merkmale des Verfahrens ausgebildet ist. Bei dem System kann es sich um ein System zum Betreiben eines ersten Roboters und/oder eines zweiten Roboters handeln. Das System kann das Robotersystem und/oder Roboterschwarm sein.
  • Gemäß einem dritten Aspekts zeichnet sich die Erfindung durch ein Computerprogramm aus, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, einen Roboter, Robotersystem bzw. Roboterschwarm gemäß einem oder mehrerer in diesem Dokument beschriebener Merkmale zu betreiben und/oder das Verfahren gemäß einem oder mehrerer in diese Dokument beschriebener Merkmale auszuführen. Insbesondere handelt es sich bei dem Computerprogramm ein Softwareprogramm, welches, z.B. als eine App (= „Applikation“) für eine oder mehrere Arten elektronischer Recheneinheiten, bevorzugt auf der besagten elektronischen Steuerungseinheit lauffähig ist. Bevorzugt ist das Computerprogramm auch zur Berücksichtigung, Aggregation einer Vielzahl weiterer Informationen zum Betreiben des Systems und/oder zur Ausführung des Verfahrens ausgestaltet.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Computerprogrammprodukt, einen ausführbaren Programmcode und/oder Datenabschnitte umfasst, wobei der Programmcode und/oder Datenabschnitte zur Befähigung der elektronischen Einheit zur Ausführung des Verfahrens gemäß einem oder mehreren Merkmalen der Vorrichtung oder des Verfahrens ausgestaltet ist. Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium oder Speicherbereiche auf einem Medium oder in einem Backend oder Cloud, auf dem der Programmcode und/oder Datenabschnitte gespeichert sind. Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Produkt, das ein permanentes oder beschränktes autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst. Das Computerprogrammprodukt kann dabei als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“ die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcode umfasst. Das Verfahren kann daher auch einen, nicht eingeschränkten, eingeschränkten, z.B. auf bestimmte Anwendungen oder Bedingungen beschränkten Zugriff auf den Programmcode und/oder Datenabschnitte, beispielsweise für eine Gruppe der Roboter und/oder der entsprechender Nutzer umfassen.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung zeichnet sich die Erfindung aus durch einen oder mehrere entsprechend eingerichteten Roboter zum Betrieb als ein Robotersystem bzw. ein Roboterschwarm. Bei dem Roboter im Rahmen dieses Dokuments handelt es sich bevorzugt um einen Roboter einer bereits oben beschriebenen Art der Roboter. Daraus resultieren in diesem Dokument gekennzeichnete sowie für den Fachmann leicht nachvollziehbare Vorteile. Alternativ oder zusätzlich kann Roboter eine, insbesondere zumindest teilweise Maschine sein. Beispielsweise kann es sich bei dem Roboter um einen Logistikroboter handeln. Bei dem Robotersystem bzw. Roboterschwarm kann es sich um ein, insbesondere überwiegend automatisiert betreibbares, Logistiksystem handeln. In einem weiterführenden Beispiel kann ein Roboter ein unbemanntes (oder unbemannt betreibbares) Flugobj ekt, ein unbemanntes (oder unbemannt betreibbares) Schiff sein. Dabei kann z.B. ein Robotersystem eine Anzahl bzw. Vielzahl derartiger Roboter umfassen. Zusätzlich zu einer (mehr oder minder automatisierten) Bewegung des Roboters als Ganzes, kann sich der zumindest ein Roboter durch eine Mission, z.B. betreffend eine bestimmte Interaktion mit seinem Umfeld bzw. mit bestimmten Objekten auszeichnen. Der Roboter kann insgesamt und/oder in sich (als ein Teil des Roboters in Relation zu einem weiteren Teil des Roboters) beweglich sein. Es kann sich bei dem Roboter um eine Maschine zur Ausführung bestimmter Veränderungen in seiner Umgebung handeln. Ein Roboter kann sich hinsichtlich seiner Gestalt, Handelns und/oder Sensorik, Informationsverarbeitung zumindest teilweise die Merkmale eines Menschen bzw. eines Tiers auszeichnen. Ein Roboter kann eine oder mehrere biologische Mittel umfassen.
  • In einer besonderen Ausnahme kann der Roboter eine auf eine beliebige Art und Weise geartete Maschine sein. Ein Ergebnis des Verfahrens kann eine (vergleichsweise leicht umsetzbare) Variante einer Schwarm-Intelligenz in Bezug auf die Maschinen sein. Beispielsweise kann es sich bei dem Roboter um eine landwirtschaftliche Maschine oder eine Maschine zur Ausführung von Erdarbeiten und/oder Schürfmaschine, eine Maschine zum Abbau von Erzen bzw. Edelsteinen handeln.
  • Ein besonders großer Vorteil der Erfindung ergibt sich bei einer Anwendung auf eine nach vorausbestimmten Kriterien ausgewählte Anzahl der Roboter (Spezialroboter, Roboter mit einer gemeinsamen Aufgabe, Mission, Einsatzgebiet etc.), z.B. zugehörig zu einer oder mehreren, z.B. kooperierenden Marken oder Mitglieder einer Organisation, einer Gruppe von Nutzer, einer Gruppe eines sozialen Netzwerks und so weiter. Dabei kann das Verfahren umfassen bzw. das System auch ausgestaltet sein zu einem zweckmäßigen Austausch von Informationen auf Basis der Daten anderer Roboter aus der Anzahl der Roboter. Ferner umfasst die Erfindung auch alle weiteren in den zweiten Roboter nutzbaren Systeme oder Funktionalitäten der zweiten Roboter die auf Basis der Erfindung, z.B. mit dem System oder abhängig von den im Verfahren ermittelten Informationen, insbesondere von der bereitgestellter Information zweckmäßig betreibbar sind.
  • Mit dem Verfahren kann eine Anzahl der (ersten und/oder zweiten) Roboter mit einer Art einer „Schwarm-Intelligenz“ versehen werden. Dabei kann in den ersten Roboter (ggf. für die ersten Roboter nicht funktional notwendige bzw. an sich relativ „sinnlose“) Verhalten, Veränderungen des Verhaltens, Verhaltensmuster und/oder Betätigungen ihrer Aktoren bzw. eine aus einer oder mehreren Betätigungen resultierende Aktion veranlasst werden, wobei hierdurch eine (zumindest für ein oder mehrere zweiten Roboter) nutzbare Information ermittelt und bereitgestellt wird.
  • Beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend ohne eine Einschränkung der Allgemeinheit anhand der beigefügten Zeichnung erläutert. Die Merkmale der Beispiele sind dabei mannigfaltig untereinander und/oder mit allen weiteren in diesem Dokument beschriebenen Merkmalen kombinierbar.
    • 1 zeigt eine schematische Darstellung der Erfindung. Diese bezieht sich auf mehrere erste Roboter 10,11,12, ..., ein Backend 30 und/oder ein mobiles Anwendergerät 40, 40', und mehrere zweiten Roboter 20, 21, 22, .... Die Roboter umfassen unterschiedliche Aktoren 1a, 1b, 1c, 1d bzw. 2a, 2b, 2c, 2d. Es können unterschiedliche Arten von Aktoren sein.
    • 2 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. Dieser ist (symbolisch durch ihre Anordnung) auf die entsprechende Recheneinheiten bezogen, die für die jeweiligen Schritte der Erfindung (lediglich beispielhaft) vorgeschlagen werden.
  • In den nachfolgenden Figurenbeschreibungen sind gleiche Elemente bzw. Funktionen mit gleichen Bezugszeichen versehen. In der Erfindung können Merkmale der 1 mit den Merkmalen der 2 kombiniert werden.
  • Das beschriebene Verfahren zum Bereitstellen S4 einer Information zum Betreiben eines zweiten Roboters 20, 21, 22 umfasst ein Ansteuern S1 zumindest eines Aktors 1a, 1b, 1c, 1d eines oder mehrerer ersten Roboters 10, 11, 12 mit einem Stimulus-Steuersignal, ein Ermitteln S2 eines oder mehrerer Parameter kennzeichnend eine physikalische Wirkung des Aktors in Reaktion auf das Stimulus-Steuersignal, ein Auswerten S3 zumindest eines Parameters kennzeichnend die ermittelte Wirkung des Aktors 1a, 1b, 1c, 1d bei dem zumindest einen Stimulus-Steuersignal mit zumindest einer ersten vorausbestimmten Bedingung. Daraufhin wird die Information (ggf. ein Abschnitt der Daten mit der Information) ermittelt und ein Bereitstellen S4 der Information zum Betreiben eines Roboters 20, 21, 22, und/oder eines Robotersystems bzw. Roboterschwarms umfassend einen Roboter 20, 21, 22, ... auf Basis des Abgleichs.
  • Dabei kann die besagte Information unmittelbar oder mittelbar an die ein oder mehrere zweite Roboter 20, 21, 22..., bereitgestellt werden. In einem Beispiel wird die Information mittels eines mobilen Anwendergeräts 40, 40' und/oder eines Backend 30 bereitgestellt. Dabei kann ein oder mehrere (zweckmäßige) Schritte zur Verarbeitung, Aggregation, Aufbereitung der Information in einem Anwendergeräts 40, 40' und/oder eines Backend 30 ausgeführt werden.
  • Lediglich ausnahmsweise kann die bereitgestellte Information auch in demselben Roboter 10, 11, 12 unmittelbar oder mittelbar bereitgestellt bzw. zum Betreiben des Roboters 10, 11, 12, insbesondere im selben Roboter 10, 11, 12, genutzt werden. eine Anzahl er ersten Roboter und eine Anzahl der zweiten Roboter können sich zumindest teilweise oder zeitweise überschneiden. Ein zweiter Roboter kann ein erster Roboter nach einem Softwareupdate sein und/oder ein Roboter mit einer anderen Mission sein.
  • In einem ersten Beispiel, wird an eine Anzahl von ersten Roboter 10, 11, 12 eine Anforderung (z.B. als einsprechende Datenpakete, Daten mit welchen die entsprechenden Stimulus-Steuersignale ausgelöst werden) verteilt, welche eine bestimmte Ansteuerung bestimmter Aktoren S1 fordert. Beispielsweise kann eine Ansteuerung von Aktoren der Roboterarmen, Fortbewegungsmittel der Roboter, oder einer Ausgabenvorrichtung 1a etc. der Roboter 10, 11, 12 etc. veranlasst werden.
  • Eine Anzahl von ersten Roboter 10, 11, 12 zur Ansteuerung S1 des oder der Aktoren 1a, 1b, 1c, 1d kann nach einem Merkmal ausgewählt werden, der z.B. abhängig von einem geografischen Kriterium, Einsatzgebiet, Mission, Nutzergruppe (Kundengruppe, Kundensegment, etc.) und/oder bestimmte Randbedingungen in welchen der zumindest ein erster Roboter betrieben wird. Beispielsweise kann eine Anzahl der Roboter 10, 11, 12 definiert werden, die in überwiegend kontrollierbaren Bedingungen, z.B. in Laborbedingungen oder in Bedingungen, die einem Nachbau bzw. Simulation des Einsatzgebiets der zweiten Roboter 20, 21, 22 entspricht, und/oder in einer Nähe zu einem Kontrollzentrum betrieben werden und eine andere Anzahl der Roboter die in einem, z.B. entfernten, teilweise unbekannten Einsatzgebiet betrieben werden. In diesem Beispiel können diese Schritte des Verfahrens in einem bestimmten (durch Positionskoordinaten) abgegrenzten Gebiet erfolgen, das z.B. von einem bestimmten Problem oder Fragestellung im Zusammenhang mit dem Betrieb der Roboter betroffen ist oder nicht.
  • In einem mit weiteren Merkmalen der Erfindung kombinierbaren Beispiel kann das Ansteuern S1 des einen oder mehrerer Aktoren 1a, 1b, 1c, 1d eines oder mehrerer ersten Roboter der ein oder mehrere ersten Roboter 10, 11, 12 mit einem ersten Stimulus-Steuersignal, eine (bestimmte) Veränderung bzw. Einwirkung in Bezug auf ein erstes Objekt, z.B. ein bekanntes Objekt bzw. Testobjekt ausführen.
  • Daraufhin kann ein oder mehrere zweiten Roboter 20, 21, 22 abhängig von der (derart ermittelten) bereitgestellten Information eine Veränderung, Einwirkung oder Verhalten in Bezug auf ein zweites Objekt ausführen bzw. verändern. Das zweite Objekt kann dabei ein anders Objekt als das erste Objekt sein. Beispielsweise kann das zweite Objekt ein wesentlich größeres, entferntes, unbekanntes Objekt sein.
  • Der ein oder mehrere erste Parameter kennzeichnend eine erste Wirkung bei einem Stimulus-Steuersignal können (in einem vereinfachten Fall) kennzeichnend sein für:
    • - eine hydraulische Größe, insbesondere eine Sequenz oder ein Muster der Druckveränderung in einem, z.B. pneumatischen oder hydraulischen, System des Roboters. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten (gemessenen) Druckfolgemusters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen.
    • - einen Parameter kennzeichnend einen Bewegungsparameters, Beschleunigungsparameters und/oder Kraftparameters eines Aktors bzw. eines Roboterarms. Beispielsweise kann eine Sequenz oder ein Muster kennzeichnend eine (resultierende) Bewegung, Beschleunigung und/oder bestimmter dabei auftretender Kräfte ermittelt werden. Daraufhin kann ein Abgleich des ermittelten (gemessenen) Musters mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen.
    • - einen Parameter kennzeichnend eine Auswirkung eines kurzen an einem Aktor des Roboters mit dem Stimulus-Steuersignal veranlassten Impulses.
    • - einen oder mehrere Zeitparameter, beispielsweise Verzögerungszeiten, Totzeiten, etc. Beispielsweise kann ein Parameter der Wirkung des Aktors bei einem Stimulus-Steuersignal ein Zeitintervall zwischen einem bestimmten Stimulus-Steuersignal oder einer Kombination von Stimulus-Signalen und dem Erreichen einer bestimmten physikalischen Wirkung des Aktors kennzeichnen.
    • - ein Maß eines Schalls und/oder Körperschalls, der auf die Ansteuerung mit dem Stimulus-Steuersignal gemessen wird. Daraufhin kann ein Abgleich des als Parameter der Wirkung des ermittelten (gemessenen, als die ersten Parameterdaten erfassten) Vibrationsmusters, Druckfolgemusters, Frequenzmusters, Amplitudenmusters, Phasenmusters, eines zeitlichen Gradient einer der genannten Größen, etc. , mit einem oder mehreren vorausbestimmten Mustern erfolgen. Dabei können die Daten kennzeichnend die Wirkung des Aktors beispielsweise mit einem Mikrofon (z.B. einem Mikrofon des Roboters oder einem Mikrofon in der Umgebung zur Erfassung der Umgebung) und/oder einem Körperschall-Sensor ermittelt werden. Ein Maß des Schalls und/oder Körperschalls kann mit einem Körperschallsensor des Roboters oder einem Mikrofon bzw. Körperschallsensor in der Umgebung des Roboters, z.B. von einem weiteren ersten Roboter erfasst werden.
  • In einem mit weiteren Merkmalen der Erfindung kombinierbaren Beispiel wird abhängig vom dem Auswerten S3 zumindest eines ersten Parameters aus einem oder mehreren ersten Roboter 10, 11, 12 und von einem Maß des für einen bestimmten Anwendungsfall akzeptablen Risikos eine jeweils (nach vordefinierten Kriterien) möglichst günstige Kombination von einwandfrei ausführbaren (untereinander kombinierbaren) Leistungsmerkmalen einer Funktionalität eines zweiten Roboters 20, 21, 22 ausgewählt werden. Dabei können Kombinationen von Leistungsmerkmalen der Funktionalität anhand einer hinterlegten Vorschrift, z.B. als Priorisierung von unterschiedlichen Kombinationen nach ihrem (vorab festgelegten oder adaptiv ermittelten) Wert für den Nutzer erfolgen. Es ergibt sich der Vorteil, dass jeweils eine (z.B. bezogen auf die Sicht des Nutzers) bestmögliche Funktionalität angeboten werden kann, die unter gegebenen Randbedingungen, mit einem auf ein bestimmtes Maß reduzierten Risiko und/oder mit einem einen Grenzwert nicht überschreitenden, z.B. eine bestimmte Norm erfüllenden, Risiko ausführbar ist.
  • In einem weiteren Beispiel wird ein zumindest voraussichtlicher Bedarf für eine Betätigung eines bestimmten Aktors 2a, 2b, 2c, 2d des Roboters 20, 21, 22 ermittelt, wenn dieses ferngesteuert wird und/oder wenn keine Anwesenheit oder Aufmerksamkeit des Menschen (z.B. Nutzers oder Dispatchers des Roboters) vorliegt. In einem einfachsten Fall kann eine solche Voraussage abhängig von einer Betätigung einer bestimmten Aktion mit dem zweiten Roboter bzw. einer Funktionalität des zweiten Roboters 20, 21, 22 oder an einem mobilen Anwendergerät 40' (dazu kann eine auch eine Fernsteuerungsvorrichtung für den Roboter gezählt werden) getroffen werden. Auch kann ein Fall ermittelt werden, bei dem zwar ein Mensch sich in der Nähe des Roboters 20, 21, 22 befindet, aber (zumindest momentan) nicht hinreichend in die Beobachtung oder Bedienung, insbesondere Steuerung des Roboters 20, 21, 22 eingebunden ist, z.B. keine Aufmerksamkeit dem Roboter 20, 21, 22, der Umgebung des Roboters 20, 21, 22 oder der Aktion des Roboters 20, 21, 22 widmet bzw. in den letzten Sekunden gewindet hat.
  • Abhängig von dem Bedarf für eine Betätigung eines bestimmten Aktors des Roboters 20, 21, 22, insbesondere in Kombination mit den oben gekennzeichneten Fällen, kann ein oder mehrere Einträge aus der folgenden Liste ausgeführt werden:
    • - Ansteuern S5 des Aktors des zweiten Roboters 20, 21, 22 mit einem zweiten Stimulus-Steuersignal,
    • - Ermitteln S6 eines oder mehrerer zweiten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des zweiten Roboters 20, 21, 22, ... in Reaktion auf das zweite Stimulus-Steuersignal,
    • - Abgleich S7 einer Information auf Basis des einen oder mehreren zweiten Parameter mit der bereitgestellter Information auf Basis eines ersten Roboter 10, 11, 12 und daraufhin:
    • - Beeinflussen S8 einer Funktionalität eines oder mehrerer zweiten Roboter 20, 21, 22 und/oder einer Aktion, insbesondere Mission eines oder mehrerer zweiten Roboter 20, 21, 22 abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs.
  • Beispielsweise kennzeichnet ein Abschnitt der ersten Daten auf Basis der ersten Parameter aus einem oder mehreren ersten Roboter 10, 11, 12 einen bestimmten unerwünschten Effekt (z.B. gekennzeichnet als eine von 2, 4, 8, ... Abstufungen), der sich bei mehreren (bestimmten) Ansteuerungen des zumindest eines bestimmten Aktors, z.B. eines Manipulators des einen oder mehreren Roboter 10, 11, 12 ergeben hat. Der ausgewählte Abschnitt der ersten Daten wird daraufhin ausgewertet. In einer Variante des Verfahrens kann eine Veränderungscharakteristik des Maßes des unerwünschten Effekts im Verlauf mehrerer Betätigungen des Aktors ermittelt werden. Beispielsweise, wenn ermittelt wird, dass eine Veränderungscharakteristik, z.B. eine entsprechende Zeitkurve des unterwünschten Effekts, z.B. innerhalb einiger Wochen oder Monate eine ungünstige Tendenz aufweist, kann die betreffende Funktionalität, die die Betätigung des Aktors z.B. bei einem ferngesteuerten Vorgang braucht, beeinflusst werden oder eine (weitere) zweckmäßige Maßnahme veranlasst werden. In einer Variante des Verfahrens kann die vorausbestimmte Bedingung auf Basis der zweiten Daten ermittelt werden. Dabei kann eine solche vorausbestimmte Bedingung z.B. laufend, etwa einmal pro Woche oder ereignisgesteuert, z.B. im Fall eines bestimmten Vorkommnisses, angepasst werden.
  • In einem mit weiteren Merkmalen der Erfindung kombinierbaren Beispiel wird ein (bestimmtes) Risiko, insbesondere ein eine Schwelle übersteigendes Risiko im Zusammenhang mit einem bestimmten Verhalten, oder mit einer konkreten Betätigung einer ferngesteuerten und/oder automatisierten Aktion bzw. Funktionalität eines weiteren Roboters 20, 21, 22 wird in einem konkreten Anwendungsfall ermittelt bzw. geschätzt. Beispielsweise wird das Maß des Risikos in zweckmäßig gewählten 2, 4, 8, ... Abstufungen bewertet. Das Ermitteln des Maßes des Risikos kann z.B. auf Basis der Daten eines außerhalb des Roboters befindlichen Sensors, der Position des Menschen (des Nutzers, Dispatchers oder eines Unbeteiligten Menschen) bei ferngesteuerten Vorgängen geschätzt werden. Beispielsweise wird für einen bevorstehenden Anwendungsfall ein (zumindest rudimentärer) Algorithmus zur Bestimmung konkreter Risiken ausgeführt und ein oder mehrere ermittelten, insbesondere prädizierten, Risiken, z.B. für einen bestimmten Anwendungsfall des zweiten Roboters 20, 21, 22 berücksichtigt. Als ein Maß für das Risiko kann ein Produkt aus je einer Eintrittswahrscheinlichkeit und Konsequenz ermittelt werden. Dabei kann ein Maß für die Funktionssicherheit oder Gebrauchssicherheit für je einen konkreten Anwendungsfall (an Ort und Stelle, wenn alle Randbedingungen zum Betrieb bekannt sind) berücksichtigt werden. Falls ein Wahrscheinlichkeitsmaß für die Ausführung einer bestimmten ferngesteuerten Bewegung des Roboters 20, 21, 22, umfassend eine automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung eines Aktors 2a, 2b, 2c, 2d des Roboters 20, 21, 22, eine vorausbestimmte Bedingung erfüllt und/oder falls das Maß des Risikos im Zusammenhang mit einem erheblichen Teil der Funktionalität und/oder Aktion, z.B. mit einem bevorstehenden und/oder bestimmten Arbeitsschritt des Roboters 20, 21, 22, oder das Maß des Risikos, welches auf den Anteil der automatisierten und/oder ferngesteuerten Betätigung des Aktors 2a, 2b, 2c, 2d anfällt, eine gewisse Schwelle überschreitet (oder ein entsprechender Kehrwert eine entsprechende Schwelle unterschreitet), kann ein Abgleich der entsprechenden Daten veranlasst werden.
  • In diesem Beispiel werden daraufhin folgende beispielhaft beschriebene Schritte ausgeführt:
    • - Einlesen eines Abschnitts der bereitgestellten Information auf Basis der Auswertung S3 durch den zweiten Roboter 20, 21, 22, und
    • - Beeinflussen S8 einer Funktionalität des zweiten Roboters 20, 21, 22 abhängig von der eingelesenen Information; Optional kann dabei auch ein oder mehrere der folgenden Schritte ausgeführt werden:
    • - Ansteuern S5 des Aktors 2a, 2b, 2c, 2d des zweiten Roboters 20, 21, 22 mit einem zweiten Stimulus-Steuersignal,
    • - Ermitteln S6 eines oder mehrerer zweiten Parameter kennzeichnend eine Wirkung des Aktors des zweiten Roboters 20, 21, 22, ... in Reaktion auf das zweite Stimulus-Steuersignal.
    • - Berücksichtigung des einen oder mehrerer zweiten Parameters beim Beeinflussen der Mission, des Verhaltens, einer Aktion und/oder einer Funktionalität des zweiten Roboters 20, 21, 22.
  • Dabei kann ein Abgleich S7 einer Information auf Basis des eines oder mehreren zweiten Parameters mit der bereitgestellter Information auf Basis eines ersten Roboter 10, 11, 12 ausgeführt werden.
  • Dabei kann die bereitzustellende Information (auf Basis der Daten eines ersten Roboters 10, 11, 12) ermittelt und/oder zum Betreiben des zumindest eines zweiten Roboters 20, 21, 22 eingesetzt bzw. berücksichtigt werden, abhängig von einem Maß der Ähnlichkeit und/oder Unähnlichkeit zwischen dem Einsatzgebiet, Mission und/oder Funktionalitäten des ersten Roboters und des zweiten Roboters.
  • Ein oder mehrere Schritte des Verfahrens können gewählt und/oder konfiguriert werden, abhängig davon in welchem Wertebereich ein erwartetes Maß des Risikos, z.B. für eine bestimmte, z.B. bevorstehende Mission, Aktion, Anwendungsfall (Nutzung des Roboters, Roboterfunktionalität, Systems des Roboters) liegt bzw. erwartet wird.
  • Das Auswerten S3 des zumindest eines Parameters kennzeichnend die ermittelte Wirkung des Aktors 1a, 1b, 1c, 1d des zumindest einen ersten Roboters 10, 11, 12, bzw. des Aktors 2a, 2b, 2c, 2d des zumindest einen zweiten Roboters 20, 21, 22 kann (alternativ oder zusätzlich) einen Vergleich mit einer vorausbestimmten Bedingung umfassen.
  • Die vorausbestimmte Bedingung kann beispielsweise einen oder mehrere vordefinierte mathematische Zusammenhänge in Form von einer Gesetzmäßigkeit, Regel, Vorschrift und/oder Relation umfassen. Diese können Zusammenhänge zwischen einer oder mehreren der entsprechenden Betriebsparameter (ebenso zu verstehen als entsprechende Werte der Parameter) kennzeichnen oder repräsentieren. Der mathematische Zusammenhang kann dabei Koeffizienten zu einer oder mehreren, insbesondere vorausbestimmten, Gleichungen, Polynomen oder einer Simulation repräsentieren. Dabei handelt es sich bevorzugt um einen zweckmäßig definierten mathematischen Zusammenhang. Besonders bevorzugt umfasst der mathematische Zusammenhang zumindest eine Funktion, die eine zeitliche Abhängigkeit einer Größe und/oder eine Abhängigkeit in Bezug auf einen Einsatzgebiet des Roboters kennzeichnet. Insbesondere kann der mathematische Zusammenhang zumindest eine Funktion kennzeichnen, die einen Gradienten eines Betriebsparameters nach einer auf den Raum bezogenen Größe (relative raumbezogene Größen, z.B. kennzeichnend Distanz, Abstand und/oder absolute Größen, z.B. kennzeichnend bestimmte Positionssequenz) und/oder nach einer zeitbezogenen Größe (relative Größen, z.B. Zeitintervalle, und/oder absolute Größen, wie z.B. eine Sequenz bestimmter Zeitpunkte) kennzeichnen. Bei den ersten Daten eines oder mehrerer ersten Betriebsparameter in dem Roboter kann es sich um aggregierte, z.B. statistisch ausgewertete, Daten auf Basis des eines oder mehrerer erster Betriebsparameter, insbesondere auf Basis eines längeren Zeitraums, handeln.
  • Durch das vorgeschlagene Verfahren kann eine verlässliche Überwachung des Komponentenzustands der Roboter erfolgen. Es ersetzt ein Nachstellen einer faktisch unendlichen Vielfalt der Randbedingungen im Rahmen eines Tests und einer Absicherung. Ferner kann eine sehr präzise, und damit sehr wertvolle, Voraussage eines Ausfalls, eines Servicebedarfs, der Zulässigkeit bzw. nicht Zulässigkeit bestimmter Betriebsarten des Roboters, bestimmter Roboterkomponenten oder Roboterfunktionen erfolgen.
  • Durch die Erfindung kann unter anderem ein Vorteil hinsichtlich der Sicherheit, Verlässlichkeit, Qualität eines Roboterbetriebs sowie ein Kostenvorteil erreicht werden. Auch kann dadurch eine quantitativ definierte und/oder dynamische Freigabe, Einschränkung, Sperrung und/oder Veränderung, z.B. eine zweckmäßige Anpassung, zumindest einer Aktion, eines Leistungsmerkmals der Funktionalität eines (zweiten) Roboters, insbesondere für eine oder mehrere bestimmte Randbedingungen und/oder Einsatzgebiete ausgeführt werden.
  • Dabei können (zumindest die zweiten) Roboter mit einer neuen bzw. bis dato unbekannten Umgebung, Einsatzgebiet, z.B. auf anderen Planeten unter Berücksichtigung der bereitgestellten Information operieren und/oder mit einer neuen Mission bzw. Aufgabe wesentlich erfolgreicher umgehen. Dabei kann (mittels zumindest eines ersten Roboters) eine passende Information, z.B. zum Betreiben einer bestimmten Mission eines zweiten Roboters, eines zweiten Roboters in einer bestimmten Umgebung bzw. unter bestimmten Randbedingungen, bzw. für einen bestimmten zweiten Roboter, insbesondere je nach Bedarf, generiert werden.

Claims (10)

  1. Verfahren zum Betreiben eines oder mehrerer Roboter (20, 21, 22), eines Robotersystems und/oder eines Roboterschwarms, umfassend: - Veranlassen oder Stimulieren (S1) eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter (10, 11, 12), - Ermitteln (S2) eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine erste Wirkung die auf das veranlasste oder stimulierte erste Verhalten oder die erste Veränderung des Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboters (10, 11, 12) eingetreten ist, - Auswerten (S3) eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend die eine oder mehrere erste Wirkungen, - Bereitstellen (S4) einer Information zum Betreiben eines zweiten Roboters (20, 21, 21) abhängig von dem Ergebnis des Auswertens (S3).
  2. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem abhängig von der bereitgestellten Information ein oder mehrere Einträge aus der folgenden Liste ausgeführt werden: - ein Starten oder Fortführen einer Aktion des zweiten Roboters (20, 21, 22), - Anpassen oder Kalibrieren eines Betriebsparameters des zweiten Roboters (20, 21, 22), - Auswahl einer von mehreren möglichen Aktionen eines zweiten Roboters (20, 21, 22), - Bestimmen oder Anpassen eines Parameters einer zweiten Aktion des Roboters (20, 21, 22), - Bestimmen oder Anpassen eines Verhaltens des zweiten Roboters (20, 21, 22); und/oder bei dem abhängig von der bereitgestellten Information zum Betreiben eines zweiten Roboters (20, 21, 22), - eine Einflussnahme auf das Verhalten des zweiten Roboters (20, 21, 22) genommen wird, und/oder - ein erwünschtes Verhalten und/oder unerwünschtes Verhalten des zweiten Roboters (20, 21, 22) erkannt wird.
  3. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem abhängig von der bereitgestellten Information eine Freigabe, Einschränkung, Veränderung und/oder Sperrung zumindest eines Leistungsmerkmals der Funktionalität und/oder eines Parameters der Funktionalität des zumindest eines zweiten Roboters (20, 21, 22) ausgeführt wird; und/oder bei dem ein Parameter des ersten Verhaltens oder der ersten Veränderung des Verhaltens des ersten Roboters (10, 11, 12), abhängig von den Daten des ersten Roboters (10, 11, 12) und/oder abhängig von den Daten eines weiteren ersten Roboters (10, 11, 12) und/oder von den Daten eines zweiten Roboters (20, 21, 22) bestimmt oder angepasst wird.
  4. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei es sich bei der ersten Wirkung um eine Veränderung eines Betriebsparameters des ersten Roboters (10, 11, 12), eines Parameters einer bestimmten Aktion des ersten Roboters (10, 11, 12), eines Parameters der Umgebung des ersten Roboters (10, 11, 12) und/oder Veränderung des Zustands eines ersten Objekts in der Umgebung des ersten Roboters (10, 11, 12) handelt; und/oder wobei es sich bei der ersten Wirkung um eine Veränderung von einem oder mehreren Einträgen aus der folgenden Liste: - eines Parameters kennzeichnend ein Verhaltens eines ersten Objekts in der Umgebung des ersten Roboters (10, 11, 12), und/oder - eines Parameters kennzeichnend eine Interaktion zwischen dem ersten Roboter (10, 11, 12) und seiner Umgebung, und/oder - eines Parameters kennzeichnend eine Interaktion des ersten Roboter (10, 11, 12) mit einem bestimmten ersten Objekt in einer bestimmten Umgebung des Roboters (10, 11, 12), insbesondere in einem bestimmten Kontext und/oder bei einer bestimmten Situation, handelt.
  5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei es sich bei dem Objekt um ein Objekt mit einer natürlichen und/oder künstlichen Intelligenz handelt und die erste Wirkung auf das veranlasste erste Verhalten oder die veranlasste erste Veränderung des Verhaltens des ersten Roboters (10, 11, 12) eine Aktion in Bezug auf das Objekt und/oder eine Veränderung des Verhaltens des Objekts ist; und/oder wobei das erste Verhalten oder eine erste Veränderung des Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboter (10, 11, 12) abhängig von einer Zufallsgröße und/oder unter Anwendung einer oder mehrerer bestimmter Auflagen gewählt wird.
  6. Verfahren nach einem der vorangegangener Ansprüche, wobei - das Veranlassen oder Stimulieren (S1) eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter (10, 11, 12), und/oder - das Ermitteln (S2), insbesondere eine Auswahl eines oder mehrerer zu ermittelnden und/oder zu verarbeitenden ersten Parameter einer oder mehreren ersten Wirkungen, und/oder - das Verarbeiten (S3) eines oder mehrerer ersten Parameter der einen oder mehreren ersten Wirkungen, ausgeführt wird abhängig von: einem Parameter der Umgebung des zumindest eines zweiten Roboters (20, 21, 22) und/oder einem Parameter eines zweiten Objekts in der Umgebung des zweiten Roboters (20, 21, 22), und/oder einem kurzfristigen Ziel des zweiten Roboters (20, 21, 22), und/oder einem langfristigen Ziel des zweiten Roboters (20, 21, 22), und/oder einer Lösungsweg des zweiten Roboters (20, 21, 22) in Bezug auf ein kurzfristiges Ziel und/oder ein langfristiges Ziel des zweiten Roboters (20, 21, 22).
  7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, auch umfassend: - Veranlassen oder Stimulieren (S5) eines zweiten Verhaltens oder einer zweiten Veränderung eines Verhaltens eines zweiten Roboters (20, 21, 22), - Ermitteln (S6) eines oder mehrerer zweiten Parameter kennzeichnend eine zweite Wirkung die auf das zweite Verhalten oder die zweite Veränderung des Verhaltens des einen oder mehrerer zweiten Roboters (20, 21, 22) eingetreten ist, - Abgleich (S7) einer Information auf Basis des einen oder mehreren zweiten Parameter mit einer Information auf Basis des einen oder mehreren ersten Parameter, und daraufhin: - Beeinflussen (S8) einer Funktionalität, einer Aktion, und/oder eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter (10, 11, 12) und/oder eines oder mehrerer zweiten Roboter (20, 21, 22) abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs.
  8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem eine Einflussnahme eines oder mehrerer ersten Parameter der ersten Wirkungen, insbesondere der Parameter der ersten Wirkungen auf den zweiten Roboter (20, 21, 22) innerhalb eines Betriebszyklus des Verfahrens im Wesentlichen unveränderlich ist und/oder abhängig von den ersten Parameter und/oder zweiten Parameter aus einer Vielzahl der Betriebszyklen, insbesondere mittels der Recheneinheit (30), bestimmt oder angepasst wird; und/oder bei dem der ein oder mehrere erste Roboter (10, 11, 12) und ein oder mehrere zweiten Roboter (20, 21, 22) zumindest teilweise für gleiche oder ähnliche Missionen und/oder Ziele betrieben werden.
  9. System aufweisend zumindest einen ersten Roboter (10, 11, 12) und/oder einen zweiten Roboter (20, 21, 22), insbesondere auch umfassend eine außerhalb des ersten Roboters befindliche Recheneinheit (30), wobei der erster Roboter (10, 11, 12) und/oder der zweiter Roboter (20, 21, 22), und insbesondere die Recheneinheit (30), zur Ausführung einer Wirkverbindung eingerichtet sind, wobei das System, ausgebildet ist zum: Veranlassen oder Stimulieren (S1), eines ersten Verhaltens oder einer ersten Veränderung eines Verhaltens eines oder mehrerer ersten Roboter (10, 11, 12), ferner ausgebildet ist zum: Ermitteln (S2) eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend eine erste Wirkung die auf das veranlasste oder stimulierte Verhalten oder die Veränderung des Verhaltens des einen oder mehrerer ersten Roboters (10, 11, 12) eingetreten ist, ferner ausgebildet ist zum: Auswerten (S3) eines oder mehrerer ersten Parameter kennzeichnend die eine oder mehrere erste Wirkungen, und ausgebildet ist zum: Bereitstellen (S4) der Information zum Betreiben eines zweiten Roboters (20, 21, 21) abhängig von dem Ergebnis des Auswertens (S3).
  10. Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, bei seiner Ausführung auf einer, insbesondere zu dem System nach Anspruch 9 gehörenden Recheneinheit, einen oder mehrere Schritte des Verfahrens nach einem oder mehreren Ansprüchen 1 bis 8 auszuführen.
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