JP4765726B2 - 画像処理装置および方法 - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 相対的な視点位置の異なる第1の画像と第2の画像を取得する画像取得手段と、
前記第1の画像と前記第2の画像上での特徴点の画素位置の対応関係を求める対応点検出手段と、
対応関係が検出できた特徴点のうち、同一平面上の少なくとも3点について第1の画像上の画素位置から第2の画像上の画素位置へと変換する変換行列を求める変換行列計算手段と、
求めた変換行列に基づいて第1の画像から画素位置変換によって新たな第3の画像を生成する画像変換手段と、
生成された第3の画像と前記第2の画像間で前記変換行列を求める際に使用した特徴点が形成する閉塞領域内の領域についての類似度を算出する類似度算出手段と、
求めた類似度に基づいて前記領域が変換行列計算手段で変換行列を求める際に用いた対応点のなす平面上の点であるか否かを判断する判断手段と、
を備えていることを特徴とする画像処理装置。 - 前記変換行列計算手段で変換行列を求める際に用いられる対応点は、画像内における距離が所定値以下の点から選択されることを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 画像変換手段は、変換後の画素位置における輝度値を補間により求めて画像変換を行うことを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 前記類似度算出手段は、変換前後の画像上の同一座標周辺の輝度値の差を予め定めたしきい値と比較することによって行うことを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。
- 相対的な視点位置の異なる第1の画像と第2の画像を取得し、
前記第1の画像と前記第2の画像上の特徴点の画素位置の対応関係を求め、
対応関係が検出できた特徴点のうち、同一平面上の少なくとも3点について第1の画像上の画素位置から第2の画像上の画素位置へと変換する変換行列を求め、
求めた変換行列に基づいて第1の画像から画素位置変換によって新たな第3の画像を生成し、
生成された第3の画像と第2の画像間で変換行列を求める際に使用した特徴点が形成する閉塞領域内の領域についての類似度を算出し、
求めた類似度に基づいて前記領域が変換行列を求める際に用いた対応点のなす平面上の点であるか否かを判断する各工程を備えていることを特徴とする画像処理方法。 - 前記変換行列を求める際に用いられる対応点は、画像内における距離が所定値以下の点から選択されることを特徴とする請求項5記載の画像処理方法。
- 前記画像変換は、変換後の画素位置における輝度値を補間により求めて画像変換を行うことを特徴とする請求項5記載の画像処理方法。
- 変換前後の画像上の同一座標周辺の輝度値の差を予め定めたしきい値と比較することによって類似度算出を行うことを特徴とする請求項5記載の画像処理方法。
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