JPH04365586A - ハンドアイの光軸整合方法及び直交軸整合方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ハンドアイを備えた多
軸ロボットにおいて、視覚座標系上の光軸及びこの光軸
と直交する直交軸を、ロボット座標系上の光軸及びこの
光軸と直交する直交軸とに整合させるハンドアイの光軸
整合方法及び直交軸整合方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、各種多軸ロボットのハンドに二次
元固体撮像素子内蔵のＴＶカメラ（以下、ハンドアイと
もいう）を搭載し、ロボットのハンドワ−クを支援する
提案がある。このようなロボットでは、ハンドアイすな
わちハンドに装着されたＴＶカメラが有する視覚座標系
と、多軸ロボット自体のロボット座標系とを整合させる
必要がある。

【０００３】従来のキャリブレ−ションでは、所定数の
基準点の座標をロボット座標系上のロボット座標点とし
てロボットに教示し、次に、この基準点を所定位置から
撮像して視覚座標系上の視覚座標点として求め、次に、
ロボット座標点とそれらに対応する視覚座標点との座標
関係（座標系変換マトリックス）を決定している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来のキャリ
ブレ−ション方法は、単にロボット座標系と視覚座標系
との変換マトリックスを求めることができるが、ロボッ
ト座標系上の光軸すなわちロボット光軸が視覚座標系上
の光軸すなわち視覚光軸に合致していない場合や、視覚
光軸と直交する所定の視覚直交軸がロボット光軸と直交
しかつ上記視覚直交軸に対応する筈のロボット直交軸に
合致していない場合、測定誤差を生じる可能性がある。

【０００５】本発明は、上記問題点に鑑みなされたもの
であり、視覚座標系上の光軸及びこの光軸と直交する直
交軸を、ロボット座標系上の光軸及びこの光軸と直交す
る直交軸とに容易に整合することができる方法を提供す
ることを、その第一の解決すべき課題としている。なお
、ハンドアイを備えた多軸ロボットにおいて、視覚座標
系上の光軸及びこの光軸と直交する直交軸を、ロボット
座標系上の光軸及びこの光軸と直交する直交軸とを容易
に整合させると、上記キャリブレ−ションが非常に簡単
になる。

【０００６】すなわち、視覚座標系上の光軸及びこの光
軸と直交する直交軸を、ロボット座標系上の光軸及びこ
の光軸と直交する直交軸とに整合させれば、後は光軸上
の視覚座標系の原点位置と、この原点位置に対応するロ
ボット座標系上の点との位置を一致させるだけで、キャ
リブレ−ションは終了する。したがって、本発明は、多
軸ロボットのロボット座標系とこの多軸ロボットのハン
ドに装着されたハンドアイの視覚座標系とのキャリブレ
−ション（座標系整合）作業を簡単化することを、その
第二の解決すべき課題としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１発明の整合方法は、
多軸ロボットに設けられる３次元移動可能なハンドに固
定されたハンドアイの視覚座標系上の視覚光軸と、前記
多軸ロボットのロボット座標系上のロボット光軸とを合
致させるハンドアイの光軸整合方法であって、所定の静
止基準点に対し所定間隔離れて前記ハンドアイを位置さ
せ、前記視覚光軸を前記静止基準点に合致させた状態で
の前記静止基準点の前記視覚座標系上の位置を第１視覚
座標点として記憶し、前記ハンドを前記ロボット光軸方
向に所定距離移動させた後、前記静止基準点の前記視覚
座標系上の位置を第２視覚座標点として記憶し、前記視
覚座標系上における前記第１、第２視覚座標点間のベク
トルに基づいて前記ハンドを移動して前記第１、第２視
覚座標点を合致させることを特徴としている。

【０００８】第２発明の整合方法は、多軸ロボットに設
けられる３次元移動可能なハンドに固定されたハンドア
イの視覚座標系上の視覚光軸に対し直交する所定の視覚
直交軸と、前記多軸ロボットのロボット座標系上のロボ
ット光軸に対し直交しかつ前記視覚直交軸に対応する所
定のロボット直交軸とを合致させるハンドアイの直交軸
整合方法であって、所定の静止基準点に対し所定間隔離
れて前記ハンドアイを位置させ、前記視覚光軸と前記ロ
ボット光軸とが整合した状態で前記静止基準点を前記視
覚光軸に合致させ、前記ハンドを前記ロボット直交軸に
沿って所定距離移動させ、視覚座標系上の前記静止基準
点の移動方向と前記ロボット直交軸との角度に基づいて
前記ハンドを所定角度だけ回転して前記角度を所定の微
小角度以下にすることを特徴としている。

【０００９】なお、第２発明の直交軸整合方法は、視覚
光軸とロボット光軸とが合致した状態で実施される。

【００１０】

【発明の効果】上記した第１発明の光軸整合方法では、
視覚光軸を静止基準点に合致させた状態でハンドアイを
ロボット光軸方向に所定距離移動させて、この移動後に
おける静止基準点の視覚座標系上のベクトルに基づいて
ハンドアイを移動して、このベクトルが最小となるよう
にハンドアイを駆動して、視覚光軸とロボット光軸とを
合致させている。

【００１１】すなわち、ハンドアイをロボット光軸方向
に移動した際に静止基準点が視覚座標系上で変位すれば
、それは視覚光軸がロボット光軸に対してずれているこ
とが認識できるので、上記変位を解消するようにハンド
アイを駆動すれば両光軸を容易に整合させることができ
、自動化も簡単であり、両光軸のずれによる測定誤差を
解消することができる。

【００１２】上記した第２発明の直交軸整合方法では、
静止基準点に視覚光軸を合致した後、ハンドをロボット
直交軸に沿って所定距離移動させ、視覚座標系上の静止
基準点の移動ベクトルと実際のロボット直交軸との角度
に基づいてハンドを駆動して前記移動ベクトルとロボッ
ト直交軸とを合致させている。すなわち、この場合には
視覚光軸とロボット光軸とが整合しているので、ハンド
アイを所定のロボット直交軸方向に移動して静止基準点
を撮像した場合に、もしロボット直交軸と視覚直交軸と
が整合していれば、上記移動後の静止基準点は視覚座標
系上において視覚直交軸上に存在する筈である。したが
って、視覚直交軸と視覚座標系上の上記移動ベクトルと
の角度を解消するようにハンドアイを回転すれば、簡単
に視覚直交軸とロボット直交軸とを整合させることがで
きる。

【００１３】また、自動化も簡単であり、両直交軸のず
れによる測定誤差を解消することができる。更に、上述
した第１発明の光軸整合方法で光軸整合を行い、上述し
た第２発明の直交軸整合方法で直交軸整合を行えば、後
は、光軸に沿ってのハンドアイのポジション誤差を解消
するだけとなるので（ハンドアイの画像縮小率は既知と
する）、簡単に視覚座標系とロボット座標系との整合を
図ることができる。ちなみに、ハンド先端のフランジに
ハンドアイを結合する場合、上記ポジション誤差は比較
的小さくでき、かつ、ねじ締めやリベット打ち込みなど
のロボットではハンドアイの光軸方向におけるハンドア
イの位置ずれはそれほど大きな問題とならないので、こ
の種のロボットのキャリブレ−ションでは、光軸整合及
び直交軸整合だけでキャリブレ−ションを済ますことも
できる。

【００１４】

【実施例】本発明の一実施例を使用する工作機械装置を
図１に示す。この装置は、制御用のロボットコントロ−
ラ（以下単にコントロ−ラという）１０を備え、ハンド
１１を３次元移動可能な多軸ロボット１と、多軸ロボッ
ト１のハンド１１に装着されたハンドアイ３とからなり
、ハンドアイ３には光軸３０を有するレンズ系（図示せ
ず）と、このレンズ系と直交配置されて撮像する二次元
固体撮像素子（図示せず）が格納されている。

【００１５】ハンド１１の旋回範囲直下の所定位置にキ
ャリブレ−ションプレ−ト４が配置されている。このキ
ャリブレ−ションプレ−ト４は孔４０を有する厚肉の金
属板であって、後述するキャリブレ−ション、すなわち
、ハンドアイ３の視覚座標系と、ロボットコントロ−ラ
の座標系（ロボット座標系）との整合（補正）を行う作
業に使用される。ハンドアイ３はキャリブレ−ションプ
レ−ト４の直上に略所定距離だけ隔てて配置されている
。

【００１６】なお、上記キャリブレ−ション（座標系整
合）を実行する前に、孔４０の中心線である基軸Ａにハ
ンドアイ３の光軸３０を合致させ、かつ、ハンドアイ３
とキャリブレ−ション４の孔４０との光軸方向の距離を
確定する光軸、距離設定作業を行う。光軸設定作業は、
後で行うキャリブレ−ション作業において、ハンドアイ
を移動させた場合、基軸Ａの検出が不正確となって測定
誤差が生じるのを排除するためである。また、距離設定
作業は、撮像画面上での画素距離と孔４０表面の実距離
との変換を正確にするためである。

【００１７】以下、各設定作業を順に説明する。 （面直出し）まず、面直出しについて図２に基づいて説
明する。図２において、キャリブレ−ションプレ−ト４
は平坦床面上の所定位置に配設されており、キャリブレ
−ションプレ−ト４に面直アタッチメント５が配設され
ている。

【００１８】この面直アタッチメント５は、平坦な下面
５３を有しキャリブレ−ションプレ−ト４の平坦な上面
に載置される円盤部５５と、この円盤部５５の中央から
下方に突設されキャリブレ−ションプレ−ト４の孔４０
に密着嵌入される下軸部５４と、この円盤部５５の中央
から上方に突設される上軸部５６とを備えている。上軸
部５６及び下軸部５４は円盤部５５と同軸となっており
、したがって、このアタッチメント軸心は、孔４０の軸
心、すなわち、基軸Ａに合致している。そして、円盤部
５５の上面５２と上軸部５６の上面５１とは平行に形成
されている。

【００１９】上軸部５６及び円盤部５５の輪郭は上方か
ら撮像した場合、円Ｃ１、Ｃ２となり、円Ｃ１の直径は
ｄ１、円Ｃ２の直径はｄ２に設計されている（図３参照
）。この面直出しをロボットコントロ−ラ１０を用いて
全自動で実施する手順を図４のフロ−チャ−トを参照し
て、以下説明する。まず、ハンド１１を制御して、ハン
ドアイ３をキャリブレ−ションプレ−ト４の略直上位置
に移動させ、かつ光軸３０を基軸Ａに略合致させ、アタ
ッチメント５とハンドアイ３との距離Ｌを基準距離Ｌｏ
に略一致させる（１００）。なおこの実施例では、光軸
３０は画面の中央画素の位置にあるとしている。

【００２０】次に、アタッチメント５を撮像して画像信
号を取り込み（１０１）、得られた画像信号から円Ｃ１
、Ｃ２を抽出し、それを真円に正規化処理して正規化円
Ｃ１’、Ｃ２’を求め、正規化円Ｃ１’、Ｃ２’の中心
座標点（視覚座標系における）Ｐ１（ｘ１，ｙ１）、Ｐ
２（ｘ２，ｙ２）を求める（１０２）。なお、これらの
画像処理はロボットコントロ−ラ１０に接続された画像
処理プロセッサ（図示せず）で行う。

【００２１】次に、内円である正規化円Ｃ１’の中心点
Ｐ１が画面（図５参照）の中央位置（光軸３０）にくる
ように、ハンド１１を移動させる（１０４）。次に、両
中心座標点Ｐ１（ｘ１，ｙ１）、Ｐ２（ｘ２，ｙ２）を
結ぶ画面上の直線Ｌｘ（図５参照）を求め、ハンドアイ
３をこの直線Ｌｘと光軸３０とを含む面内で、直線Ｌｘ
の長さが減る方向に揺動させる（１０６）。なお、この
時、ハンドアイ３の揺動角度は直線Ｌｘの大きさに対応
する量（正確には三角関数関係にある量）とする。

【００２２】次に、中心点Ｐ１が画面（図５参照）の中
央位置（光軸３０）にくるように、ハンド１１を再度、
移動させる（１０８）。次に、直線Ｌｘの長さが、微小
な長さΔＬより小さいかどうかを調べ、小さければ面直
出しが行われたとしてル−チンを終了しそうでなければ
ステップ１０６に戻ってル−チンを繰り返す。

【００２３】このようにすれば、面直出しに好適なアタ
ッチメント５を用いているので、面直出しを自動的に高
精度に実行することができる。またこの実施例では、キ
ャリブレ−ションプレ−ト４の孔４０の中心線からなる
基軸と光軸３０とを合致させること、すなわち、孔４０
の中心に光軸３０をセットすることもできる。上記した
実施例は面直アタッチメント５０を用いた面直出しを説
明しているが、この面直アタッチメント５０の形状自体
にも大きな特徴がある。すなわち、このアタッチメント
５０は互いに平行で軸に直交する二面を有し、この二面
から同心円が抽出可能となっている。したがって、両円
の中心点間を結ぶ直線の方向及び長さにより簡単に面直
出しを行うことができる。

【００２４】なお、被撮像物へのアタッチメント５の係
止はこのような嵌合構造だけでなく、他の方法を採用す
ることができる。例えば、被撮像物が磁性体の場合、ア
タッチメントを磁石としてもよい。図６に面直アタッチ
メントの他の態様を示す。このアタッチメント５ａでは
、上軸部５６ａが切頭円錐形状を有している。この場合
には、照明光を光軸３０と平行な方向に照射することが
好ましい。このようにすれば斜面５８ａで照明光は全反
射して斜面５８ａを視覚的に区別することができる。 もちろん、斜面５８ａ又は円Ｃ１ａ、Ｃ２ａのどちらか
を着色してもよい。なおこの場合も、５１ａと５２ａと
は互いに平行に設定されている。 （距離出し）次に、距離出しについて図８に基づいて説
明する。

【００２５】上記した面直出し及び光軸合わせを行った
後、図８に示すように、キャリブレ−ションプレ−ト４
に距離アタッチメント６を載置する。この距離アタッチ
メント６は、平坦な下面６３を有しキャリブレ−ション
プレ−ト４の平坦な上面に載置される円盤部６５と、こ
の円盤部６５の中央から下方に突設されキャリブレ−シ
ョンプレ−ト４の孔４０に密着嵌入される下軸６４とを
有し、この円盤部６５の中央には末広がり状の円形をな
す有底孔６６が穿設されている。ここで、有底孔６６、
下軸６４、円盤部６５は同軸となっており、したがって
、このアタッチメント６の軸心は、孔４０の軸心、すな
わち、基軸Ａに合致している。有底孔６６の輪郭は上方
から撮像した場合、円Ｃ３となり、円Ｃ３の直径はｄｏ
に設計されている（図９参照）。

【００２６】この距離出しをロボットコントロ−ラ１０
を用いて全自動で実施する手順を図１０のフロ−チャ−
トを参照して、以下説明する。まず撮像を行って画像信
号を取り込み（２００）、取り込んだ画像信号を画像処
理プロセッサで処理して有底孔６６の輪郭である円Ｃ３
の平均直径ｄを算出する（２０２）。次に、この平均直
径ｄと予め記憶する真の直径ｄｏとの差（ｄ−ｄｏ）が
微小値Δｄより小さいかどうかを調べ（２０４）、小さ
ければル−チンを終了し（２０４）、そうでなければ、
ｄがｄｏより小さいかどうかを調べ（２０６）、小さけ
ればハンドアイ３を所定距離接近させ（２１０）、そう
でなければハンドアイ３を所定距離離遠させ（２１０）
、２０４にリタ−ンする。

【００２７】ただし、コントロ−ラ１０に記憶されてい
る上記真の直径ｄｏは、ハンドアイ３を基準距離Ｌｏに
位置させた場合に画面上に得られる距離すなわち画素距
離で記憶されており、平均直径ｄも画素距離で表示され
る。以上説明したようにこの実施例では、アタッチメン
ト６上に形成され既知の長さを有する明瞭な直線（ここ
では直径）の画素距離の大小によりハンドアイ３のアタ
ッチメント３からの遠近を検出しているので、高精度か
つ高速に距離出しを行うことができる。

【００２８】以下、本実施例の骨子となるキャリブレ−
ション作業を説明する。このキャリブレ−ション作業は
上記光軸設定及び距離設定の後で実施される。 （光軸整合）まず、光軸整合について図１１から図１３
及びフロ−チャ−トである図１４を参照して説明する。

【００２９】最初、図１１に示すように、キャリブレ−
ションプレ−ト４の直上においてハンドアイ３の光軸３
０を孔４０の軸心である基軸Ａに合致させ、キャリブレ
−ションプレ−ト４（ここでは、その上面）とハンドア
イ３（ここでは、その先端）との距離Ｌを基準距離Ｌｏ
に一致させる（４００）。なお、この基準距離Ｌｏは、
上記距離出しで設定された距離であり、この時のハンド
アイ３のポジションはロボット座標系上においてＰｒ１
で表示される（図１２参照）。

【００３０】次に、キャリブレ−ションプレ−ト４を撮
像して画像信号を取り込み、得られた画像信号から孔４
０の中心点（本発明でいう静止基準点）を求め、これに
視覚光軸３０を合致させる（４０２）。なおこの実施例
では、上述の面直出しで既に視覚光軸３０は基軸Ａに合
致しているので、このステップは省略することができる
。

【００３１】次に、この視覚光軸３０の画面上の座標点
を第１視覚座標点Ｐ１として記憶する（４０４、なお、
第１座標点Ｐ１については図１３参照）。ただしこの実
施例では、上述の光軸出しで既に視覚光軸３０は画面の
中央点に設定されているので、第１座標点Ｐ１としてそ
の座標位置を記憶すれば、このステップは省略すること
ができる。

【００３２】次に、ハンドアイ３をロボット光軸に沿っ
て所定距離Ｌｂだけ移動させる（４０６）。なお、コン
トロ−ラ１０がロボット座標系上の所定のベクトルだけ
ハンド１１の移動を指示する場合、ハンド１１はそのベ
クトルに忠実に変位するものとする。移動後のハンドア
イ３のロボット座標系上のポジションはＰｒ２で表示さ
れる（図１２参照）。

【００３３】次に、このポジションＰｒ２で再度キャリ
ブレ−ションプレ−ト４を撮像し、得た画像信号を画像
処理して、孔４０の中心点の画面上の座標点を第２視覚
座標点Ｐ２として記憶し（４０８）、その後、ハンドア
イ３を元の位置に復帰させる（４１０）。次に、視覚座
標系上の上記第１、第２視覚座標点Ｐ１、Ｐ２間の移動
ベクトル（図１３参照）を算出する（４１２）。もし、
ロボット光軸と視覚光軸とが合致していれば、この移動
ベクトルは０になる筈である。

【００３４】次に、算出した移動ベクトルが充分に小さ
いか（所定の微小値ΔＬより小さいかどうかを調べ（４
１４）、もし小さければロボット光軸と視覚光軸とは合
致しているものとして次のル−チン（図１７）に進む。 もし移動ベクトルが充分に小さくなければ、移動ベクト
ルの大きさに応じてその大きさが縮小する方向にハンド
アイ３を揺動し（４１６）、再度、ステップ４０６にリ
タ−ンする。なお、この揺動はロボット光軸と、視覚座
標系上の移動ベクトルに対応するロボット座標系上のベ
クトルとを含む面内で実施されるが、他の面内で実施し
ても構わない。このようにして、移動ベクトルが充分ち
いさくなるまでル−チンを繰り返せば、簡単かつ自動的
に視覚光軸をロボット光軸に合致させることができる。

【００３５】（直交軸整合）次に、ハンドアイ３の視覚
光軸と直交して所定方向に延びる視覚座標系上の所定の
視覚直交軸（ここでは、画面の水平走査方向であるＸ軸
を選択する）と、このＸ軸と対応するとともに、ロボッ
トのロボット座標系上のロボット光軸と直交して延びる
ロボット直交軸（ここでは、ｘ軸と呼ぶ）との方向を整
合させる直交軸整合方法を図１５、図１６及びフロ−チ
ャ−トである図１７を参照して説明する。

【００３６】当然、図１７に示すル−チンの開始前に、
前述した光軸整合方法によりロボット光軸と視覚光軸３
０と基軸Ａとは合致しており、かつ、ハンドアイ３はポ
ジションＰｒ１に位置しており、そして、第１視覚座標
点Ｐ１を記憶している。最初、図１５に示すようにハン
ドアイ３をロボット直交軸の一つであるｘ軸（水平軸）
方向に距離Ｌだけ移動させ（５００）、キャリブレ−シ
ョンプレ−ト４を撮像して画像信号を取り込み、得られ
た画像信号から孔４０の中心点（本発明でいう静止基準
点）を求め、その画面上の座標点を第３視覚座標点Ｐ３
として記憶する（５０２なお、第３視覚座標点Ｐ３につ
いては図１６参照）。

【００３７】次に、視覚座標系上の上記第１、第３視覚
座標点Ｐ１、Ｐ２間の移動ベクトル（図１６参照）を算
出する（５０６）。次に、この移動ベクトルと視覚直交
軸としてのＸ軸との交差角Θを求め（５０８）、交差角
Θが微小値ΔΘより小いかどうかを調べ（５１０）。小
さければ、ロボット直交軸ｘと視覚直交軸Ｘとは合致し
ているとしてル−チンを終了する。

【００３８】一方、交差角Θが微小値ΔΘ以上であれば
、交差角Θの大きさに応じて交差角Θが減少する方向に
ハンドアイ３を回動させ（５１２）、再度、ステップ４
０６にリタ−ンする。もし、ロボット直交軸のｘ軸と視
覚直交軸のＸ軸（水平走査方向）とが合致していれば、
交差角Θは０になる筈である。

【００３９】このようにすれば、簡単かつ自動的に視覚
直交軸とロボット直交軸とを合致させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の設定方法を用いた多軸ロボット
系の概略図、

【図２】面直アタッチメントを装着した状態を示す断面
図、

【図３】図２の面直アタッチメントの平面図、

【図４】
面直出しル−チンを示すフロ−チャ−ト、

【図５】画面
を表す説明図、

【図６】他の面直アタッチメントを装着した状態を示す
断面図、

【図７】図６の面直アタッチメントの平面図、

【図８】
距離アタッチメントを装着した状態を示す断面図、

【図９】図９の距離アタッチメントの平面図、

【図１０
】距離出しル−チンを示すフロ−チャ−ト、

【図１１】
光軸整合を説明するための説明図、

【図１２】光軸整合
を説明するための説明図、

【図１３】光軸整合作業にお
ける画面図、

【図１４】光軸整合ル−チンを示すフロ−
チャ−ト、

【図１５】光軸整合を説明するための説明図
、

【図１６】直交軸整合作業における画面図、

【図１７
】直交軸整合ル−チンを示すフロ−チャ−ト、

【符号の説明】

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】多軸ロボットに設けられる３次元移動可能
   なハンドに固定されたハンドアイの視覚座標系上の視覚
   光軸と、前記多軸ロボットのロボット座標系上のロボッ
   ト光軸とを合致させるハンドアイの光軸整合方法であっ
   て、所定の静止基準点に対し所定間隔離れて前記ハンド
   アイを位置させ、前記視覚光軸を前記静止基準点に合致
   させた状態での前記静止基準点の前記視覚座標系上の位
   置を第１視覚座標点として記憶し、前記ハンドを前記ロ
   ボット光軸方向に所定距離移動させた後、前記静止基準
   点の前記視覚座標系上の位置を第２視覚座標点として記
   憶し、前記視覚座標系上における前記第１、第２視覚座
   標点間のベクトルに基づいて前記ハンドを移動して前記
   第１、第２視覚座標点を合致させることを特徴とするハ
   ンドアイの光軸整合方法。
2. 【請求項２】多軸ロボットに設けられる３次元移動可能
   なハンドに固定されたハンドアイの視覚座標系上の視覚
   光軸に対し直交する所定の視覚直交軸と、前記多軸ロボ
   ットのロボット座標系上のロボット光軸に対し直交しか
   つ前記視覚直交軸に対応する所定のロボット直交軸とを
   合致させるハンドアイの直交軸整合方法であって、所定
   の静止基準点に対し所定間隔離れて前記ハンドアイを位
   置させ、前記視覚光軸と前記ロボット光軸とが整合した
   状態で前記静止基準点を前記視覚光軸に合致させ、前記
   ハンドを前記ロボット直交軸方向に所定距離移動させ、
   視覚座標系上の前記静止基準点の移動方向と前記ロボッ
   ト直交軸との角度に基づいて前記ハンドを所定角度だけ
   回転して前記角度を所定の微小角度以下にすることを特
   徴とするハンドアイの直交軸整合方法。