JP3906194B2 - キャリブレーション方法、キャリブレーション支援装置、キャリブレーション装置およびカメラシステムの製造方法 - Google Patents
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Description
図1および図2は、第1の実施形態にかかるキャリブレーション装置100を示す概略図である。図1および図2に示すように、このキャリブレーション装置100は、キャリブレーション支援装置110と、演算処理装置106とを備えている。
キャリブレーション支援装置110は、カメラシステムのキャリブレーションを行う際に用いられる装置であり、鏡101(第1の鏡)と、鏡102(第2の鏡)と、底面部103とを有している。
1)鏡101の反射面と鏡102の反射面とが所定の距離を隔てて対向する
2)鏡101の反射面と鏡102の反射面とは平行である
図6は、第2の実施形態にかかるキャリブレーション装置を示す概略図である。キャリブレーション装置200は、キャリブレーション支援装置210と、演算処理装置206とを備えている。
図10は、第3の実施形態のキャリブレーション支援装置310を示す概略図である。図10に示すように、キャリブレーション支援装置310は、鏡302にカメラが覗き込むための穴311が設けられている点で、第1の実施形態におけるキャリブレーション支援装置110と相違している。
図12は、第4の実施形態のキャリブレーション支援装置を示す概略図である。第4の実施形態のキャリブレーション支援装置410は、鏡102に代えてハーフミラー402を具備する点で第1の実施形態と相違している。
本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、以下に例示する種々の変形が可能である。
101 鏡
101,102 鏡
103−1 想定接地面
103−2 底面部
104 目印
105 カメラ
106 演算処理装置
110 キャリブレーション支援装置
200 キャリブレーション装置
206 演算処理装置
210 キャリブレーション支援装置
302 鏡
310 キャリブレーション支援装置
311 穴
402 ハーフミラー
410 キャリブレーション支援装置
505 レベル調整部材
901 鏡
902 自動車
910 床
1002 鏡
1501 カメラシステム
Claims (27)
- カメラを有するカメラシステムのキャリブレーションを行う方法であって、
第1の鏡および第2の鏡を平行かつ互いの反射面を対向させて配置し、
前記第1および第2の鏡の間に目印を設置し、
前記目印が前記第1および第2の鏡によって反射されて得られる目印の反射像を前記カメラにより撮影し、
撮影された画像を用いて前記カメラシステムのキャリブレーションを行う
ことを特徴とするキャリブレーション方法。 - 前記目印の設置は、前記目印を前記カメラシステムが行う処理に用いられる基準平面と同じレベルの位置に設置することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション方法。 - 前記第1の鏡は、ハーフミラーであり、
前記カメラによる撮影は、前記第1の鏡越しに、前記第2の鏡の反射面を撮影することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション方法。 - 前記第1の鏡は、光透過部を備え、
前記カメラによる撮影は、前記光透過部越しに、前記第2の鏡の反射面を撮影することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション方法。 - 前記目印の設置は、前記カメラシステムの機能に基づいて決定された位置に設置することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション方法。 - 前記目印の設置は、複数の目印を設置することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション方法。 - 前記目印の設置は、2つの目印を、該目印間を結ぶ線分が前記第1の鏡の反射面と前記第2の鏡の反射面に平行になるように設置することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション方法。 - 前記目印は、前記第1の鏡の反射面および前記第2の鏡の反射面に対して垂直な方向に沿った直線形状である
ことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション方法。 - さらに、前記カメラの光軸を屈曲させるための光軸屈曲用鏡を配置し、
前記カメラによる撮影は、前記光軸屈曲用鏡を介して前記目印の反射像を含む画像を撮影することを含む
ことを特徴とする請求項1に記載のキャリブレーション方法。 - 複数のカメラを有し、平面投影ステレオ法を実施する機能を備えたステレオカメラシステムのキャリブレーションを行う方法であって、
第1の鏡および第2の鏡を平行かつ互いの反射面を対向させて配置し、
前記第1および第2の鏡の間に少なくとも2つの目印を設置し、
前記目印が前記第1および第2の鏡によって反射されて得られる目印の反射像を含む画像を前記複数のカメラで撮影し、
前記複数のカメラで撮影された画像間の前記目印の対応関係を示す複数の座標の組を決定し、
前記複数の座標の組から、前記目印が設置された平面を基準とし且つ前記複数のカメラによって撮影された画像間の射影変換パラメータを算出する
ことを特徴とするキャリブレーション方法。 - カメラシステムのキャリブレーションを支援する装置であって、
第1の鏡と、
前記第1の鏡と平行に配置され、その反射面が前記第1の鏡の反射面と対向する第2の鏡と、
前記第1の鏡と前記第2の鏡との間に配置される目印と
を具備することを特徴とするキャリブレーション支援装置。 - 前記第1の鏡は、ハーフミラーである
ことを特徴とする請求項11に記載のキャリブレーション支援装置。 - 前記目印を、前記カメラシステムが行う処理に用いられる基準平面と同じレベルの位置に設置するためのレベル調整部材をさらに具備する
ことを特徴とする請求項11に記載のキャリブレーション支援装置。 - 前記第1の鏡は、光透過部を備える
ことを特徴とする請求項11に記載のキャリブレーション支援装置。 - 前記目印は、複数の目印を有する
ことを特徴とする請求項11に記載のキャリブレーション支援装置。 - 前記目印は、2つの目印を有し、該目印間を結ぶ線分が前記第1の鏡の反射面と前記第2の鏡の反射面に平行になるように配置される
ことを特徴とする請求項11に記載のキャリブレーション支援装置。 - 前記目印は、前記第1の鏡の反射面および前記第2の鏡の反射面に対して垂直な方向に沿った直線形状である
ことを特徴とする請求項11に記載のキャリブレーション支援装置。 - 前記カメラシステムのカメラの光軸を屈曲させるための光軸屈曲用鏡をさらに備え、
前記光軸屈曲用鏡は、前記カメラが当該光軸屈曲用鏡を介して前記目印の反射像を含む画像を撮影するような位置に配置される
ことを特徴とする請求項11に記載のキャリブレーション支援装置。 - 複数のカメラを有し、平面投影ステレオ法を実施するステレオカメラシステムのキャリブレーションを行う装置であって、
第1の鏡と、
前記第1の鏡と平行に配置され、その反射面が前記第1の鏡の反射面と対向する第2の鏡と、
前記第1の鏡と第2の鏡との間に配置される複数の目印と、
前記複数のカメラで撮影された画像間の前記目印の対応関係を示す複数の座標の組から、前記目印が配置された平面を基準とし且つ前記複数のカメラによって撮影された画像間の射影変換パラメータを算出する演算処理装置と
を備えることを特徴とするキャリブレーション装置。 - 前記第1の鏡は、ハーフミラーである
ことを特徴とする請求項19に記載のキャリブレーション装置。 - 前記目印を、前記ステレオカメラシステムが行う処理に用いられる基準平面と同じレベルの位置に設置するためのレベル調整部材をさらに具備する
ことを特徴とする請求項19に記載のキャリブレーション装置。 - 前記第1の鏡は、光透過部を備える
ことを特徴とする請求項19に記載のキャリブレーション装置。 - 前記複数の目印は、2つであり、該目印を結ぶ線分が前記第1の鏡の反射面と前記第2の鏡の反射面に平行になるように配置される
ことを特徴とする請求項19に記載のキャリブレーション装置。 - 前記目印は、前記第1の鏡の反射面および前記第2の鏡の反射面に対して垂直な方向に沿った直線形状である
ことを特徴とする請求項19に記載のキャリブレーション装置。 - 前記複数のカメラの少なくとも1つの光軸を屈曲させるための光軸屈曲用鏡をさらに備え、
前記光軸屈曲用鏡は、前記カメラが当該光軸屈曲用鏡を介して前記目印の反射像を含む画像を撮影するような位置に配置される
ことを特徴とする請求項19に記載のキャリブレーション装置。 - カメラを有するカメラシステムを製造する方法であって、
前記カメラを予め決められた位置に取り付け、
第1の鏡および第2の鏡を平行かつ互いの反射面を対向させて配置し、
前記第1および第2の鏡の間に目印を設置し、
前記目印が前記第1の鏡および前記第2の鏡によって反射されて得られる目印の反射像を前記カメラにより撮像し、
撮像された画像を用いて前記カメラシステムのキャリブレーションを行う
ことを特徴とするカメラシステムの製造方法。 - パラメータ設定用メモリを有し、平面投影ステレオ法を実施するステレオカメラシステムを製造する方法であって、
複数のカメラを予め決められた位置に取り付け、
第1の鏡および第2の鏡を平行かつ互いの反射面を対向させて配置し、
前記第1および第2の鏡の間に少なくとも2つの目印を設置し、
前記目印が前記第1および第2の鏡によって反射されて得られる目印の反射像を含む画像を前記複数のカメラで撮影し、
前記複数のカメラで撮影された画像間の前記目印の対応関係を示す複数の座標の組を決定し、決定した複数の座標の組を用いて、前記複数のカメラによって撮影された画像間の射影変換パラメータを算出し、
前記射影変換パラメータを前記パラメータ設定用メモリに記録し、
前記射影変換パラメータは、前記目印が設けられた平面を基準とした射影変換に用いられるパラメータである
ことを特徴とするカメラシステムの製造方法。
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