DE102008057672A1

DE102008057672A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung von einem oder mehreren Sensoren eines Fahrzeuges

Info

Publication number: DE102008057672A1
Application number: DE200810057672
Authority: DE
Inventors: Markus Dipl.-Ing. Glaser; Michael Dr. Rer. Nat. Hauth; Matthias Dipl.-Ing. Reichmann
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2008-11-17
Filing date: 2008-11-17
Publication date: 2009-07-02

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Kalibrierung von einem oder mehreren Sensoren (3) eines Fahrzeuges (1), wobei das Fahrzeug (1) auf einem Transportband (2) angeordnet und mittels des Transportbandes (2) transportierbar ist, wobei wenigstens ein Referenzpunkt (RP) zur Kalibrierung der Sensoren (3) vorgesehen ist. Dabei ist der Referenzpunkt (RP) bezüglich des Fahrzeuges (1) während der Kalibrierung in einer unveränderten Position angeordnet. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Kalibrierung von einem oder mehreren Sensoren (3) eines Fahrzeuges (1), bei dem das Fahrzeug (1) auf einem Transportband (2) transportiert wird, wobei die Sensoren (3) anhand wenigstens eines Referenzpunktes (RP) kalibriert werden. Dabei werden die Sensoren (3) teilweise oder vollständig während einer mittels des Transportbandes (2) ausgeführten Bewegung des Fahrzeuges (1) kalibriert, wobei der Referenzpunkt (RP) während der Kalibrierung bezüglich des Fahrzeuges (1) in einer unveränderten Position angeordnet ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Kalibrierung von einem oder mehreren Sensoren eines Fahrzeuges, wobei das Fahrzeug auf einem Transportband angeordnet und mittels des Transportbandes transportierbar ist, wobei wenigstens ein Referenzpunkt zur Kalibrierung der Sensoren vorgesehen ist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zur Kalibrierung von einem oder mehreren Sensoren eines Fahrzeuges, bei dem das Fahrzeug auf einem Transportband transportiert wird, wobei die Sensoren anhand wenigstens eines Referenzpunktes kalibriert werden.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass Fahrzeuge Sensorsysteme, beispielsweise Kamerasysteme, umfassen, welche Bestandteil verschiedener Fahrzeugsicherheitssysteme und/oder Fahrerassistenzsysteme sind. Um eine einwandfreie Funktion dieser Sensorsysteme sicherzustellen, ist eine Kalibrierung der einzelnen Sensoren erforderlich. Zu einer Kalibrierung der Sensoren sind im Stand der Technik verschiedene Verfahren bekannt.
Aus der US 2004/0141063 A1 sind ein Verfahren und eine Kalibrier-Vorrichtung zum Kalibrieren eines Kamerasystems mit einer Kamera bekannt, wobei ein erster Spiegel und ein zweiter Spiegel derart angeordnet werden, dass deren Spiegelflächen parallel und zueinander gerichtet sind. Weiterhin wird eine Markierung, ein so genannter Referenzpunkt, zwischen dem ersten und dem zweiten Spiegel angeordnet und mittels der Kamera ein Bild der Markierung erfasst, welche vom ersten und zweiten Spiegel reflektiert wird. Anhand dieses erfassten Bildes wird das Kamerasystem kalibriert. Das Kamerasystem ist insbesondere zur Verwendung in einem Fahrzeug, beispielsweise zur Überwachung einer Umgebung des Fahrzeuges vorgesehen. Da bei der Kalibrierung des Kamerasystems eine in Bewegungsrichtung vor dem Fahrzeug befindliche Kalibrier-Vorrichtung eine Bewegung des Fahrzeuges, insbesondere auf einem Transportband, behindert bzw. verzögert, ist die Kalibrier-Vorrichtung, d. h. der erste und der zweite Spiegel sowie die Markierung, versetzt zu dem Fahrzeug angeordnet. Vor dem Fahrzeug wird ein dritter Spiegel, auf dessen Spiegelfläche mehrere Markierungen abgebildet sind, dann angeordnet, wenn die Kalibrierung des Kamerasystems ausgeführt wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zur Kalibrierung von Sensoren eines Fahrzeuges anzugeben, welche insbesondere einfach realisierbar sind und eine genaue Kalibrierung der Sensoren ermöglichen.
Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe erfindungsgemäß durch die im Anspruch 1 angegebenen und hinsichtlich des Verfahrens durch die im Anspruch 5 angegebenen Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Kalibrierung von Sensoren eines Fahrzeuges ist das Fahrzeug auf einem Transportband angeordnet und mittels des Transportbandes transportierbar, wobei wenigstens ein Referenzpunkt zur Kalibrierung der Sensoren vorgesehen ist. Erfindungsgemäß ist der Referenzpunkt bezüglich des Fahrzeuges in einer unveränderten Position angeordnet.
Aufgrund dieser konstanten Position des Referenzpunktes bezüglich des Fahrzeuges ist anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Kalibrierung von Sensoren eines Fahrzeuges, bei dem das Fahrzeug auf einem Transportband transportiert wird und die Sensoren anhand wenigstens eines Referenzpunktes kalibriert werden, möglich, dass die Sensoren teilweise oder vollständig während einer mittels des Transportbandes ausgeführten Bewegung des Fahrzeuges kalibriert werden.
Aus der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem erfindungsgemäßen Verfahren resultiert insbesondere der Vorteil, dass Stillstandszeiten des Fahrzeuges während der Produktion desselben minimiert werden können, so dass die gesamte Fertigungszeit des Fahrzeuges verringert wird. Weiterhin ist die konstante Positionierung des Referenzpunktes zu dem Fahrzeug einfach realisierbar und die Kalibrierung der Sensoren ist sehr genau ausführbar.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
1 schematisch ein Fahrzeug auf einem Transportband und Referenzpunkte zur Kalibrierung eines Sensors.
Die einzige 1 stellt ein Fahrzeug 1 auf einem Transportband 2 während einer Kalibrierung eines Sensors 3 dar. Bei dem zu kalibrierenden Sensor 3 kann es sich beispielsweise um einen Positionssensor, wie z. B. einen GPS-Sensor, einen Radar-Sensor, eine Bilderfassungseinheit eines nicht näher dargestellten Ein- oder Mehrkamerasystems oder weitere Sensoren handeln.
Derartige Sensoren 3 werden im eingebauten Zustand am Fahrzeug 1 kalibriert, wobei Referenzpunkte RP vorgesehen sind, zu deren Position eine Position des Sensors 3 relativ ermittelbar ist. Dabei können die Referenzpunkte RP optische Markierungen, Sendeeinheiten, Empfangseinheiten und/oder Transponder sein. Dadurch ist eine sehr genaue und einfache Ermittlung der Position des Sensors 3 und daraus folgend eine sehr genaue und einfache Kalibrierung des Sensors 3 möglich.
Zur Kalibrierung des Sensors 3 ist es jedoch notwendig, dass ein Abstand zwischen dem Sensor 3 und den Referenzpunkten RP konstant ist und die Position der Referenzpunkte RP bezüglich des Sensors 1, d. h. bezüglich des Sensors 3 unverändert sind.
Da das Fahrzeug 1 während dessen Produktion auf dem Transportband 2 mit einer Geschwindigkeit v transportiert wird und Stillstandszeiten der Fahrzeuges 1 aufgrund erhöhter Kosten vermieden werden sollen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Referenzpunkte RP bezüglich des Fahrzeuges 1 in einer unveränderten Position angeordnet sind.
Durch diese Anordnung der Referenzpunkte RP in der unveränderten Position zu dem Fahrzeug 1 auch während der Kalibrierung, können die Sensoren 3 teilweise oder vollständig während der mittels des Transportbandes 2 ausgeführten Bewegung des Fahrzeuges 1 kalibriert werden.
Zu diesem Zweck sind die Referenzpunkte RP an dem Transportband 3 selbst und/oder an einer nicht näher dargestellten Transporteinheit angeordnet, insbesondere befestigt, so dass die Referenzpunkte RP mit der gleichen Geschwindigkeit v wie das Fahrzeug 1 bewegt werden. Dadurch weisen die Referenzpunkte RP sowohl während Stillstandszeiten des Fahrzeuges 1 als auch bei einer Bewegung des Fahrzeuges 1 stets den gleichen Abstand und die gleiche unveränderte Position bezüglich des Fahrzeuges 1 und somit des Sensors 3 auf.
In weiterführenden nicht näher dargestellten Ausgestaltungen der Erfindung sind an dem Fahrzeug 1 mehrere Sensoren 3 angeordnet, welche während des Produktionsprozesses des Fahrzeuges 1 kalibriert werden. Da es sich bei den Sensoren 3 um verschiedenartige Sensoren handeln kann, ist es weiterhin möglich, dass mehr, aber auch weniger als die zwei dargestellten Referenzpunkte RP in unveränderter und konstanter Position zu dem Fahrzeug 1 angeordnet sind, wobei die Referenzpunkte RP ebenfalls je nach Ausbildung der Sensoren 3 unterschiedlich ausgebildet sein können.

1: Fahrzeug
2: Transportband
3: Sensor
RP: Referenzpunkt
v: Geschwindigkeit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- US 2004/0141063 A1 [0003]

Claims

Vorrichtung zur Kalibrierung von einem oder mehreren Sensoren (3) eines Fahrzeuges (1), wobei das Fahrzeug (1) auf einem Transportband (2) angeordnet und mittels des Transportbandes (2) transportierbar ist, wobei wenigstens ein Referenzpunkt (RP) zur Kalibrierung der Sensoren (3) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzpunkt (RP) bezüglich des Fahrzeuges (1) während der Kalibrierung in einer unveränderten Position angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzpunkt (RP) an dem Transportband (2) angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzpunkt (RP) an einer Transporteinheit angeordnet ist, mittels welcher der Referenzpunkt (RP) mit der gleichen Geschwindigkeit (v) wie das Fahrzeug (1) in der unveränderten Position zu diesem bewegbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzpunkt (RP) eine optische Markierung, eine Sendeeinheit, eine Empfangseinheit und/oder Transponder ist.
Verfahren zur Kalibrierung von einem oder mehreren Sensoren (3) eines Fahrzeuges (1), wobei das Fahrzeug (1) auf einem Transportband (2) transportiert wird, wobei die Sensoren (3) anhand wenigstens eines Referenzpunktes (RP) kalibriert werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (3) teilweise oder vollständig während einer mittels des Transportbandes (2) ausgeführten Bewegung des Fahrzeuges (1) kalibriert werden, wobei der Referenzpunkt (RP) während der Kalibrierung bezüglich des Fahrzeuges (1) in einer unveränderten Position angeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Referenzpunkt (RP) mit der gleichen Geschwindigkeit (v) wie das Fahrzeug bewegt wird.