DE102018008792A1 - Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems - Google Patents

Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems Download PDF

Info

Publication number
DE102018008792A1
DE102018008792A1 DE102018008792.2A DE102018008792A DE102018008792A1 DE 102018008792 A1 DE102018008792 A1 DE 102018008792A1 DE 102018008792 A DE102018008792 A DE 102018008792A DE 102018008792 A1 DE102018008792 A1 DE 102018008792A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
sensors
vehicle
targets
calibration
sensor system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102018008792.2A
Other languages
English (en)
Inventor
Oliver Pöllny
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102018008792.2A priority Critical patent/DE102018008792A1/de
Publication of DE102018008792A1 publication Critical patent/DE102018008792A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • G01C15/02—Means for marking measuring points
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems (2) mit wenigstens zwei Sensoren (20) in einem Fahrzeug (1), mit einem Raum (4), welcher Markierungen und/oder Begrenzungen (6) zur Positionierung des Fahrzeugs aufweist und welcher mehrere Targets (5) in einer vorbestimmten Anordnung aufweist. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Targets (5) durch LEDs gebildet sind.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems mit wenigstens zwei Sensoren in einem Fahrzeug, nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems mit einer derartigen Vorrichtung.
  • Das Kalibrieren von Sensoren in Fahrzeugen nimmt eine zunehmend wichtige Rolle bei der Herstellung und Wartung von Fahrzeugen ein, da Sensoren wie beispielsweise Kameras, Stereokameras, aber auch Radar- oder Lidarsensoren, entsprechend kalibriert werden müssen. Nur so kann die Erfassung von Gegenständen mit ausreichender Qualität durchgeführt werden, um die Daten für Fahrerassistenzsysteme oder ein ganz oder teilweise autonomes Fahren zu liefern.
  • Die DE 10 2008 057 672 A1 der Anmelderin beschreibt eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Kalibrieren eines oder mehrerer Sensoren eines Fahrzeugs, während dieses Fahrzeug auf einem Transportband bewegt wird, insbesondere also während der Herstellung des Fahrzeugs. Um die Kalibrierung mit hoher Qualität durchführen zu können, wird wenigstens ein Referenzpunkt, ein sogenanntes Target, zusammen mit dem Fahrzeug bewegt, sodass zwischen dem Fahrzeug und dem Target keine Relativbewegung auftritt. In der Praxis werden dann die einzelnen Sensoren des Fahrzeugs nacheinander kalibriert. Dies ist vergleichsweise zeitaufwändig. Außerdem ist es so, dass die Sensoren dann noch nicht endgültig aufeinander abgestimmt sind, sondern erst im realen Einsatz auf der Straße, typischerweise nach einigen hundert Kilometern, ihre volle Funktionsqualität erzielen, wenn diese durch die geeigneten Algorithmen während der Verwendung nochmals aufeinander „fein-“abgestimmt sind.
  • Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin, eine verbesserte Vorrichtung und ein Verfahren zu ihrer Nutzung anzugeben, um außerordentlich einfach und effizient die Sensoren eines Mehrsensorsystems kalibrieren zu können.
  • Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen im Anspruch 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 7 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung und des Verfahrens ergeben sich aus den jeweils abhängigen Unteransprüchen.
  • Ähnlich wie das Verfahren im eingangs genannten Stand der Technik nutzt die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Kalibrierung der Sensoren eines Fahrzeugs einen Raum und Targets, welche in vorbestimmtem Abstand und einer vorbestimmten Anordnung angeordnet sind. Anders als im Stand der Technik umfasst das Fahrzeug im hier vorliegenden Fall ein Mehrsensorsystem mit wenigstens zwei Sensoren, wobei dies gleichartige oder insbesondere verschiedenartige Sensoren sein können. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung umfassen die Sensoren, welche über die Vorrichtung kalibrierbar sind, dabei Kameras, Lidarsensoren, Radarsensoren, und hier insbesondere sowohl Nahbereichs- als auch Fernbereichsradarsensoren, und/oder Ultraschallsensoren. All diese Sensoren können mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung nun gleichzeitig und damit außerordentlich zeitsparend und in der Fusion der Sensordaten mit ausreichend hoher Qualität, ohne dass eine Feinjustierung im Realbetrieb zwingend notwendig ist, kalibriert werden. Das Fahrzeug wird dazu in einen Raum gebracht, beispielsweise gefahren oder geschoben, und über Markierungen oder Begrenzungen an einer definierten Position in dem Raum angeordnet, vergleichbar wie bei der typischerweise positionsgenauen Anordnung des Fahrzeugs auf dem Transportband in der Herstellung im eingangs genannten Stand der Technik. Anders als dort sind nun in jedem Fall mehrere Targets vorhanden, welche in einer vorbestimmten Anordnung und damit in bekanntem Abstand und in bekannter Position relativ zu dem positionsgenau durch die Markierungen und/oder Begrenzungen positionierten Fahrzeug und dessen Mehrsensorsystem angeordnet sind.
  • Erfindungsgemäß ist es so, dass die Targets durch LEDs, insbesondere LED-Gatter bzw. LED-Felder ausgebildet sind. Eine solche Ausbildung der Targets in Form von lichtemittierenden Dioden erlaubt es, dass jeweils eine Vielzahl von Sensoren wie Lidar, Radar-, Ultraschallsensoren oder Kameras entsprechend einfach und effizient gleichzeitig eingemessen werden können. Damit ist ein annähernd zeitgleiches Kalibrieren aller Sensoren des Mehrsensorsystems möglich, wobei die Kalibrierzeit bis zu einem gewissen Grad vom spezifischen Sensor abhängt, sodass quasi der Sensor mit der längsten Kalibrierzeit die Gesamtzeit der Kalibrierung vorgibt. Die einzelnen Targets lassen sich dazu entsprechend ansteuern, um so die Kalibrierung der unterschiedlichen oder auch gleichartigen Sensoren des Mehrsensorsystems, insbesondere auch in der Abstimmung zueinander zu ermöglichen, sodass über eine Sensorfusion hochgenaue Daten erzeugt werden können.
  • Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Idee ist es dabei so, dass die Targets durch mehrfarbige LEDs gebildet werden. Solche mehrfarbigen LEDs ermöglichen ergänzend zu der prinzipiellen Kalibrierung der Sensoren hinsichtlich Position, Winkel und dergleichen auch direkt eine Farbkalibration, welche insbesondere für die Kameras von entscheidender Bedeutung ist, um diese sauber sowie qualitativ zuverlässig und hochwertig zu kalibrieren.
  • Der Raum selbst kann dabei vorzugsweise als Gitterkäfig ausgebildet sein, beispielsweise innerhalb einer Halle eines Herstellungswerks. In einem solchen Gitterkäfig können dann einfach und effizient die Targets an dem Gitter positionsgenau angebracht und einfach und effizient von außerhalb des Gitters her entsprechend verkabelt werden. Die Targets sind dann gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit einer zentralen Steuereinrichtung verbunden, um diese entsprechend ansteuern zu können, um auf den Targets die jeweils zu dem aktuell kalibrierten Sensor passenden Informationen wiederzugeben.
  • Die Markierung oder Begrenzung zur exakten Positionierung des Fahrzeugs kann dabei gemäß einer besonders vorteilhaften Weiterbildung der Vorrichtung ausschließlich aus einer mechanischen Begrenzung bestehen, da diese weniger Spielraum bei der Positionierung und damit letztlich eine geringere Toleranz beim Abstand zwischen dem Fahrzeug bzw. seinen Sensoren und den entsprechenden Targets erlaubt. Die Kalibrierung wird so nochmals genauer.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren nutzt nun eine derartige Vorrichtung, bei welcher das Fahrzeug in den Raum gebracht und entsprechend der Markierungen und/oder, wie eben ausgeführt bevorzugt, der mechanischen Begrenzung positioniert wird. Danach erfolgt die Kalibrierung anhand der bekannten Position der Targets relativ zum Fahrzeug.
  • Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Idee werden, bevorzugt wiederum über die zentrale Steuereinrichtung, vorbekannte Muster während der Kalibrierung durch die Targets abgespielt, um so eine bestmögliche Kalibrierung der Sensoren, und hier zumindest der optischen Sensoren, wie beispielsweise der Kameras, Stereokameras oder dergleichen, zu erreichen.
  • Die vorbekannten Muster werden dabei speziell zu den einzelnen Sensoren festgelegt, sodass jedes Mehrsensorsystem, je nach den in ihm enthaltenen Sensoren und der Anordnung der Sensoren im Fahrzeug, über ein eigenes spezifisches vorbekanntes Muster schnell und effizient kalibriert werden kann.
  • Wenn die Vorrichtung bzw. die Targets der Vorrichtung mehrfarbige LEDs umfassen, können die Muster gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens außerdem Farbinformationen mit umfassen, anhand denen eine Farbkalibration der Sensoren, insbesondere der wenigstens einen Kamera, vorgenommen wird. Damit ist die gesamte Kalibrierung einschließlich der Farbkalibration direkt und dementsprechend einfach und effizient, beispielsweise unmittelbar nach der Fertigstellung der entsprechenden Komponenten in dem Fahrzeug, zuverlässig und zeitsparend möglich.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung und des Verfahrens ergeben sich auch aus dem Ausführungsbeispiel, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figur näher dargestellt wird.
  • Die einzige beigefügte Figur zeigt dabei ein Fahrzeug mit einem Mehrsensorsystem in einer Vorrichtung gemäß der Erfindung.
  • In der Darstellung der Figur ist ein mit 1 bezeichnetes Fahrzeug zu erkennen. Dieses verfügt über eine Mehrsensorsystem 2 mit mehreren einzelnen Sensoren 20, welche hier rein beispielhaft und nicht einschränkend oder abschließend eine Kamera 21, einen Ultraschallsensor 22, einen Lidar 23 und einen oder mehrere Radarsensoren 24 umfassen. Die Daten dieser Sensoren 20 laufen im Fahrzeug beispielsweise in einem angedeuteten Steuergerät 3 zusammen und werden dort je nach Situation einzeln oder gemeinsam ausgewertet, um Daten für ein Fahrerassistenzsystem oder ein autonomes Fahren des Fahrzeugs 1 zur Verfügung zu stellen.
  • Ein in seiner Gesamtheit mit 4 bezeichneter Raum, in welchem die Kalibrierung der Sensoren 20 des Fahrzeugs 1 vorgenommen werden soll, besteht beispielsweise aus einem Gitterkäfig 41 mit mehreren einzelnen Gitterelementen, welche hier nicht explizit mit Bezugszeichen versehen sind. An den Gitterelementen dieses Gitterkäfigs 41 sind nun mehrere Targets 5 angebracht, welche zur Kalibrierung der zu dem Mehrsensorsystem 2 in dem Fahrzeug 1 zusammengefassten Sensoren 20 dienen. Das Fahrzeug 1 wird dazu in den Raum 4 gebracht, beispielsweise gefahren, geschoben, über entsprechende in der Produktion übliche Fördermittel dort hin bewegt. Das Fahrzeug 1 wird anhand von Markierungen oder, wie hier dargestellt, anhand von mechanischen Begrenzungen 6 ortsgenau in dem Raum 4 positioniert. Die hier dargestellten mechanischen Begrenzungen 6, welche an den Rädern des Fahrzeugs 1 angreifen, sind dabei rein beispielhaft zu verstehen. Mechanische Begrenzungen, welche an der Karosserie des Fahrzeugs 1 selbst angreifen, sind in der Praxis zu bevorzugen, da es hier zu weniger Abweichungen in der exakten Positionierung des Fahrzeugs 1 relativ zu dem Raum 4 kommt.
  • Die Targets 5 befinden sich nun in einer definierten Position gegenüber dem Fahrzeug 1 und damit gegenüber den Sensoren 20 des Mehrsensorsystems 2. Sie sind entsprechend an dem Gitterkäfig 41 des Raumes 4 angebracht, nicht nur in den beispielhaft dargestellten Positionen gemäß der Figur. Sie können insbesondere um das gesamte Fahrzeug 1 herum an allen Wänden, der Decke und gegebenenfalls dem Boden des Raums 4 angeordnet sein. Die Targets selbst werden dabei durch LEDs ausgebildet, insbesondere durch LED-Gatter. Darüber kann sowohl der Lidarsensor 23, der Radarsensor 24, der Ultraschallsensor 22 und auch die Kamera 21 oder jeweils eine Vielzahl dieser Sensoren 20 zuverlässig eingemessen werden. Wenn mehrfarbige LEDs in den Targets 5 verbaut sind, kann außerdem eine Farbkalibration direkt bei der Kalibrierung der Sensoren 20 hinsichtlich ihrer Ausrichtung und Postitionierung mit vorgenommen werden.
  • Letztlich passiert die Kalibrierung der Sensoren 20 dadurch, dass die Strukturen des Gitterkäfigs 21 und die Abstände und Positionen der vorbekannten und exakt positionierten Targets 5 mit ihren LEDs der Kalibrierung zugrunde gelegt werden. Dabei kann insbesondere zur Einmessung der wenigstens einen Kamera 21 die Kalibrierung dadurch erfolgen, dass ein je nach Kamera 21 wechselndes, spezifisches vorbekanntes Muster, abgespielt wird, um die jeweilige Kamera 21 oder auch andere der Sensoren 20 entsprechend zu kalibrieren. Dabei ist es so, dass dieses Muster über eine zentrale Steuereinrichtung 7, welche mit den Targets 5 entsprechend in Verbindung steht, in vorbekannter Art und Weise abgespielt werden kann. Insbesondere kann es zu einer Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 1 und der Steuereinrichtung 7 kommen, zumindest in der Art, dass die Steuereinrichtung 7 direkt oder mittelbar das Fahrzeug 1 und den darin verbauten Typ des Mehrsensorsystems 2 sowie die Positionierung der Sensoren 20 desselben erkennt und dementsprechend die geeigneten Muster abspielt.
  • Da die Sensoren 20 auf dieselben Targets 5 eingelernt werden können, können auch die Relationen und Zusammenhänge zwischen den Daten der einzelnen Sensoren 20 zueinander mit kalibriert werden, sodass über eine Fusion der Daten der einzelnen Sensoren 20 ein qualitativ sehr hochwertiges Abbild der Umgebung erzielt werden kann, was sich insbesondere für autonome Fahrten sehr gut eignet.
  • Die Sensoren 20 sind damit dann bereits weitgehend aufeinander abgestimmt, sodass die bisher übliche Feinabstimmung im Realeinsatz unterbleiben oder zumindest in ihrer Dauer reduziert werden kann. Die volle Funktionsfähigkeit der Sensorfusion der einzelnen Sensoren 20 des Mehrsensorsystems 2 wird also direkt oder bereits nach kurzer Fahrstrecke und nicht erst nach einigen hundert Kilometern ab der Kalibrierung erreicht.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102008057672 A1 [0003]

Claims (10)

  1. Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems (2) mit wenigstens zwei Sensoren (20) in einem Fahrzeug (1), mit einem Raum (4), welcher Markierungen und/oder Begrenzungen (6) zur Positionierung des Fahrzeugs aufweist und welcher mehrere Targets (5) in einer vorbestimmten Anordnung aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Targets (5) durch LEDs gebildet sind.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Targets (5) durch mehrfarbige LEDs ausgebildet sind.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (20) des Mehrsensorsystems (2) wenigstens eine Kamera (21), wenigstens einen Lidarsensor (23), wenigstens einen Radarsensor (24) und/oder wenigstens einen Ultraschallsensor (22) umfassen.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Raum (4) als Gitterkäfig (41) ausgebildet ist, wobei die Targets (5) am Gitter angebracht sind.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Targets (5) mit einer zentralen Steuereinrichtung (7) verbunden sind.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Raum (4) mechanische Begrenzungen (6) zur Positionierung des Fahrzeugs (1) aufweist.
  7. Verfahren zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems (2) mit wenigstens zwei Sensoren (20) in einem Fahrzeug (1), mittels einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) in den Raum (4) gebracht und entsprechend der Markierungen und/oder mechanischen Begrenzungen (6) positioniert wird, wonach eine Kalibrierung anhand der bekannten Position der Targets (5) relativ zu dem Fahrzeug (1) erfolgt.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass während des Kalibrierens vorbekannte Muster durch die Targets (5) abgespielt werden.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbekannten Muster spezifisch zu den einzelnen Sensoren (20) festgelegt werden.
  10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, bei Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Muster zusätzlich Farbinformationen umfassen, anhand denen eine Farbkalibration der Sensoren (20), insbesondere der wenigstens einen Kamera (21), vorgenommen wird.
DE102018008792.2A 2018-11-08 2018-11-08 Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems Withdrawn DE102018008792A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018008792.2A DE102018008792A1 (de) 2018-11-08 2018-11-08 Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018008792.2A DE102018008792A1 (de) 2018-11-08 2018-11-08 Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102018008792A1 true DE102018008792A1 (de) 2019-05-02

Family

ID=66138301

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102018008792.2A Withdrawn DE102018008792A1 (de) 2018-11-08 2018-11-08 Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102018008792A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200209853A1 (en) * 2018-12-31 2020-07-02 Uatc, Llc Systems and Methods for Identifying Perception Sensor Degradation
DE102020202679A1 (de) 2020-03-03 2021-09-09 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren eines Sensorsystems eines beweglichen Objekts

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008057672A1 (de) 2008-11-17 2009-07-02 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung von einem oder mehreren Sensoren eines Fahrzeuges

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008057672A1 (de) 2008-11-17 2009-07-02 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung von einem oder mehreren Sensoren eines Fahrzeuges

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200209853A1 (en) * 2018-12-31 2020-07-02 Uatc, Llc Systems and Methods for Identifying Perception Sensor Degradation
DE102020202679A1 (de) 2020-03-03 2021-09-09 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren eines Sensorsystems eines beweglichen Objekts
US11747439B2 (en) 2020-03-03 2023-09-05 Robert Bosch Gmbh Method and device for calibrating a sensor system of a moving object

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3551345B1 (de) Vorrichtung zum drucken von bildern auf bodenflächen
EP3497476B1 (de) Kraftfahrzeug und verfahren zur 360°-umfelderfassung
DE102018106549A1 (de) Methoden und systeme zur integrierten fahrzeugsensorkalibrierung und -wartung
DE102016214597A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Ankuppelvorgangs eines Fahrzeugs sowie Unterstützungssystem
DE102014018533A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Arbeitszuges
EP2199828B1 (de) Verfahren zum Bestimmen der Relativlage eines Laserscanners zu einem Referenzsystem
DE102016124111B4 (de) Lichtbaugruppe
DE102019220049A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung mindestens eines Sensors
DE202018105162U1 (de) Umfeldsimulationssystem für einen Prüfstand zum Testen von technischen Anlagen oder Maschinen und ein solcher Prüfstand
DE102011111051A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers bei der Steuerung eines Fahrzeugs
DE102015119073A1 (de) Regel- oder Steuersystem, landwirtschaftliche Maschine
DE102017210112A1 (de) Verfahren und System zur Durchführung einer Kalibrierung eines Sensors
EP3482622B1 (de) Verfahren zur automatischen führung eines fahrzeugs entlang eines virtuellen schienensystems
DE102018008792A1 (de) Vorrichtung zum zeitgleichen Kalibrieren eines Mehrsensorsystems
DE102018210340A1 (de) Verfahren und System zum Ermitteln einer Relativpose zwischen einem Zielobjekt und einem Fahrzeug
DE102016010373A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung des Öffnungszustands eines Garagentores
EP2131598A2 (de) Stereokamerasystem und Verfahren zum Ermitteln mindestens eines Kalibrierfehlers eines Stereokamerasystems
DE102017215586A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Abweichung einer Sensorachse eines Umfeldsensors von der Fahrachse eines Fahrzeugs
DE102018213007A1 (de) Verfahren zum Erstellen einer Parkhauskarte für Valet-Parking
DE102019113441A1 (de) Verfahren zur Zuordnung des intrinsischen Koordinatensystems eines ersten Aggregats eines Fahrzeuges zur Erfassung des Raumes seitlich des Fahrzeuges relativ zu einem fahrzeugbezogenen Koordinatensystem und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102018217720A1 (de) Verfahren zur automatisierten Bewässerung von Pflanzen
DE102013203549A1 (de) Verfahren zum Steuern eines landwirtschaftlichen Geräts und einen Marker für eine landwirtschaftliche Nutzfläche
DE102013105506A1 (de) Leuchtsystem für ein Kraftfahrzeug sowie Verfahren zur Justage einer Lichteinheit eines derartigen Leuchtsystems
DE102016003116A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrwerks eines Kraftfahrzeugs
DE102015200551A1 (de) Steuersystem für ein fahrzeug und steuerverfahren

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: DAIMLER AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee