CN109309791B - 控制相机拍照方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制相机拍照方法和系统。其中，该方法包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。本发明解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。

Description

控制相机拍照方法和系统

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种控制相机拍照方法和系统。

背景技术

在自动装胶塞线体中，需要相机拍照与机器人交互，在交互过程中，相机拍摄时需要等待，从而导致拍摄节拍不准确。

针对上述现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制相机拍照方法和系统，以至少解决现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种控制相机拍照的方法，包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，所述相机信号用于表征存在相机与所述机器人已经建立连接关系；如果存在所述相机信号，发送拍摄指令至所述相机，其中，所述相机基于所述拍摄指令触发拍照。

进一步地，在机器人移动至目标位置之前，所述方法还包括：在压缩机沿流水线运动的过程中，所述机器人等待PLC信号；如果所述机器人感测到所述PLC信号，控制所述机器人运行至所述目标位置。

进一步地，在发送拍摄指令至所述相机之后，所述方法还包括：所述相机基于所述拍摄指令对位于所述目标位置的机器人进行拍照；如果所述相机完成拍照，则发送报文至所述机器人。

进一步地，在发送报文至所述机器人之后，所述方法还包括：所述机器人接收到所述报文，并控制所述机器人执行动作；如果所述机器人完成所述动作，返回等待所述PLC信号。

进一步地，所述机器人接收到所述报文，控制所述机器人执行动作，包括：所述机器人解析所述报文，得到解析结果；所述机器人基于解析结果执行所述动作。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种控制相机拍照的方法，包括：相机发送相机信号至机器人，其中，所述相机信号用于表征所述相机与所述机器人已经建立连接关系；如果所述相机检测到所述机器人基于所述相机信号返回的拍摄指令，触发拍照，并发送报文至所述机器人，其中，所述机器人基于所述报文执行动作。

进一步地，在如果所述相机检测到所述机器人基于所述相机信号返回的拍摄指令，触发拍照之前，所述方法还包括：在压缩机沿流水线运动的过程中，所述机器人等待PLC信号；如果所述机器人感测到所述PLC信号，控制所述机器人运行至所述目标位置。

进一步地，在控制所述机器人运行至所述目标位置之后，所述方法还包括：所述机器人判断是否存在所述相机信号；如果存在所述相机信号，所述机器人发送拍摄指令至所述相机。

进一步地，在发送报文至所述机器人之后，所述方法还包括：所述机器人接收到所述报文，并控制所述机器人执行动作；如果所述机器人完成所述动作，返回等待所述PLC信号。

进一步地，所述机器人接收到所述报文，并控制所述机器人执行动作，包括：所述机器人解析所述报文，得到解析结果；所述机器人基于解析结果执行所述动作。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种控制相机拍照的系统，包括：相机，用于发送相机信号；机器人，用于在移动至目标位置的情况下，检测是否接收到所述相机信号，如果存在所述相机信号，发送拍摄指令至所述相机，其中，所述相机信号用于表征存在相机与所述机器人已经建立连接关系；其中，所述相机基于所述拍摄指令触发拍照，并发送报文至所述机器人，其中，所述机器人基于所述报文执行动作。

在本发明实施例中，在机器人移动至目标位置的情况下，即可判断是否存在用于表征相机与机器人已建立连接关系的相机信号，若存在相机信号，则向相机发送拍摄指令，使相机可以根据拍摄指令触发拍照，从而实现机器人与相机的交互，进而在机器人移动到目标位置的情况下，而无需等待即可进行相机信号的检测，触发拍摄指令，减少相机与机器人进行交互的过程中的等待时间，使拍摄过程符合机器人的生产节拍，达到了提高相机与机器人配合的节拍的目的，实现了提高拍摄的准确度的技术效果，进而解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。可选地，相机信号可以相机发送的信号，在机器人移动的过程中，相机持续向机器人发送相机信号，进而当机器人在移动至目标位置的情况下，仍可以收到相机发送的相机信号，可以确定相机与机器人之间已建立连接关系，也即相机与机器人之间的连接关系并未断开，此事机器人可以直接向相机发出拍摄指令，减少了机器人的拍摄过程中的等待时间，提高机器人与相机配合的生产节拍，提高机器人与相机的工作效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种控制相机拍照的方法的流程图一；

图2是根据本发明实施例的一种控制相机拍照的方法的流程图二；

图3是根据本发明实施例的一种机器人动作流程的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种通讯流程的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种控制相机拍照的系统的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种控制相机拍照的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种控制相机拍照的方法的流程图一，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；

步骤S104，如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。

在本发明实施例中，在机器人移动至目标位置的情况下，即可判断是否存在用于表征相机与机器人已建立连接关系的相机信号，若存在相机信号，则向相机发送拍摄指令，使相机可以根据拍摄指令触发拍照，从而实现机器人与相机的交互，进而在机器人移动到目标位置的情况下，而无需等待即可进行相机信号的检测，触发拍摄指令，减少相机与机器人进行交互的过程中的等待时间，使拍摄过程符合机器人的生产节拍，达到了提高相机与机器人配合的节拍的目的，实现了提高拍摄的准确度的技术效果，进而解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。可选地，相机信号可以相机发送的信号，在机器人移动的过程中，相机持续向机器人发送相机信号，进而当机器人在移动至目标位置的情况下，仍可以收到相机发送的相机信号，可以确定相机与机器人之间已建立连接关系，也即相机与机器人之间的连接关系并未断开，此事机器人可以直接向相机发出拍摄指令，减少了机器人的拍摄过程中的等待时间，提高机器人与相机配合的生产节拍，提高机器人与相机的工作效率。

作为一种可选的实施例，在机器人移动至目标位置之前，方法还包括：在压缩机沿流水线运动的过程中，机器人等待PLC信号；如果机器人感测到PLC信号，控制机器人运行至目标位置。

本发明上述实施例，在压缩机沿流水线运动的过程中，机器人受PLC信号驱动，当机器人感测到PLC信号的情况下，可以使机器人运行至目标位置，从而触发拍摄指令，使相机拍照。

作为一种可选的实施例，在发送拍摄指令至相机之后，方法还包括：相机基于拍摄指令对位于目标位置的机器人进行拍照；如果相机完成拍照，则发送报文至机器人。

本发明上述实施例，相机在基于拍摄指令，完成对位于目标位置的机器人进行拍照的后，会像机器人发送报文，告知机器人拍照过程结束。

需要说明的是，报文就是一种协议规约，报文的发送方和报文的接收方预定规定的字符或数字的格式及含义。

例如，报文可以是以“Image”开头，以“Done”结尾的一段数据，如：

Image

[X:17.9759；Y:92.6544；A:177.3628；ATTR:1ID:1]

[X:18.3359；Y:72.6544；A:177.3628；ATTR:1ID:1]

[X:19.9159；Y:12.6544；A:177.3628；ATTR:1ID:1]

Done

其中，ATTR和ID的格式为整形，每个目标物体ATTR和ID都可以在示教器上进行判断。

Image和Done之间的数据，代表一次拍照所得图片中的目标物体数据，相机在一次拍照后发送的报文中可以有一个或不超过10个目标物体数据。

在上述所示的报文中，“X:17.9759；Y:92.6544；A:177.3628”、“X:18.3359；Y:72.6544；A:177.3628”和“X:19.9159；Y:12.6544；A:177.3628”表示报文中存在三个目标物体数据，也即相机拍照得到的图片中包括三个目标物体。

可选地，目标物体为机器人加工的物件。

作为一种可选的实施例，在发送报文至机器人之后，方法还包括：机器人接收到报文，并控制机器人执行动作；如果机器人完成动作，返回等待PLC信号。

本发明上述实施例，若机器人收到相机发出的报文后，机器人可以根据报文得知拍照过程已结束，使机器人可以继续执行下一动作，在机器人的动作完成后，则回到初始位置等待PLC信号触发机器人移动至目标位置的动作。

作为一种可选的实施例，机器人接收到报文，控制机器人执行动作，包括：机器人解析报文，得到解析结果；机器人基于解析结果执行动作。

图2是根据本发明实施例的一种控制相机拍照的方法的流程图二，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，相机发送相机信号至机器人，其中，相机信号用于表征相机与机器人已经建立连接关系；

步骤S204，如果相机检测到机器人基于相机信号返回的拍摄指令，触发拍照，并发送报文至机器人，其中，机器人基于报文执行动作。

在本发明实施例中，在机器人移动至目标位置的情况下，即可判断是否存在用于表征相机与机器人已建立连接关系的相机信号，若存在相机信号，则向相机发送拍摄指令，使相机可以根据拍摄指令触发拍照，并在相机拍摄结束后向机器人发送报文，告知机器人拍摄已结束，使机器人可以基于报文执行动作，从而实现机器人与相机的交互，进而在机器人移动到目标位置的情况下，而无需等待即可进行相机信号的检测，触发拍摄指令，减少相机与机器人进行交互的过程中的等待时间，使拍摄过程符合机器人的生产节拍，达到了提高相机与机器人配合的节拍的目的，实现了提高拍摄的准确度的技术效果，进而解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。

作为一种可选的实施例，在如果相机检测到机器人基于相机信号返回的拍摄指令，触发拍照之前，方法还包括：在压缩机沿流水线运动的过程中，机器人等待PLC信号；如果机器人感测到PLC信号，控制机器人运行至目标位置。

作为一种可选的实施例，在控制机器人运行至目标位置之后，方法还包括：机器人判断是否存在相机信号；如果存在相机信号，机器人发送拍摄指令至相机。

作为一种可选的实施例，在发送报文至机器人之后，方法还包括：机器人接收到报文，并控制机器人执行动作；如果机器人完成动作，返回等待PLC信号。

作为一种可选的实施例，机器人接收到报文，并控制机器人执行动作，包括：机器人解析报文，得到解析结果；机器人基于解析结果执行动作。

本发明还提供了一种优选实施例，该优选实施例提供了一种机器人相机视觉通信节拍的优化。

可选地，现场自动装胶塞设备使用涉及机器人、工业相机等多个部分，相机进行拍照处理后将结果发送信息给机器人，机器人再执行相关动作，由于必须满足生产节拍，需要提高机器人与相机的通信时间。

图3是根据本发明实施例的一种机器人动作流程的示意图，如图3所示，机器人动作流程为：流水线压缩机运动、发出PLC信号、机器人等待PLC信号、机器人运行目标位置、在机器人运行到目标位置后进行视觉拍照、判断视觉拍照是否完成、相机发送报文给机器人、机器人基于报文执行动作，用末端针扎胶塞、动作完成，等待PLC信号再次进行循环动作。

图4是根据本发明实施例的一种通讯流程的示意图，如图4所示，通讯流程为：相机与机器人相连、机器人判断相机信号、相机执行拍照、相机发送相关报文、机器人接收相机报文、机器人解析相关报文、机器人执行解析报文的坐标信息、机器人执行动作。

本发明提供的技术方案，可以优化等待时间，由输入信号点触发而不是长时间等相机的报文。

可选地，在机器人的通信机制中等待到相机的报文，并在收到报文后就进行执行相应动作，方便机器人程序调用与视觉相机通信。

可选地，在调用程序中，优化只需要相机连接一次，而不是每次都连接。

本发明提供的技术方案，机器人与相机之间的通讯技术，突破了机器人与视觉相机通信时间，缩短了数据处理时间1.5s，满足对标ABB的相机通信时间，符合生产节拍。

本发明提供的技术方案，可以在生产中连续使用，无出现信号丢失，稳定生产，节拍稳定性高。

本发明提供的技术方案，形成了视觉工艺方案，为后续压缩机的自动装塞线，自动充氮线等30套线体生产线提供了有利支撑，推广范围广，可以创造更多产值。

可选地，优化通讯报文，可以针对视觉通信的连接，发送，接收，进行内部宏指令的逻辑优化，并封装相关程序到宏指令。

可选地，相机与机器人之间的通讯连接只需要连接一次,不需要多次连接。

由输入信号点触发拍照指令替换基于等待时间触发的拍照指令，可以降低时间的不确定性，缩短生产节拍,满足使机器人与相机的配合生产节拍。

本发明提供的自动塞胶塞设备，机器人与相机双工位协作，生成节拍可以达到6.5S/台。

图5是根据本发明实施例的一种控制相机拍照的系统的示意图，如图5所示，该系统包括：相机61，用于发送相机信号；机器人63，用于在移动至目标位置的情况下，检测是否接收到相机信号，如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；其中，相机基于拍摄指令触发拍照，并发送报文至机器人，其中，机器人基于报文执行动作。

在本发明实施例中，在机器人移动至目标位置的情况下，即可判断是否存在用于表征相机与机器人已建立连接关系的相机信号，若存在相机信号，则向相机发送拍摄指令，使相机可以根据拍摄指令触发拍照，并在拍照结束后，向机器人发送报文，告知机器人拍摄已结束，使机器人可以基于报文执行动作，从而实现机器人与相机的交互，进而在机器人移动到目标位置的情况下，即可响应相机信号的检测，而无需使机器人在目标位置后才发起检测，减少相机与机器人进行交互的过程中的等待时间，使拍摄过程符合机器人的生产节拍，达到了提高相机与机器人配合的节拍的目的，实现了提高拍摄的准确度的技术效果，进而解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种控制相机拍照的方法，其特征在于，包括：

在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，所述相机信号用于表征存在相机与所述机器人已经建立连接关系；

如果存在所述相机信号，发送拍摄指令至所述相机，其中，所述相机基于所述拍摄指令触发拍照；

其中，在机器人移动至目标位置之前，所述方法还包括：

在压缩机沿流水线运动的过程中，所述机器人等待PLC信号；

如果所述机器人感测到所述PLC信号，控制所述机器人运行至所述目标位置;

其中，在发送拍摄指令至所述相机之后，所述方法还包括：

所述相机基于所述拍摄指令对位于所述目标位置的机器人进行拍照；

如果所述相机完成拍照，则发送报文至所述机器人；

所述机器人接收到所述报文，并控制所述机器人执行动作；

如果所述机器人完成所述动作，返回等待所述PLC信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人接收到所述报文，控制所述机器人执行动作，包括：

所述机器人解析所述报文，得到解析结果；

所述机器人基于解析结果执行所述动作。

3.一种控制相机拍照的方法，其特征在于，包括：

相机发送相机信号至机器人，其中，所述相机信号用于表征所述相机与所述机器人已经建立连接关系；

如果所述相机检测到所述机器人基于所述相机信号返回的拍摄指令，触发拍照，并发送报文至所述机器人，其中，所述机器人基于所述报文执行动作;

其中，在如果所述相机检测到所述机器人基于所述相机信号返回的拍摄指令，触发拍照之前，所述方法还包括：

在压缩机沿流水线运动的过程中，所述机器人等待PLC信号；

如果所述机器人感测到所述PLC信号，控制所述机器人运行至目标位置；

其中，在控制所述机器人运行至所述目标位置之后，所述方法还包括：

所述机器人判断是否存在所述相机信号；

如果存在所述相机信号，所述机器人发送拍摄指令至所述相机；

其中，在发送报文至所述机器人之后，所述方法还包括：

所述机器人接收到所述报文，并控制所述机器人执行动作；

如果所述机器人完成所述动作，返回等待所述PLC信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人接收到所述报文，并控制所述机器人执行动作，包括：

所述机器人解析所述报文，得到解析结果；

所述机器人基于解析结果执行所述动作。

5.一种控制相机拍照的系统，其特征在于，包括：

相机，用于发送相机信号；

机器人，用于在移动至目标位置的情况下，检测是否接收到所述相机信号，如果存在所述相机信号，发送拍摄指令至所述相机，其中，所述相机信号用于表征存在相机与所述机器人已经建立连接关系；

其中，所述相机基于所述拍摄指令触发拍照，并发送报文至所述机器人，其中，所述机器人基于所述报文执行动作；

其中，在机器人移动至目标位置之前，所述系统还包括：

在压缩机沿流水线运动的过程中，所述机器人等待PLC信号；

如果所述机器人感测到所述PLC信号，控制所述机器人运行至所述目标位置；

其中，在发送拍摄指令至所述相机之后，所述系统还包括：

所述相机基于所述拍摄指令对位于所述目标位置的机器人进行拍照；

如果所述相机完成拍照，则发送报文至所述机器人；

所述机器人接收到所述报文，并控制所述机器人执行动作；

如果所述机器人完成所述动作，返回等待所述PLC信号。

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