JP6188440B2 - ロボット装置及びロボット制御方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1実施形態に係るロボット装置1について、図1から図4を参照しながら説明する。まず、第1実施形態に係るロボット装置1全体の概略構成について、図1及び図2を参照しながら説明する。
次に、本発明の第2実施形態について、図1及び図2を援用すると共に、図5を参照しながら説明する。第2実施形態に係るロボット装置1Aは、制御装置5Aによるエンドエフェクタ3及びカメラ4の軌道が第1実施形態と相違する。そのため、第2実施形態においては、第1実施形態と相違する点、即ち、エンドエフェクタ3及びカメラ4の軌道を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態について、図1及び図2を援用すると共に、図6及び図7を参照しながら説明する。第3実施形態に係るロボット装置1Bは、エンドエフェクタ3の先端が写るように、エンドエフェクタ3に対して所定角度傾斜した状態でカメラ4が取り付けられている点が第1実施形態と相違する。そのため、第3実施形態においては、第1実施形態と相違する点、即ち、カメラ4の取付け状態を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については説明を省略する。
次に、本発明の第4実施形態について、図2を援用すると共に、図8から図11を参照しながら説明する。第4実施形態に係るロボット装置1Cは、2眼のステレオカメラを用いる点が第1実施形態と相違する。そのため、第4実施形態においては、ステレオカメラを用いた場合を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については説明を省略する。
2 ロボットアーム
3、3B エンドエフェクタ
4 カメラ
5、5A、5B、5C 制御装置(制御部)
6 ロボット本体
10 ワーク
Claims (10)
- ロボット本体と、
前記ロボット本体に取り付けられ、対象物を撮影するカメラと、
予め設定された教示点までの軌道に基づいて、前記対象物に向けて前記カメラが前記カメラの光軸に沿って直線移動するように前記ロボット本体を駆動させると共に、前記カメラが直線移動している間に前記カメラで前記対象物を撮影し、撮影した画像から前記対象物の位置を計測する制御装置と、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記制御装置は、前記カメラが前記対象物を撮影可能な領域に到達すると、前記教示点が前記カメラの光軸上に位置するように前記ロボット本体を駆動する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記ロボット本体は、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に取り付けられ、所定の作業を行うエンドエフェクタと、を有し、
前記カメラは、前記エンドエフェクタの先端が写るように、前記エンドエフェクタに対して所定角度傾斜した状態で前記ロボットアーム又は前記エンドエフェクタに取り付けられている、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット装置。 - ロボット本体と、
前記ロボット本体に取り付けられ、対象物を撮影するステレオカメラと、
予め設定された教示点までの軌道に基づいて、前記対象物に向けて前記ステレオカメラが前記ステレオカメラの2つの焦点と前記予め設定された教示点とが通る平面から構成されるエピポーラ面に沿って直線移動するように前記ロボット本体を駆動すると共に、前記ステレオカメラが直線移動している間に前記ステレオカメラで前記対象物を撮影し、撮影した画像から前記対象物の3次元位置を計測する制御装置と、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記制御装置は、計測した前記対象物の位置に基づいて、前記ロボット本体の前記軌道を修正する、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 制御部が、予め設定された教示点までの軌道に基づいてロボット本体を駆動している間に、前記ロボット本体に取り付けられたカメラが対象物を撮影可能な領域に到達すると、前記対象物に向けて前記カメラが前記カメラの光軸に沿って直線移動するように前記ロボット本体を駆動する直線移動制御工程と、
前記制御部が、前記カメラが直線移動している間に前記カメラで前記対象物を撮影しつつ、撮影した画像から前記対象物の位置を計測する対象物位置計測工程と、を備えた、
ことを特徴とするロボット制御方法。 - 制御部が、予め設定された教示点までの軌道に基づいてロボット本体を駆動している間に、前記ロボット本体に取り付けられたステレオカメラが対象物を撮影可能な領域に到達すると、前記対象物に向けて前記ステレオカメラが前記ステレオカメラの2つの焦点と前記教示点とを通る平面から構成されるエピポーラ面に沿って直線移動するように前記ロボット本体を駆動する直線移動制御工程と、
前記制御部が、前記ステレオカメラが直線移動している間に前記ステレオカメラで前記対象物を撮影しつつ、撮影した画像から前記対象物の3次元位置を計測する3次元位置計測工程と、を備えた、
ことを特徴とするロボット制御方法。 - 前記制御部が、計測した前記対象物の位置に基づいて、前記ロボット本体の前記軌道を修正する軌道修正工程と、を備えた、
ことを特徴とする請求項6又は7に記載のロボット制御方法。 - 請求項6乃至8のうちの何れか1項に記載の各工程をコンピュータに実行させるためのロボット制御プログラム。
- 請求項9に記載のロボット制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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