JPH08328624A

JPH08328624A - センサとロボットとの結合方法及びロボットシステム

Info

Publication number: JPH08328624A
Application number: JP13951495A
Authority: JP
Inventors: Katsutoshi Takizawa; 克俊滝澤
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1995-06-06
Filing date: 1995-06-06
Publication date: 1996-12-13

Abstract

(57)【要約】【目的】センサ座標系とロボット座標系とを容易に結
合できるようにする。【構成】〔Ｓ１〕センサ部２をキャリブレーション治
具１に、嵌合機構を用いて固定する。〔Ｓ２〕センサ部
２の筐体を基準に原点位置及び座標軸が定義されたセン
サ座標系を用いてセンサ部のキャリブレーションを行
う。これにより、センサ部の検出する位置データが、セ
ンサ部の筐体を基準にしたセンサ座標系で表される。
〔Ｓ３〕センサ座標系の原点位置及び座標軸の方向が、
ロボットのアーム３の先端部に対する位置関係が予め求
められている位置及び方向と一致するように、センサ部
２をアーム３に固定する。これより、センサ座標系をロ
ボット座標系に変換するための変換マトリックスが事前
に定まる。〔Ｓ４〕センサ座標系での位置データを、事
前に定められた変換マトリックスを用いてロボット座標
系での位置データに変換する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は３次元視覚センサを取り
付け対象物の位置等を計測するロボットシステムのセン
サとロボットとの結合方法および３次元視覚センサを有
するロボットシステムに関し、特にセンサ座標系とロボ
ット座標系との結合関係を改善したセンサとロボットと
の結合方法およびセンサとロボットとの結合機構部を改
善したロボットシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】工場の製造ラインにおける組み立て作
業、加工作業の自動化、省力化を図るためにロボット等
の自動機械と視覚センサを組み合わせたシステムが利用
されている。近年では特に作業対象物であるワークの３
次元位置計測が必要とされるケースが増大している。そ
こで、物体の３次元位置が計測できる３次元視覚センサ
を取り入れることが行われている。

【０００３】３次元視覚センサの代表的なものは、スリ
ット状の光を被計測対象物（以下、単に「対象物」とい
う）に投射し、対象物上に周辺よりも高輝度の光帯を形
成し、これをＣＣＤカメラ等のカメラ手段により観測し
三角測量の原理により対象物の３次元計測を行うもので
ある。

【０００４】これら視覚センサをロボットアームの先端
部に取り付けて使用する、いわゆる「ハンドアイ方式」
と呼ばれる方法は、以下のような利点があるため、広く
利用されている。

【０００５】先ず第１の利点として、センサの位置を変
えることにより複数の場所で使え、対象物付近の作業ス
ペースをセンサが専有しないということがある。これに
よりシステムのフレキシビリティーが高まる。

【０００６】第２の利点として、複数台のセンサを設置
するかわりに、１台のセンサで代用できることがある。
これにより、省スペース、省コスト化が図れる。このよ
うな視覚センサを用いて対象物の位置を計測し、それに
基づいてロボットの動作を補正する場合、センサの出力
する対象物の位置データをロボットの動作する座標系で
の位置データに変換することが必要である。従って、セ
ンサ側の計測データが表される座標系（以下、「センサ
座標系」という）と、ロボットが動作する座標系（以
下、「ロボット座標系」という）との間の関係を求めな
くてはならない。

【０００７】ハンドアイ方式の場合、ロボットアーム先
端部と、センサ座標系との関係が既知であれば、ロボッ
トが任意の姿勢を取ったときの、ロボットの現在位置デ
ータ（ロボット座標系に対するアーム先端部の位置を表
す）から、センサ座標系とロボット座標系との関係を求
めることが可能である。しかし、実際にはアーム先端部
とセンサ座標系との関係を精度良く求めることは困難で
ある。その理由は、実際のセンサ座標系はカメラの光学
系を基準とした座標系であり、その座標原点はカメラ内
部（レンズの焦点）に存在し、レンズのピントを調整す
るだけで変化することにより、単純にセンサ座標系をロ
ボットアーム先端部の既知の位置に取り付けても、ロボ
ットとセンサ座標系の正確な位置関係を決定することが
できないためである。

【０００８】上記のように、アーム先端部とセンサ座標
系の関係を求めることが困難であるため、現在利用され
ているハンドアイ方式では、まず各計測位置ごとに、キ
ャリブレーション用の専用治具を設置し、センサのキャ
リブレーションを行うことで、治具とセンサ座標系の関
係を求める。次に、治具上の複数の点をロボットでタッ
チアップしてロボット座標系との関係を求める。この２
つの関係から治具を仲介としてセンサ座標系とロボット
座標系の関係を求める方法が用いられている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
方法で、センサ座標系とロボット座標系の関係を求める
場合、次のような問題点がある。

【００１０】第１の問題点は、計測場所ごとに治具を設
置してキャリブレーションを行うため、計測場所が多い
場合に手間がかかることである。第２の問題点は、計測
場所ごとにキャリブレーション治具を設置するためのス
ペースを確保する必要があることである。

【００１１】第３の問題点は、計測時とキャリブレーシ
ョン時のセンサの位置が同じであることが必要であり、
キャリブレーション後は計測時のセンサ位置を変更する
ことができないことである。計測位置を変える場合は、
再度キャリブレーションを行う必要がある。このため、
ハンドアイ方式であってもロボットは単に視覚センサの
移動／位置決め装置としての役割しかなく、任意の位置
で計測を行うことが不可能である。

【００１２】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、キャリブレーションを行ったセンサのセンサ
座標系とロボット座標系とを容易に結合することができ
るセンサとロボットとの結合方法を提供することを目的
とする。

【００１３】また、本発明の他の目的は、キャリブレー
ションを行ったセンサとロボットとを容易に結合するこ
とができるロボットシステムを提供することである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、３次元視覚センサにより対象物の位置等
を計測するロボットシステムのセンサとロボットとの結
合方法において、センサ部の筐体を基準に原点位置及び
座標軸が定義されたセンサ座標系を用いて前記センサ部
のキャリブレーションを行い、センサ座標系の原点位置
及び座標軸の方向が、ロボットアームの先端部に対する
位置関係が予め求められている位置及び方向と一致する
ように、前記センサ部を前記ロボットアームに固定す
る、ことを特徴とするセンサとロボットとの結合方法が
提供される。

【００１５】また、３次元視覚センサにより対象物の位
置等を計測するロボットシステムにおいて、筐体を基準
に原点位置及び座標軸が定義されたセンサ座標系により
キャリブレーションが行われ、筐体にセンサ側嵌合機構
部が設けられたセンサ部と、センサ座標系の原点位置及
び座標軸の方向が、ロボットアーム先端部に対する位置
関係が予め求められている位置及び方向と一致するよう
に前記センサ側嵌合機構部を嵌め合わせることができる
アーム側嵌合機構部が設けられたロボットと、を有する
とを特徴とするロボットシステムが提供される。

【００１６】

【作用】上記のセンサとロボットとの結合方法によれ
ば、まず、センサ部の筐体を基準に原点位置及び座標軸
が定義されたセンサ座標系を用いてセンサ部のキャリブ
レーションを行うことにより、センサ部の検出する位置
データが、センサ部の筐体を基準にしたセンサ座標系で
表される。次に、センサ座標系の原点位置及び座標軸の
方向が、ロボットアームの先端部に対する位置関係が予
め求められている位置及び方向と一致するように、セン
サ部をロボットアームに固定することより、センサ座標
系をロボット座標系に変換するための変換マトリックス
が事前に定まる。

【００１７】また、上記のロボットシステムによれば、
筐体を基準に原点位置及び座標軸が定義されたセンサ座
標系によりキャリブレーションが行われているセンサ部
の筐体に設けられたセンサ側嵌合機構部と、ロボットア
ーム先端部に設けられたアーム側嵌合機構部とを嵌め合
わせることにより、センサ座標系の原点位置及び座標軸
の方向が、ロボットアーム先端部に対する位置関係が予
め求められている位置及び方向と一致する。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明によるセンサ座標系とロボット座標
系との座標系変換方法の手順を示す図である。

【００１９】ステップ１（Ｓ１）において、キャリブレ
ーション治具１上の所定の位置にセンサ部２を固定す
る。センサ部２にはセンサ側嵌合機構部として、位置決
め用のピンの穴を備えており、キャリブレーション治具
１には治具側嵌合機構部として、ピンが設けられてい
る。このピンと穴とを嵌め合わせることにより、センサ
部２を所定の位置に固定することができる。そして、キ
ャリブレーション治具１上のプレート１ａ等の位置は、
センサ部２の筐体を基準として原点位置及び座標軸が定
義されたセンサ座標系により表すことができる。

【００２０】なお、プレート１ａはキャリブレーション
治具１上を、センサ部２に対し前後方向に移動させるこ
とができる。キャリブレーション治具１には目盛りが振
られており、プレート１ａ位置を正確に計測することが
できる。また、プレート１ａには、格子状の参照点が設
けられており、この参照点のセンサ座標系における位置
も正確に測定できる。

【００２１】ステップ２（Ｓ２）において、プレート１
ａ上に設けられた参照点を用いて、センサ部２の投光器
とカメラとのキャリブレーションを行う。これにより、
以後、センサ部２で観測した対象物のセンサ座標系にお
ける位置を正確に検出することができる。

【００２２】ステップ３（Ｓ３）において、センサ部２
を、ロボットアーム３先端部の予め定められた位置に固
定する。この際、固定すべき位置にはセンサ部２の穴に
挿入するピンが設けられており、ピンを穴に合わせるこ
とにより、所定の位置に正確に固定することができる。
この位置は、アーム先端部における座標系との位置関係
が予め測定されている。従って、センサ座標系上の座標
値をアーム先端部における座標系での座標値に変換する
ためも変換マトリックスも予め求められている。

【００２３】ステップ４（Ｓ４）において、センサ部２
により対象物４の位置を測定した場合、センサ座標系に
おける位置、アーム先端部のロボット座標系における現
在位置、及び予め求められている座標系の変換マトリッ
クスから、対象物のロボット座標系における位置を算出
する。

【００２４】以上のようにして、非常に容易にセンサ部
２のキャリブレーションを行い、センサ座標系をロボッ
ト座標系に結合することができる。図２は本発明を実施
するためのロボットシステムの構成図である。システム
全体はロボットコントローラ３１、画像処理装置３２、
センサ部コントローラ３３、センサ部１０、及びロボッ
ト２０から構成されている。

【００２５】ロボットコントローラ３１は、ロボット２
０に接続されており、内部に格納されたプログラムによ
りロボット２０の動作を制御する。ロボット２０にはア
ーム２１〜２３があり、アーム２３の先端には図示され
ていない作業用のハンドと共に、センサ部１０が取り付
けられている。ロボットコントローラ３１がロボット２
０を制御することにより、センサ部１０をロボット動作
範囲内の任意の位置に、任意の姿勢で位置決めできる。

【００２６】センサ部１０は、投光器１１とカメラ１２
とを用いた３次元視覚センサである。センサ部１０はセ
ンサ部コントローラ３３に接続されており、センサ部コ
ントローラ３３からの信号は投光器１１に入力され、カ
メラ１２が出力する信号がセンサ部コントローラ３３に
入力されている。

【００２７】センサ部１０内において、投光器１１はレ
ーザ光を発生すると共に、その光をスリット光１３に変
換して対象物に投影する。図では省略しているが、投光
器１１の前にはモータにより回転可能な反射鏡が装着さ
れている。反射鏡の位置は、画像処理部３２の指令に従
い、センサ部コントローラ３３が任意の位置に制御す
る。これにより、スリット光１３の投影位置を変えるこ
とができる。カメラ１２は、投光器１１が点灯しスリッ
ト状のレーザ光が対象物４０上に投影されたときに、対
象物４０で反射したスリット光１５を撮影する。

【００２８】センサ部コントローラ３３は、画像処理装
置３２に接続されており、画像処理装置３２からの指令
に従いセンサ部１０を制御すると共に、カメラ１２が撮
影した画像を画像処理装置３２に転送する。画像処理装
置３２は、ロボットコントローラ３１に接続されてお
り、カメラ１２が撮影したスリット光画像１４を画像処
理して対象物４０の位置及び姿勢を認識し、そのデータ
をロボットコントローラ３１に伝える。

【００２９】このような構成において、対象物４０の位
置を計測する場合、まずロボットコントローラ３１がロ
ボット２０を制御し、スリット光を対象物４０に投影で
きる位置にセンサ部１０を移動する。センサ部コントロ
ーラ３３は、センサ部１０の投光器１１にスリット光１
３の出射指令を出力する。投光器１１は、センサ部コン
トローラ３３の指令に従い、レーザ光によるスリット光
１３を対象物４０に投影する。対象物４０で反射したス
リット光１５をカメラ１２が撮影することにより、スリ
ット光画像１４が得られる。

【００３０】スリット光画像１４は、センサ部コントロ
ーラ３３を介して画像処理装置３２に入力される。画像
処理装置３２は、反射鏡の角度とスリット光画像１４と
から、対象物のセンサ座標系における位置を算出する。
算出されたデータは、ロボットコントローラ３１に転送
される。ロボットコントローラ３１は、ロボット座標系
におけるセンサ部１０の位置とセンサ座標系における対
象物４０の位置とから、ロボット座標系における対象物
４０の位置を算出する。このようにして、ロボットセン
サシステムにおいて、対象物４０の位置が測定される。

【００３１】ここで、ロボット座標系における対象物の
位置を正確に求めるためには、センサ座標系における対
象物の位置が正確であり、さらにセンサ座標系とロボッ
ト座標系との位置関係が正確でなければなない。そこ
で、先ずセンサ座標系のキャリブレーション方法につい
て説明する。

【００３２】図３はセンサ部のキャリブレーション時の
構成を示す図である。キャリブレーション治具５０に
は、ベース部５１の一端にセンサ部１０取り付け用の支
柱５２が設けられている。センサ部１０のキャリブレー
ションを行う際には、センサ座標系（ｘ_s−ｙ_s−
ｚ_s）は、取り付け用フランジ１６と支柱５２との接合
部の中心が原点となる。支柱５２には、位置決めのため
のピンとインローの突起部とが設けられている。このピ
ンとインローによりセンサ部１０が支柱５２に固定され
ている。

【００３３】センサ部１０は、投光機１１とカメラ１２
の向きと逆側の面に取り付け用フランジ１６を有してい
る。取り付け用フランジ１６は、位置決めのためのピン
とインローの穴とを有している。このピンの穴とインロ
ーの穴に、支柱５２のピンと突起部が嵌め込まれてい
る。なお、ピンとインローによる嵌合機構部の詳細は後
述する。

【００３４】ベース部５１上には、センサ座標系のｘ_s
−ｙ_s平面に平行に置かれたプレート５３が設けられて
いる。プレート５３は、支柱５２に対して前後方向に移
動することができる。ベース部５１には、プレート５３
の移動方向に沿って目盛りが振られており、センサ座標
系におけるプレート５３のＺ軸の座標値が判るようにな
っている。プレート５３の、支柱５２側の面には格子模
様が描かれている。この格子模様の格子点が、キャリブ
レーションの際の参照点となる。

【００３５】図４はプレートを示す図である。プレート
５３の格子模様にはｘ_s軸方向とｙ _s軸方向の座標値が
目盛られており、任意の格子点のセンサ座標系における
ｘ_s軸とｙ_s軸の３次元位置Ｐi （Ｘi ，Ｙi ，Ｚi ）
が判るようになっている。

【００３６】図５はセンサ部とキャリブレーション治具
との嵌合機構部を示す図である。キャリブレーション治
具の支柱５２には、インローの突起部５２ａが設けられ
ている。突起部５２ａの上にはピン５２ｂが設けられて
いる。センサ部１０の取り付け用フランジ１６には、イ
ンロー用の穴１６ａが設けられている。穴１６ａは、支
柱５２の突起部５２ａと同じサイズである。穴１６ａの
上にはピン用の穴１６ｂが設けられている。穴１６ｂ
は、支柱５２のピン５２ｂと同じサイズである。

【００３７】このようなピンとインローを用いてキャリ
ブレーション治具５０とセンサ部１０とを嵌合する。イ
ンローの突起部５２ａと穴１６ａとが結合することによ
り、センサ座標系の原点が、予めキャリブレーション治
具に設定されている座標系と一致する。さらに、ピン５
２ｂを穴１６ｂに挿入することにより、センサ座標系の
座標軸の方向がキャリブレーション治具に設定されてい
る座標系の軸の方向と一致する。

【００３８】このようにして、センサ部１０の筐体を基
準に設定されたセンサ座標系の原点位置及び座標軸の向
きを、キャリブレーション治具に設定されている座標系
の原点及び軸と一致させることができる。

【００３９】図３に戻り、この図に示すような構成でセ
ンサ部１０のキャリブレーションを行う。３次元視覚セ
ンサのキャリブレーション方法は、カメラ系のキャリブ
レーションとスリット光キャリブレーションの２つのス
テップからなる。カメラ系のキャリブレーションでは、
センサ座標系における３次元の位置が判っている参照点
をカメラ１２で撮影する。得られた画像上での２次元位
置を求める。このような参照点の３次元位置Ｐ（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）と画像上位置ｐ（ｕ，ｖ）の組を同一平面にな
い複数の点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３・・・Ｐｎについて求め
る。このＰi （Ｘi，Ｙi ，Ｚi ）とｐi （ｕi ，ｖi
）との組からカメラの各種パラメータを求める。スリ
ット光のキャリブレーションでは、２か所以上の位置が
判っている平面にスリット光を投影した画像から、スリ
ット光平面の方程式を求める。なお、これらの計算方法
については、従来よりある各種キャリブレーションの計
算方法と同じである。

【００４０】このようにして、センサ部１０のキャリブ
レーションを行うことができる。このキャリブレーショ
ンの際のセンサ座標系は、センサ部１０の取り付け用フ
ランジ１６を基準にしている。これにより、カメラ１２
の焦点位置が変わり光学系が変化してもセンサ座標系は
一定となり、検出される位置データも正確な値となる。

【００４１】センサ部１０のキャリブレーションが完了
した後、センサ部１０をロボットアーム先端部に取り付
ける。図６はセンサ部を取り付けたロボットアーム先端
部を示す図である。ロボットのアーム２３の先端にはセ
ンサ取り付け用治具２４が取り付けられている。このセ
ンサ取り付け用治具２４の端には、センサ部１０を取り
付けるためのインローの突起部とピンが設けられてい
る。このインローの突起部とピンは、図５に示す支柱５
２に設けられた突起部５２ａ、およびピン５２ｂと同じ
形状である。この突起部と穴にセンサ部１０のフランジ
１６のインロー用の穴とピン用の穴を一致させて嵌合す
ることにより、正確な位置にセンサ部１０が取り付けら
れる。従って、センサ部１０内の投光器１１とカメラ１
２も、所定の位置に固定される。

【００４２】このとき、ロボットアーム先端部における
座標系（ｘ_t−ｙ_t−ｚ_t）は、センサ取り付け用治具
２４とアーム２３との接合部を原点としている。この座
標系の原点位置および座標軸の方向が、ロボット先端部
の現在位置および姿勢を示す。また、センサ座標系（ｘ
_s−ｙ_s−ｚ_s）は、センサ取り付け用治具２４とセン
サ部１０との接合部を原点としている。従って、センサ
取り付け用治具２４の設計値より、アーム先端部におけ
る座標系（ｘ_t−ｙ_t−ｚ_t）とセンサ座標系（ｘ_s−
ｙ_s−ｚ_s）との位置関係が定まる。

【００４３】次に、上記のように取り付けられたセンサ
部１０を用いて対象物の位置を測定する場合について説
明する。まず、センサ取り付け用治具２４（図６に示
す）の設計値から求まる、ロボットアーム先端部に対す
るセンサ座標系を表すマトリックスを「Ｈ」とする。マ
トリックス「Ｈ」は、ロボットコントローラ内のメモリ
に格納される。ロボットが任意の位置にセンサ１０を位
置決めし、アーム先端部の位置「Ｒ」を内部メモリに格
納すると同時に、画像処理装置３２へ画像撮影指令を送
出する。画像処理装置３２は、画像撮影指令を受信する
とカメラ１０から画像を取り込み、その画像データを解
析し、センサ座標系での対象物の位置データ「Ｐ_S」を
算出する。センサ座標系での位置データ「Ｐ_S」はロボ
ットコントローラに出力される。

【００４４】ロボットコントローラは、画像撮影時の現
在位置「Ｒ」、座標変換マトリックス「Ｈ」、及びセン
サ座標系での位置データ「Ｐ_S」から以下の式を用いて
ロボット座標系の位置データ「Ｐ_r」を求める。

【００４５】

【数１】Ｐ_r＝ＲＨＰ_S このようにして容易にロボット座標系の位置データ「Ｐ
_r」を算出することができる。しかも、本発明の方法に
よれば、キャリブレーションはキャリブレーション治具
に固定して行うため、ロボット周辺にキャリブレーショ
ンのための広いスペースを確保する必要がない。

【００４６】さらに、座標変換マトリックス「Ｈ」は、
センサ取り付け用治具の設計値から求めることができる
ため、複数のセンサ取り付け用治具の座標変換マトリッ
クスを予め求めておくことにより、センサ取り付け用治
具を交換してセンサ部の取り付け位置を変えた場合に
も、再度キャリブレーションを行う必要がない。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、センサ
部の筐体を基準としてセンサ座標系を定め、センサ部を
ロボットから取り外した状態でキャリブレーションを行
い、キャリブレーション完了後のセンサ部を、ロボット
アームの先端との位置関係が予め求められている位置に
取り付けるようにした。これにより、センサ座標系から
ロボット座標系への座標変換が、予め求められている変
換マトリックスにより行うことができる。しかも、計測
位置ごとにキャリブレーションを行ったり、センサ部の
取り付け位置を移動する度にキャリブレーションを行う
必要がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるセンサ座標系とロボット座標系と
の座標系変換方法の手順を示す図である。

【図２】本発明を実施するためのロボットシステムの構
成図である。

【図３】センサ部のキャリブレーション時の構成を示す
図である。

【図４】プレートを示す図である。

【図５】センサ部とキャリブレーション治具との嵌合機
構部を示す図である。

【図６】センサ部を取り付けたロボットアーム先端部を
示す図である。

【符号の説明】

１キャリブレーション治具１ａプレート２センサ部３アーム４対象物

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】３次元視覚センサにより対象物の位置等
を計測するロボットシステムのセンサとロボットとの結
合方法において、センサ部の筐体を基準に原点位置及び座標軸が定義され
たセンサ座標系を用いて前記センサ部のキャリブレーシ
ョンを行い、センサ座標系の原点位置及び座標軸の方向が、ロボット
アームの先端部に対する位置関係が予め求められている
位置及び方向と一致するように、前記センサ部を前記ロ
ボットアームに固定する、ことを特徴とするセンサとロボットとの結合方法。
【請求項２】３次元視覚センサにより対象物の位置等
を計測するロボットシステムのセンサとロボットとの結
合方法において、センサ部の筐体に設けられたセンサ側嵌合機構部をキャ
リブレーション治具に設けられた治具側嵌合機構部に嵌
め込むことにより、前記センサ部と前記キャリブレーシ
ョン治具とを予め定められた位置関係で固定し、前記センサ部の筐体を基準に原点位置及び座標軸が定義
されたセンサ座標系を用い、前記キャリブレーション治
具によりセンサ座標系における座標値が測定できる点を
参照点として前記センサ部のキャリブレーションを行
い、前記センサ側嵌合機構部をロボットアームの先端部に設
けられたアーム側嵌合機構部に嵌め込むことにより、セ
ンサ座標系の原点位置及び座標軸の方向が、ロボットア
ームの先端部に対する位置関係が予め求められている位
置及び方向と一致するように、前記センサ部と前記ロボ
ットアームとを結合する、ことを特徴とするセンサとロボットとの結合方法。
【請求項３】前記センサ部のキャリブレーションを行
う際には、前記センサ部に対し前後方向に移動させるこ
とができるプレート上に設定された点を参照点とするこ
とを特徴とする請求項２記載のセンサとロボットとの結
合方法。
【請求項４】３次元視覚センサにより対象物の位置等
を計測するロボットシステムにおいて、筐体を基準に原点位置及び座標軸が定義されたセンサ座
標系によりキャリブレーションが行われ、筐体にセンサ
側嵌合機構部が設けられたセンサ部と、センサ座標系の原点位置及び座標軸の方向が、ロボット
アーム先端部に対する位置関係が予め求められている位
置及び方向と一致するように前記センサ側嵌合機構部を
嵌め合わせることができるアーム側嵌合機構部が設けら
れたロボットと、を有するとを特徴とするロボットシステム。