CN110275532B - 机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置。其中，该机器人的控制方法包括：确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接；接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息；控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。本发明解决了相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。

Description

机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置
技术领域
本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置。
背景技术
在相关技术中，很多工厂或者工艺生产车间都会使用机器人实现自动化控制，或者实现自动化运输或生产，在机器人应用过程中，往往需要使用视觉设备拍照来辅助满足不同工厂或工艺生产，但是由于不同的视觉设备所支持的通讯功能和通讯协议不同，导致机器人在工作时，往往需要与多种类型、支持多种通讯协议的视觉设备工作，在通讯时，利用人工来一次次转换通讯接口或者频繁搭载通讯协议，导致机器人无法快速解析需要到达的目标位置，最终导致生产节拍无法适应实际设备的生产速度。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置、视觉设备的控制方法及装置，以至少解决相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，用于预设机器人，包括：确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接；接收所述视觉设备的协议报文，其中，所述协议报文中含有目标坐标信息；控制所述预设机器人向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
可选地，基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接的步骤，包括：基于所述设备类型，确定待连接的至少一个视觉设备的设备型号；基于所述通讯协议格式和所述设备型号，接收所述至少一个视觉设备发送的通讯请求；根据所述通讯请求，与所述视觉设备建立通讯连接。
可选地，在接收所述视觉设备的协议报文之后，所述控制方法还包括：提取所述协议报文中的字符串，其中，所述字符串是在所述视觉设备拍摄至少一张图像后，对图像进行图像处理后得到的运动坐标所对应的字符串；基于所述通讯协议格式，将所述字符串转化为坐标数据；基于所述坐标数据，确定所述预设机器人需要到达的目标位置和运动路径，其中，所述运动路径用于指示所述预设机器人运动到所述目标位置。
可选地，所述控制方法还包括：在接收所述视觉设备的协议报文后，控制所述预设机器人的运动速度与生产线的前一个机器人运动速度保持一致，以控制所述预设机器人的工作节拍与生产线的生产节拍一致，其中，所述工作节拍用于指示所述预设机器人的工作速率满足预设工作速率。
可选地，所述设备类型至少包括：2D设备类型、3D设备类型，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。
可选地，所述预设机器人包括下述至少一种：六轴机器人、四轴码垛机器人。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种视觉设备的控制方法，应用于可拍照的至少一个视觉设备，所述控制方法包括：确定通讯协议格式；基于所述通讯协议格式，与预设机器人建立通讯连接；拍摄至少一张图像，并基于所述图像确定目标坐标信息；转换所述目标坐标信息得到坐标字符串；将包含所述坐标字符串的协议报文发送至所述预设机器人，其中，所述预设机器人在解析所述协议报文后，向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
可选地，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种视觉系统的控制方法，视觉系统至少包括：预设机器人和至少一个视觉设备，所述预设机器人支持多种通讯协议格式，所述控制方法包括：所述预设机器人确定视觉设备类型和通讯协议格式；所述预设机器人基于所述视觉设备类型和通讯协议格式，与所述至少一个视觉设备建立通讯连接；所述至少一个视觉设备拍摄图像，并分析所述图像，得到目标坐标信息；所述至少一个视觉设备转换所述目标坐标信息后得到的字符串，并将包含所述字符串的协议报文发送至所述预设机器人；所述预设机器人接收所述至少一个视觉设备的协议报文；所述预设机器人基于所述通讯协议格式解析所述协议报文，得到目标坐标信息，并向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，用于预设机器人，包括：第一确定单元，用于确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；第一通讯建立单元，用于基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接；第一接收单元，用于接收所述视觉设备的协议报文，其中，所述协议报文中含有目标坐标信息；第一控制单元，用于控制所述预设机器人向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
可选地，所述第一通讯建立单元包括：第一确定模块，用于基于所述设备类型，确定待连接的至少一个视觉设备的设备型号；第一接收模块，用于基于所述通讯协议格式和所述设备型号，接收所述至少一个视觉设备发送的通讯请求；第一通讯建立模块，用于根据所述通讯请求，与所述视觉设备建立通讯连接。
可选地，所述机器人的控制装置还包括：提取单元，用于在接收所述视觉设备的协议报文之后，提取所述协议报文中的字符串，其中，所述字符串是在所述视觉设备拍摄至少一张图像后，对图像进行图像处理后得到的运动坐标所对应的字符串；第一转换模块，用于基于所述通讯协议格式，将所述字符串转化为坐标数据；第二确定模块，用于基于所述坐标数据，确定所述预设机器人需要到达的目标位置和运动路径，其中，所述运动路径用于指示所述预设机器人运动到所述目标位置。
可选地，所述机器人的控制装置还包括：第一控制模块，用于在接收所述视觉设备的协议报文后，控制所述预设机器人的运动速度与生产线的前一个机器人运动速度保持一致，以控制所述预设机器人的工作节拍与生产线的生产节拍一致，其中，所述工作节拍用于指示所述预设机器人的工作速率满足预设工作速率。
可选地，所述设备类型至少包括：2D设备类型、3D设备类型，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。
可选地，所述预设机器人包括下述至少一种：六轴机器人、四轴码垛机器人。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种视觉设备的控制装置，应用于可拍照的至少一个视觉设备，所述控制装置包括：第二确定单元，用于确定通讯协议格式；第二通讯建立单元，用于基于所述通讯协议格式，与预设机器人建立通讯连接；第三确定单元，用于拍摄至少一张图像，并基于所述图像确定目标坐标信息；第一转换单元，用于转换所述目标坐标信息得到坐标字符串；第一发送单元，用于将包含所述坐标字符串的协议报文发送至所述预设机器人，其中，所述预设机器人在解析所述协议报文后，向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
可选地，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种视觉系统的控制装置，视觉系统至少包括：预设机器人和至少一个视觉设备，所述预设机器人支持多种通讯协议格式，所述控制装置包括：第四确定单元，用于所述预设机器人确定视觉设备类型和通讯协议格式；第三通讯建立单元，用于所述预设机器人基于所述视觉设备类型和通讯协议格式，与所述至少一个视觉设备建立通讯连接；分析单元，用于所述至少一个视觉设备拍摄图像，并分析所述图像，得到目标坐标信息；第二发送单元，用于所述至少一个视觉设备转换所述目标坐标信息后得到的字符串，并将包含所述字符串的协议报文发送至所述预设机器人；第二接收单元，用于所述预设机器人接收所述至少一个视觉设备的协议报文；移动单元，用于所述预设机器人基于所述通讯协议格式解析所述协议报文，得到目标坐标信息，并向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。
在本发明实施例中，采用确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式，然后基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接，接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息，最后可以控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。在该实施例中，预设机器人可支持多种视觉设备的通讯协议，从而快速解析协议报文中的坐标，缩短了机器人与视觉设备通信时间和数据处理时间，从而让机器人在快速解析坐标信息后，及时向目标位置移动，以使机器人的运动符合生产节拍，从而解决相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种视觉设备的控制方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的视觉系统的控制方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图；
图5是根据本发明实施例的一种视觉设备的控制装置的示意图；
图6是根据本发明实施例的一种可选的视觉系统的控制装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明实施例中的机器人的控制方法可以应用各种预设机器人中。可选地，预设机器人包括但不限于：六轴机器人、四轴码垛机器人。其可以是工业生产机器人、工艺品生产机器人、家庭机器人、服务机器人等，根据各种机器人的种类和型号自行进行选择。
本发明实施例中的机器人可以支持多种通讯协议(例如，可支持2D、3D视觉通讯协议)，实现通讯协议的坐标转换，以适应不同的视觉设备，通过快速解析坐标，缩短了机器人与视觉相机通信时间数据处理时间，符合生产节拍。下面通过具体控制方法来说明本发明实施例。
图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；
步骤S104，基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接；
步骤S106，接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息；
步骤S108，控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。
通过上述步骤，可以采用确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式，然后基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接，接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息，最后可以控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。在该实施例中，预设机器人可支持多种视觉设备的通讯协议，从而快速解析协议报文中的坐标，缩短了机器人与视觉设备通信时间和数据处理时间，从而让机器人在快速解析坐标信息后，及时向目标位置移动，以使机器人的运动符合生产节拍，从而解决相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。
作为本发明一种可选的实施例，上述预设机器人所采用的控制方法采用多线程支持，可以同时满足多种类型的通讯协议，对多样化的通讯协议进行解析。
下面结合对各步骤的详细内容来说明本发明实施例。
在预设机器人工作之前，可以选取与该预设机器人连接的视觉设备，包括视觉设备的设备类型和需要进行通讯的通讯协议。
步骤S102，确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；
对于待连接的视觉设备，其可以包括但不限于：视觉相机、视觉摄像头、视觉图像拍摄装置等。该视觉设备的设置数量和设置位置可以依据机器人的数量和流水线上的工位进行适应性设置，对此本发明不做具体限定。该视觉设备可以进行图像拍摄、视频拍摄，在选取视觉设备的设备类型(如2D、3D相机)时，分别关注：镜头焦距、对象高度、影像拍摄清晰度、中心点以及视觉设备拍摄的图像像素等，还可以考虑每个流水线上的工位的光照度等，来选取合适的视觉设备。
可选的，本发明实施例中的预设机器人和视觉设备中可以安装有通讯模块，通讯模块可以依据信息传输距离和信息传输中间的障碍物来选取。
在本发明一种可选的实施例中，待连接的视觉设备的设备类型至少包括：2D设备类型、3D设备类型，通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。例如，六轴机器人可以支持2D或3D视觉处理，支持各种检测工艺流程；而四轴码垛机器人可以支持3D视觉处理，可支持精准无人化快速分拣。
而上述的通讯协议格式，主要是指协议报文的格式，不同的通讯协议所支持的通讯协议格式也是不相同，通过读取通讯协议格式，即可确定视觉通讯协议，从而确定如何建立网络通讯。
在选取待连接的视觉设备的设备类型，并确定通讯协议格式后，可以控制预设机器人与视觉设备建立通讯。
步骤S104，基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接。
在本发明实施例中，预设机器人可以与多种通讯类型的视觉设备建立通讯连接，并接收协议报文。
在本发明一种可选的实施例中，基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接的步骤，包括：基于设备类型，确定待连接的至少一个视觉设备的设备型号；基于通讯协议格式和设备型号，接收至少一个视觉设备发送的通讯请求；根据通讯请求，与视觉设备建立通讯连接。
视觉设备在与预设机器人建立通讯连接后，可以判断视觉信号，且视觉相机可以执行单次和/或循环拍照，并将拍摄的照片进行图像处理(包括但不限于：二值化处理、色彩降维、线条提取)，基于图像处理结果，确定目标坐标数据，其中，目标坐标数据用于指示预设机器人需要运动到的位置。在视觉设备确定目标坐标数据后，可以按照通讯协议格式将该目标坐标数据进行转换，形成协议报文，然后将该协议报文发送至预设机器人。
作为本发明一种可选的实施例，视觉设备可以支持多次拍照，并形成多个协议报文。
步骤S106，接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息。
即预设机器人可以通过接收视觉设备的协议报文，并存储该协议报文。
作为本发明一种可选的实施例，在接收视觉设备的协议报文之后，控制方法还包括：提取协议报文中的字符串，其中，字符串是在视觉设备拍摄至少一张图像后，对图像进行图像处理后得到的运动坐标所对应的字符串；基于通讯协议格式，将字符串转化为坐标数据；基于坐标数据，确定预设机器人需要到达的目标位置和运动路径，其中，运动路径用于指示预设机器人运动到目标位置。
预设机器人提取出协议报文中的字符串，并按照通讯协议格式将字符串转换为坐标数据，该坐标数据即指示了预设机器人需要到达的目标位置。
可选地，控制方法还包括：在接收视觉设备的协议报文后，控制预设机器人的运动速度与生产线的前一个机器人运动速度保持一致，以控制预设机器人的工作节拍与生产线的生产节拍一致，其中，工作节拍用于指示预设机器人的工作速率满足预设工作速率。
本发明实施例中的预设机器人可以支持多种视觉设备的通讯协议，快速解析协议报文，得到坐标数据，缩短了预设机器人与视觉设备通信时间和数据处理时间，这样在快速解析后，及时运动到目标位置，符合生产节拍。
作为本发明一种可选的实施例，预设机器人可以存储多次的协议报文并进行多次的坐标转换，快速解析坐标数据，从而满足生产节拍，例如，实现预设机器人可支持精准无人化快速分拣。
步骤S108，控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。
即在预设机器人完成坐标转换，得到机器人的当前位置和需要运动到的目标位置的目标坐标信息后，可以控制预设机器人运动到该目标坐标信息所支持的目标位置，从而完成流水线生产，提高生产速度。
上述实施例中，预设机器人可以支持多种通讯协议，在与视觉设备建立通讯连接后，视觉设备可以拍摄图像，并对图像进行处理，得到坐标位置，然后将包含坐标位置的协议报文发送至预设机器人，预设机器人接收协议报文，然后按照通讯协议格式快速解析该协议报文(机器人可以实现2D和3D多协议解析)，得到目标坐标信息，缩短了机器人与视觉设备的通讯处理时间，符合生产节拍，且生产节拍与实际流水线上的生产节拍一直保持稳定，实现稳定生产。
下面通过另一种可选的实施例来说明本发明。
实施例二
本发明实施例中的视觉设备的控制方法可应用于可拍照的至少一个视觉设备，在视觉设备中可设置一处理器，处理器上运行的程序可以为下述视觉设备的控制方法所对应的程序。
图2是根据本发明实施例的一种视觉设备的控制方法的流程图，如图2所示，该控制方法包括：
步骤S201，确定通讯协议格式；
步骤S203，基于通讯协议格式，与预设机器人建立通讯连接；
步骤S205，拍摄至少一张图像，并基于图像确定目标坐标信息；
步骤S207，转换目标坐标信息得到坐标字符串；
步骤S209，将包含坐标字符串的协议报文发送至预设机器人，其中，预设机器人在解析协议报文后，向目标坐标信息所指示的目标位置移动。
通过上述步骤，视觉设备可以采用确定通讯协议格式，基于通讯协议格式，与预设机器人建立通讯连接，拍摄至少一张图像，并基于图像确定目标坐标信息，转换目标坐标信息得到坐标字符串，最后可以将包含坐标字符串的协议报文发送至预设机器人，其中，预设机器人在解析协议报文后，向目标坐标信息所指示的目标位置移动。在该实施例中，视觉设备可以通过拍摄图像，然后对图像进行处理，得到目标坐标信息，并将包含目标坐标信息的协议报文发送给预设机器人，预设机器人可支持多种视觉设备的通讯协议，从而快速解析协议报文中的坐标，缩短了机器人与视觉设备通信时间和数据处理时间，从而让机器人在快速解析坐标信息后，及时向目标位置移动，以使机器人的运动符合生产节拍，从而解决相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。
在本发明实施例中，通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。
下面通过另一种可选的实施例来说明本发明。
实施例三
本发明下述实施例中的视觉系统至少包括：预设机器人和至少一个视觉设备，预设机器人支持多种通讯协议格式。
图3是根据本发明实施例的一种可选的视觉系统的控制方法的流程图，如图3所示，控制方法包括：
步骤S301，预设机器人确定视觉设备类型和通讯协议格式；
步骤S302，预设机器人基于视觉设备类型和通讯协议格式，与至少一个视觉设备建立通讯连接；
步骤S303，至少一个视觉设备拍摄图像，并分析图像，得到目标坐标信息；
步骤S304，至少一个视觉设备转换目标坐标信息后得到的字符串，并将包含字符串的协议报文发送至预设机器人；
步骤S305，预设机器人接收至少一个视觉设备的协议报文；
步骤S306，预设机器人基于通讯协议格式解析协议报文，得到目标坐标信息，并向目标坐标信息所指示的目标位置移动。
上述视觉系统的控制方法中，机器人可以基于确定的视觉设备类型和通讯协议格式与视觉设备建立通讯连接，视觉设备可以进行单次和/或循环多次拍照，并对图像进行处理，得到目标坐标信息，然后视觉设备可以按照通讯协议格式将目标坐标信息转换为字符串，并将包含该字符串的协议报文通过网络发送至预设机器人中，预设机器人可以按照通讯协议格式快速解析协议报文，得到坐标信息，移动到坐标信息所指示的目标位置。在该视觉系统中，机器人可以支持多种通讯协议格式，不同的视觉设备在拍照得到图像，并分析得到坐标数据后，可以发送协议报文，而机器人通过对应的通讯协议格式来解析报文，通过快速解析报文，得到坐标信息，缩短了机器人与视觉设备的通信时间和数据处理时间，符合生产节拍数据，解决相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。
上述至少一个视觉设备拍摄图像，并分析图像，得到目标坐标信息的步骤，包括：对图像进行噪声去除、滤波、复原以及二值化处理处理，分析图像中所指示的坐标，得到目标坐标信息。
该视觉系统中的机器人可以支持的协议报文可以包括但不限于：2D、3D视觉协议报文，可以支持不同的通讯协议。该机器人还可以实现通讯协议的定制及协议的解析，进行同时多位置多坐标转换，满足各类不同视觉设备进行坐标转换；另外，本发明实施例中的机器人通过快速解析协议报文，可以解决节拍不符问题，即可直接快速解析获取多次拍照坐标值，避免了在示教器上编辑程序一步步进行坐标转换，提高生产稳定性。
实施例四
图4是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图，机器人的控制装置用于预设机器人，如图4所示，该控制装置可以包括：第一确定单元41，第一通讯建立单元43，第一接收单元45，第一控制单元47，其中，
第一确定单元41，用于确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；
第一通讯建立单元43，用于基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接；
第一接收单元45，用于接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息；
第一控制单元47，用于控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。
上述机器人的控制装置，可以通过第一确定单元41确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式，然后通过第一通讯建立单元43基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接，通过第一接收单元45接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息，最后可以通过第一控制单元47控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。在该实施例中，预设机器人可支持多种视觉设备的通讯协议，从而快速解析协议报文中的坐标，缩短了机器人与视觉设备通信时间和数据处理时间，从而让机器人在快速解析坐标信息后，及时向目标位置移动，以使机器人的运动符合生产节拍，从而解决相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。
在本发明实施例中，第一通讯建立单元包括：第一确定模块，用于基于设备类型，确定待连接的至少一个视觉设备的设备型号；第一接收模块，用于基于通讯协议格式和设备型号，接收至少一个视觉设备发送的通讯请求；第一通讯建立模块，用于根据通讯请求，与视觉设备建立通讯连接。
作为本发明一种可选的实施例，机器人的控制装置还包括：提取单元，用于在接收视觉设备的协议报文之后，提取协议报文中的字符串，其中，字符串是在视觉设备拍摄至少一张图像后，对图像进行图像处理后得到的运动坐标所对应的字符串；第一转换模块，用于基于通讯协议格式，将字符串转化为坐标数据；第二确定模块，用于基于坐标数据，确定预设机器人需要到达的目标位置和运动路径，其中，运动路径用于指示预设机器人运动到目标位置。
作为本发明另一种可选的实施例，机器人的控制装置还包括：第一控制模块，用于在接收视觉设备的协议报文后，控制预设机器人的运动速度与生产线的前一个机器人运动速度保持一致，以控制预设机器人的工作节拍与生产线的生产节拍一致，其中，工作节拍用于指示预设机器人的工作速率满足预设工作速率。
可选地，设备类型至少包括：2D设备类型、3D设备类型，通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。
可选地，预设机器人包括下述至少一种：六轴机器人、四轴码垛机器人。
上述的机器人的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述第一确定单元41，第一通讯建立单元43，第一接收单元45，第一控制单元47等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。
上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
图5是根据本发明实施例的一种视觉设备的控制装置的示意图，该视觉设备的控制装置可应用于可拍照的至少一个视觉设备，如图5所示，该控制装置可以包括：第二确定单元51，第二通讯建立单元53，第三确定单元55，第一转换单元57，第一发送单元59，其中，
第二确定单元51，用于确定通讯协议格式；
第二通讯建立单元53，用于基于通讯协议格式，与预设机器人建立通讯连接；
第三确定单元55，用于拍摄至少一张图像，并基于图像确定目标坐标信息；
第一转换单元57，用于转换目标坐标信息得到坐标字符串；
第一发送单元59，用于将包含坐标字符串的协议报文发送至预设机器人，其中，预设机器人在解析协议报文后，向目标坐标信息所指示的目标位置移动。
上述视觉设备的控制装置，可以通过第二确定单元51确定通讯协议格式，通过第二通讯建立单元53基于通讯协议格式，与预设机器人建立通讯连接，通过第三确定单元55拍摄至少一张图像，并基于图像确定目标坐标信息，通过第一转换单元57转换目标坐标信息得到坐标字符串，最后可以通过第一发送单元59将包含坐标字符串的协议报文发送至预设机器人，其中，预设机器人在解析协议报文后，向目标坐标信息所指示的目标位置移动。在该实施例中，视觉设备可以通过拍摄图像，然后对图像进行处理，得到目标坐标信息，并将包含目标坐标信息的协议报文发送给预设机器人，预设机器人可支持多种视觉设备的通讯协议，从而快速解析协议报文中的坐标，缩短了机器人与视觉设备通信时间和数据处理时间，从而让机器人在快速解析坐标信息后，及时向目标位置移动，以使机器人的运动符合生产节拍，从而解决相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。
在本发明实施中，通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。
图6是根据本发明实施例的一种可选的视觉系统的控制装置的示意图，视觉系统至少包括：预设机器人和至少一个视觉设备，预设机器人支持多种通讯协议格式，如图6所示，该控制装置可以包括：
第四确定单元61，用于预设机器人确定视觉设备类型和通讯协议格式；
第三通讯建立单元62，用于预设机器人基于视觉设备类型和通讯协议格式，与至少一个视觉设备建立通讯连接；
分析单元63，用于至少一个视觉设备拍摄图像，并分析图像，得到目标坐标信息；
第二发送单元64，用于至少一个视觉设备转换目标坐标信息后得到的字符串，并将包含字符串的协议报文发送至预设机器人；
第二接收单元65，用于预设机器人接收至少一个视觉设备的协议报文；
移动单元66，用于预设机器人基于通讯协议格式解析协议报文，得到目标坐标信息，并向目标坐标信息所指示的目标位置移动。
上述视觉系统的控制装置中，可以基于确定的视觉设备类型和通讯协议格式与视觉设备建立通讯连接，视觉设备可以进行单次和/或循环多次拍照，并对图像进行处理，得到目标坐标信息，然后视觉设备可以按照通讯协议格式将目标坐标信息转换为字符串，并将包含该字符串的协议报文通过网络发送至预设机器人中，预设机器人可以按照通讯协议格式快速解析协议报文，得到坐标信息，移动到坐标信息所指示的目标位置。在该视觉系统中，机器人可以支持多种通讯协议格式，不同的视觉设备在拍照得到图像，并分析得到坐标数据后，可以发送协议报文，而机器人通过对应的通讯协议格式来解析报文，通过快速解析报文，得到坐标信息，缩短了机器人与视觉设备的通信时间和数据处理时间，符合生产节拍数据，解决相关技术中由于不同视觉设备所支持的通讯协议具备多样性，导致机器人的移动速度无法适应生产节拍的技术问题。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的机器人的控制方法。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；基于设备类型和通讯协议格式，与视觉设备建立通讯连接；接收视觉设备的协议报文，其中，协议报文中含有目标坐标信息；控制预设机器人向目标坐标信息所指示的目标位置移动。
可选地，在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：基于设备类型，确定待连接的至少一个视觉设备的设备型号；基于通讯协议格式和设备型号，接收至少一个视觉设备发送的通讯请求；根据通讯请求，与视觉设备建立通讯连接。
可选地，在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在接收视觉设备的协议报文之后，提取协议报文中的字符串，其中，字符串是在视觉设备拍摄至少一张图像后，对图像进行图像处理后得到的运动坐标所对应的字符串；基于通讯协议格式，将字符串转化为坐标数据；基于坐标数据，确定预设机器人需要到达的目标位置和运动路径，其中，运动路径用于指示预设机器人运动到目标位置。
可选地，在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在接收视觉设备的协议报文后，控制预设机器人的运动速度与生产线的前一个机器人运动速度保持一致，以控制预设机器人的工作节拍与生产线的生产节拍一致，其中，工作节拍用于指示预设机器人的工作速率满足预设工作速率。
可选地，上述设备类型至少包括：2D设备类型、3D设备类型，通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。
可选地，上述预设机器人包括下述至少一种：六轴机器人、四轴码垛机器人。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，用于预设机器人，包括：
确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；
基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接；
接收所述视觉设备的协议报文，其中，所述协议报文中含有目标坐标信息；
控制所述预设机器人向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接的步骤，包括：
基于所述设备类型，确定待连接的至少一个视觉设备的设备型号；
基于所述通讯协议格式和所述设备型号，接收所述至少一个视觉设备发送的通讯请求；
根据所述通讯请求，与所述视觉设备建立通讯连接。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在接收所述视觉设备的协议报文之后，所述控制方法还包括：
提取所述协议报文中的字符串，其中，所述字符串是在所述视觉设备拍摄至少一张图像后，对图像进行图像处理后得到的运动坐标所对应的字符串；
基于所述通讯协议格式，将所述字符串转化为坐标数据；
基于所述坐标数据，确定所述预设机器人需要到达的目标位置和运动路径，其中，所述运动路径用于指示所述预设机器人运动到所述目标位置。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
在接收所述视觉设备的协议报文后，控制所述预设机器人的运动速度与生产线的前一个机器人运动速度保持一致，以控制所述预设机器人的工作节拍与生产线的生产节拍一致，其中，所述工作节拍用于指示所述预设机器人的工作速率满足预设工作速率。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述设备类型至少包括：2D设备类型、3D设备类型，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设机器人包括下述至少一种：六轴机器人、四轴码垛机器人。
7.一种视觉设备的控制方法，其特征在于，应用于可拍照的至少一个视觉设备，所述控制方法包括：
确定通讯协议格式，并确定视觉设备的设备类型；
基于所述通讯协议格式和所述设备类型，与预设机器人建立通讯连接；
拍摄至少一张图像，并基于所述图像确定目标坐标信息；
转换所述目标坐标信息得到坐标字符串；
将包含所述坐标字符串的协议报文发送至所述预设机器人，其中，所述预设机器人在解析所述协议报文后，向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述通讯协议格式至少包括：2D视觉通讯协议格式、3D视觉通讯协议格式。
9.一种视觉系统的控制方法，其特征在于，视觉系统至少包括：预设机器人和至少一个视觉设备，所述预设机器人支持多种通讯协议格式，所述控制方法包括：
所述预设机器人确定视觉设备类型和通讯协议格式；
所述预设机器人基于所述视觉设备类型和通讯协议格式，与所述至少一个视觉设备建立通讯连接；
所述至少一个视觉设备拍摄图像，并分析所述图像，得到目标坐标信息；
所述至少一个视觉设备转换所述目标坐标信息后得到的字符串，并将包含所述字符串的协议报文发送至所述预设机器人；
所述预设机器人接收所述至少一个视觉设备的协议报文；
所述预设机器人基于所述通讯协议格式解析所述协议报文，得到目标坐标信息，并向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
10.一种机器人的控制装置，其特征在于，用于预设机器人，包括：
第一确定单元，用于确定待连接的视觉设备的设备类型和通讯协议格式；
第一通讯建立单元，用于基于所述设备类型和所述通讯协议格式，与所述视觉设备建立通讯连接；
第一接收单元，用于接收所述视觉设备的协议报文，其中，所述协议报文中含有目标坐标信息；
第一控制单元，用于控制所述预设机器人向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
11.一种视觉设备的控制装置，其特征在于，应用于可拍照的至少一个视觉设备，所述控制装置包括：
第二确定单元，用于确定通讯协议格式，并确定视觉设备的设备类型；
第二通讯建立单元，用于基于所述通讯协议格式和所述设备类型，与预设机器人建立通讯连接；
第三确定单元，用于拍摄至少一张图像，并基于所述图像确定目标坐标信息；
第一转换单元，用于转换所述目标坐标信息得到坐标字符串；
第一发送单元，用于将包含所述坐标字符串的协议报文发送至所述预设机器人，其中，所述预设机器人在解析所述协议报文后，向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
12.一种视觉系统的控制装置，其特征在于，视觉系统至少包括：预设机器人和至少一个视觉设备，所述预设机器人支持多种通讯协议格式，所述控制装置包括：
第四确定单元，用于所述预设机器人确定视觉设备类型和通讯协议格式；
第三通讯建立单元，用于所述预设机器人基于所述视觉设备类型和通讯协议格式，与所述至少一个视觉设备建立通讯连接；
分析单元，用于所述至少一个视觉设备拍摄图像，并分析所述图像，得到目标坐标信息；
第二发送单元，用于所述至少一个视觉设备转换所述目标坐标信息后得到的字符串，并将包含所述字符串的协议报文发送至所述预设机器人；
第二接收单元，用于所述预设机器人接收所述至少一个视觉设备的协议报文；
移动单元，用于所述预设机器人基于所述通讯协议格式解析所述协议报文，得到目标坐标信息，并向所述目标坐标信息所指示的目标位置移动。
13.一种机器人，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的控制方法。
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