JP2015000454A5 - - Google Patents
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Description
本発明は、ロボット本体と、前記ロボット本体に取り付けられ、対象物を撮影するカメラと、予め設定された教示点までの軌道に基づいて前記ロボット本体を駆動している間に、前記対象物に向けて前記カメラが前記カメラの光軸と平行に直線移動するように前記ロボット本体を駆動すると共に、前記カメラが直線移動している間に前記カメラで前記対象物を撮影し、撮影した画像から前記対象物の位置を計測する制御装置と、を備えたことを特徴とするロボット装置である。
また、本発明は、ロボット本体と、前記ロボット本体に取り付けられ、対象物を撮影するステレオカメラと、予め設定された教示点までの軌道に基づいて前記ロボット本体を駆動している間に、前記対象物に向けて前記ステレオカメラが前記ステレオカメラの２つの焦点と前記予め設定された教示点とが通る平面から構成されるエピポーラ面と平行に直線移動するように前記ロボット本体を駆動すると共に、前記ステレオカメラが直線移動している間に前記ステレオカメラで前記対象物を撮影し、撮影した画像から前記対象物の３次元位置を計測する制御装置と、を備えたことを特徴とするロボット装置である。
また、本発明は、制御部が、予め設定された教示点までの軌道に基づいてロボット本体を駆動している間に、前記ロボット本体に取り付けられたカメラが対象物を撮影可能な領域に到達すると、前記対象物に向けて前記カメラが直線移動するように前記ロボット本体を駆動する直線移動制御工程と、前記制御部が、前記カメラが直線移動している間に前記カメラで前記対象物を撮影しつつ、撮影した画像から前記対象物の位置を計測する対象物位置計測工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法である。
また、本発明は、制御部が、予め設定された教示点までの軌道に基づいてロボット本体を駆動している間に、前記ロボット本体に取り付けられたステレオカメラが対象物を撮影可能な領域に到達すると、前記対象物に向けて前記ステレオカメラが直線移動するように前記ロボット本体を駆動する直線移動制御工程と、前記制御部が、前記ステレオカメラが直線移動している間に前記ステレオカメラで前記対象物を撮影しつつ、撮影した画像から前記対象物の３次元位置を計測する３次元位置計測工程と、を備えたことを特徴とするロボット制御方法である。
Claims (12)
- ロボット本体と、
前記ロボット本体に取り付けられ、対象物を撮影するカメラと、
予め設定された教示点までの軌道に基づいて前記ロボット本体を駆動している間に、前記対象物に向けて前記カメラが前記カメラの光軸と平行に直線移動するように前記ロボット本体を駆動すると共に、前記カメラが直線移動している間に前記カメラで前記対象物を撮影し、撮影した画像から前記対象物の位置を計測する制御装置と、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記制御装置は、前記カメラが前記対象物を撮影可能な領域に到達すると、前記教示点が前記カメラの光軸上に位置するように前記ロボット本体を駆動する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。 - 前記ロボット本体は、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に取り付けられ、所定の作業を行うエンドエフェクタと、を有し、
前記カメラは、前記エンドエフェクタの先端が写るように、前記エンドエフェクタに対して所定角度傾斜した状態で前記ロボットアーム又は前記エンドエフェクタに取り付けられている、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット装置。 - ロボット本体と、
前記ロボット本体に取り付けられ、対象物を撮影するステレオカメラと、
予め設定された教示点までの軌道に基づいて前記ロボット本体を駆動している間に、前記対象物に向けて前記ステレオカメラが前記ステレオカメラの２つの焦点と前記予め設定された教示点とが通る平面から構成されるエピポーラ面と平行に直線移動するように前記ロボット本体を駆動すると共に、前記ステレオカメラが直線移動している間に前記ステレオカメラで前記対象物を撮影し、撮影した画像から前記対象物の３次元位置を計測する制御装置と、を備えた、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記制御装置は、計測した前記対象物の位置に基づいて、前記ロボット本体の前記軌道を修正する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット装置。 - 制御部が、予め設定された教示点までの軌道に基づいてロボット本体を駆動している間に、前記ロボット本体に取り付けられたカメラが対象物を撮影可能な領域に到達すると、前記対象物に向けて前記カメラが直線移動するように前記ロボット本体を駆動する直線移動制御工程と、
前記制御部が、前記カメラが直線移動している間に前記カメラで前記対象物を撮影しつつ、撮影した画像から前記対象物の位置を計測する対象物位置計測工程と、を備えた、
ことを特徴とするロボット制御方法。 - 前記直線移動制御工程は、前記カメラの光軸と平行に前記カメラが移動するように前記ロボット本体を駆動する、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボット制御方法。 - 制御部が、予め設定された教示点までの軌道に基づいてロボット本体を駆動している間に、前記ロボット本体に取り付けられたステレオカメラが対象物を撮影可能な領域に到達すると、前記対象物に向けて前記ステレオカメラが直線移動するように前記ロボット本体を駆動する直線移動制御工程と、
前記制御部が、前記ステレオカメラが直線移動している間に前記ステレオカメラで前記対象物を撮影しつつ、撮影した画像から前記対象物の３次元位置を計測する３次元位置計測工程と、を備えた、
ことを特徴とするロボット制御方法。 - 前記直線移動制御工程は、前記ステレオカメラの２つの焦点と前記教示点とを通る平面から構成されるエピポーラ面と平行に前記ステレオカメラが直線移動するように前記ロボット本体を駆動する、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット制御方法。 - 前記制御部が、計測した前記対象物の位置に基づいて、前記ロボット本体の前記軌道を修正する軌道修正工程と、を備えた、
ことを特徴とする請求項６から９のいずれか１項に記載のロボット制御方法。 - 請求項６から１０のいずれか１項に記載の各工程をコンピュータに実行させるためのロボット制御プログラム。
- 請求項１１に記載のロボット制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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