CN115359116A - 一种数据处理方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数据处理方法、装置和系统。该方法应用于视觉设备，包括：获取视觉图像；基于视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到目标位置信息的目标运动数据；基于当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将目标传输数据发送至当前智能设备，从而实现传输数据的统一生成，提高设备稳定性，降低开发难度和维护成本，提升数据传输的准确性和效率。

Description

一种数据处理方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置和系统。

背景技术

随着智能设备技术和视觉技术的发展，越来越多的人将智能设备和视觉设备结合起来，实现智能设备的可视化作业。

目前，存在多种不同类型的智能设备，其可应用于同一视觉系统，但不同类型的智能设备对应不同的数据传输方式，视觉系统可能基于某一类型的智能设备对应数据传输方式生成该视觉系统下所有类型的智能设备所需的传输数据，从而导致视觉设备所生成的传输数据可能出错，需要进行长时间的错误排查，不仅增加了系统的维护难度，还降低了数据传输的准确性和效率。

发明内容

本发明提供了一种数据处理方法、装置和系统，以实现传输数据的统一生成，提高设备稳定性，降低开发难度和维护成本，提升数据传输的准确性和效率。

根据本发明的第一方面，提供了一种数据处理方法，该方法应用于视觉设备，包括：

获取视觉图像；

基于所述视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到所述目标位置信息的目标运动数据；

基于所述当前智能设备对应的目标设备类型、所述目标物品对应的目标物品识别标识以及所述目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；

基于所述目标数据头、所述目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将所述目标传输数据发送至所述当前智能设备。

根据本发明的第二方面，提供了一种数据处理方法，该方法应用于智能设备，包括：

接收所述视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；

对所述目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；

对所述目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度；

若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与所述目标设备类型一致、所述目标运动数据的当前数据长度与所述目标数据长度一致、且所述目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于所述目标数据类型、所述目标运动数据和所述目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。

根据本发明的第三方面，提供了一种数据处理装置，该装置集成于视觉设备，包括：

视觉图像获取模块，用于获取视觉图像；

目标位置信息确定模块，用于基于所述视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到所述目标位置信息的目标运动数据；

目标数据头生成模块，用于基于所述当前智能设备对应的目标设备类型、所述目标物品对应的目标物品识别标识以及所述目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；

目标传输数据生成模块，用于基于所述目标数据头、所述目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将所述目标传输数据发送至所述当前智能设备。

根据本发明的第四方面，提供了一种数据处理装置，该装置集成于智能设备，包括：

目标传输数据接收模块，用于接收所述视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；

目标传输数据解析模块，用于对所述目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；

目标数据头解析模块，用于对所述目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度；

操作处理模块，用于若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与所述目标设备类型一致、所述目标运动数据的当前数据长度与所述目标数据长度一致、且所述目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于所述目标数据类型、所述目标运动数据和所述目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。

根据本发明的第五方面，提供了一种数据处理系统，所述系统包括：视觉设备和多个智能设备；

其中，所述视觉设备用于实现如本发明第一方面所述的数据处理方法；

每个所述智能设备用于实现如本发明第二方面所述的数据处理方法。

本发明实施例的技术方案，视觉设备通过获取视觉图像，基于所述视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到所述目标位置信息的目标运动数据；基于所述当前智能设备对应的目标设备类型、所述目标物品对应的目标物品识别标识以及所述目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头，并基于所述目标数据头、所述目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将所述目标传输数据发送至所述当前智能设备，从而通过统一的标准数据头结构和标准数据结构实现传输数据按统一标准生成，可以基于统一的标准进行开发和维护，避免根据不同标准进行传输数据的生成，需要其余开发人员花费大量的时间从最基础的数据编辑开始熟悉，才能理解基于不同标准生成的传输数据的情况，降低开发难度和维护成本，从而提升数据传输的准确性和效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种数据处理方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种数据处理方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例五提供的一种数据处理系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种数据处理方法的流程图，本实施例可适用于在同一视觉系统下视觉设备生成传输数据的情况，该方法可以由数据处理装置来执行，该数据处理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该数据处理装置可集成于视觉设备中。

需要说明的是，在视觉设备获取视觉图像之前，所有智能设备会将自身的坐标位置通过通信端口自动发送至视觉设备，也可以在进行一次操作处理后将自身坐标位置通过通信端口自动发送至视觉设备。视觉设备可以根据智能设备的坐标位置信息，进行标定运算，在视觉设备中存储所有经标定计算后的智能设备的坐标位置信息。

如图1所示，该方法应用于视觉设备，包括：

S110、获取视觉图像。

其中，视觉设备是可以用于拍照的设备。例如，视觉设备可以是指摄像头。视觉图像可以是指需要被操作处理的物品的图像信息，可以用于表征该物体的位置信息。需要被操作处理的物品可以是一个或多个。一个视觉图像中可以包含至少一个需要被操作处理的物品。

具体地，可以利用视觉设备对视觉场景进行拍摄，从而获得视觉图像。

S120、基于视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到目标位置信息的目标运动数据。

其中，目标物品可以是指需要被操作处理的物品。一个目标物品对应一个目标位置信息。目标位置信息可以是指目标物品所在的位置信息。当前智能设备可以是指对目标物品进行操作处理的智能设备。目标运动数据可以是指当前智能设备移动到目标位置所需要移动的运动数据。目标运动数据也可以为空数据。

具体地，针对每个目标物品，可以基于目标物品对应的视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息；例如，一个视觉图像中包含两个目标物品，则可以基于该视觉图像确定出两个目标物品各自对应的目标位置信息；基于通信端口传输的当前智能设备的坐标位置和目标位置信息，可以确定当前智能设备移动到目标位置信息所需的目标运动数据。若目标运动数据不为空数据，则当前智能设备可以基于目标运动数据移动至目标位置。若目标运动数据为空数据，则当前智能设备可以基于预设的默认位置进行移动，并可以在移动至默认位置后进行操作处理。

S130、基于当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头。

其中，智能设备可以是指机器人或直线模组。设备类型可以是指智能设备的类型。例如，设备类型可以是指机构类型和/或机器人类型；机构类型可以是机器人或是直线模组；机器人类型可以是但不限于3轴SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)、4轴SCARA、3轴delta、4轴delta、6轴机器人、3轴直线模组或双X直线模组。如六轴机器人有3个位置和3个姿态，SCARA机器人有3个位置1个姿态，delta机器人有3个位置和姿态。目标设备可以是指当前智能设备。目标设备类型可以是指当前智能设备的设备类型。物品识别标识可以是指用于唯一识别物品是否需要操作处理的标识信息。例如，物品识别标识可以是成功标识或失败标识。成功标识可以用字母表示。例如，成功标识可以是OK。失败标识可以用字母表示。例如，失败标识可以是NG。目标物品识别标识可以是指目标物品对应的识别标识。数据类型可以是指数据传输所用的数据类型。例如，数据类型可以是但不限于一维码或二维码。目标数据类型可以是指目标设备对应的数据类型。数据长度可以是指组成数据字符串的长度。目标数据长度可以是指目标设备对应的数据长度。标准数据头结构可以是指以第一预设顺序排列的目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度。数据头可以是指传输数据中的位于首位的数据。目标数据头可以是指目标设备对应的数据中的数据头。

具体地，表1给出了一种数据头的编码规则的示例。

表1一种数据头的编码规则

参见表1，可以基于表1中当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头。其中，目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度均为预设字节长度的字符类型数据。字符类型可以是指char整型。可以基于表1中的预设字节长度的字符类型数据，即char整型数据，生成标准数据头结构的目标数据头。生成的目标数据头可以是10字节长度的char整型数据。通过统一的标准数据头结构和标准数据结构实现传输数据按统一标准生成，可以基于统一的标准进行开发和维护，降低开发难度和维护成本。

S140、基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将目标传输数据发送至当前智能设备。

其中，时钟可以是指视觉设备自带的时钟，用于保证数据同步。例如，时钟可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)时钟。晶振(quartz crystal oscillator，石英晶体谐振器)可以产生CPU执行指令所必须的时钟频率信号，通常CPU的时钟精度是纳秒级别。时钟数据可以是指预设的某个时间点，用于智能设备按时序执行该时钟数据对应的传输数据。例如，时钟数据的数据类型可以是int型。目标时钟数据可以是用于目标设备按时序执行该时钟数据对应的传输数据。例如，目标时钟数据可以是但不限于“1000”或“10000”。标准数据结构可以是指以目标数据头为表头，以第一分隔符划分以第二预设顺序排列的目标数据头、目标运动数据和目标时钟数据，以第二分隔符划分目标运动数据中的各个运动参数值，以预设结束符作为末位字符。结束符可以保证传输数据的完整性。当智能设备读取传输数据时，读取到结束符才可以执行操作，未读取到结束符则确定该传输数据所包含信息不完整，不进行操作。例如，预设结束符可以是“E”。分隔符可以是指将多种类型的数据分隔的符号。例如，分隔符可以是“；”或“，”。第一分隔符和第二分隔符可以是不同的两个分隔符。传输数据可以是指按标准数据结构组成的数据信息。例如，传输数据中的数据信息类型可以是char整型或float整型。目标传输数据可以是指要发送至目标设备的传输数据。

具体地，表2给出了一种标准数据结构的示例。运动参数值可以包括以第三预设顺序排列的位置参数值和姿态参数值。该运动参数值可以以第二分隔符划分。位置参数值可以是指设备移动到指定位置所依据的参数信息。姿态参数值可以是指设备在移动到指定位置后，将自身姿态进行调整的所依据参数信息。

表2标准数据结构

可以基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据。参见表2，目标传输数据可以是RV01NGDB00；10000；E或是RV01OKDB00；10000；E，并将目标传输数据发送至当前智能设备。数据与数据之间由“，”分隔区分，便于解析数据，并在传输数据中增加时钟数据可以保证传输数据可以按预设时序依次执行，不会漏掉某个未执行的传输数据或是重复执行某一传输数据，避免智能设备使用已执行的数据进行移动而产生错误的情况，从而节约时间成本，同时在数据末位使用预设结束符可以保证传输数据的完整性，从而提升数据传输的准确性和效率。

需要说明的是，智能设备大多是需要24小时运行，而因现场工作环境问题，如干扰、外部震动等一直存在，当出现视觉设备和智能设备配合作业出现问题时，如视觉和机器人引导位置偏差，就需要排查数据的传送或者接受是否存在问题，而这个时候最开始完成设计的开发人员一般不会在现场，现场工程师对原始开发人员所使用的通信数据格式不理解，排查困难，往往无从下手，会浪费大量时间，排查效率低。

本发明实施例的技术方案，通过获取视觉图像，基于视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到目标位置信息的目标运动数据；基于当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头，并基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将目标传输数据发送至当前智能设备，通过统一的标准数据头结构和标准数据结构实现传输数据按统一标准生成，可以基于统一的标准进行开发和维护，避免根据不同标准进行传输数据的生成，需要其余开发人员花费大量的时间从最基础的数据编辑开始熟悉，才能理解基于不同标准生成的传输数据的情况，降低开发难度和维护成本，从而提升数据传输的准确性和效率。

实施例二

图2为本发明实施例二提供了一种数据处理方法的流程图，本实施例可适用于在同一视觉系统下智能设备执行传输数据的情况，该方法可以由数据处理装置来执行，该数据处理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该数据处理装置可集成于智能设备中。如图2所示，该方法应用于智能设备，包括：

S210、接收视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据。

其中，智能设备可以存在多个。一个视觉设备可以向多个智能设备同时发送目标传输数据。

具体地，可以通过通信端口接收视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据。

S220、对目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头。

S230、对目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度。

其中，解析有多种方式，可以是按预设顺序进行解析。表3给出了一种4轴SCARA机器人与数据头设计示例。4轴机器人有XYZ和Z轴旋转姿态信息，根据标准数据头结构要求，数据位为4个，加上3个分隔“,”。一共7个数据位。机器人类型为4轴SCARA、机构类型为机器人。

表3一种4轴SCARA机器人与数据头设计

需要说明的是，表3只是列举了一种4轴SCARA机器人与数据头设计，在实际作业过程中，其中机构类型、机器人类型、标识位的定义，开发人员可以根据机构设计情况和视觉识别不同的物体进行扩展补充。

表4给出了4轴SCARA机器人与视觉设备通信示例。视觉识别成功、失败、数据三种情况的数据格式如表4，假设CPU的时钟为10000。

表4 4轴SCARA机器人与视觉设备通信

具体地，智能设备可以按照预设顺序对目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头。例如，目标传输数据为“RV01OKDB07；35.8,40.5,120.3,45.0；10000；E”，经解析，目标运动数据为“35.8,40.5,120.3,45.0”；目标时钟数据为“10000”；目标数据头为“RV01OKDB07”。可以基于预设顺序对标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度。例如，目标数据头为“RV01OKDB07”，目标设备类型为“RV01”，参见表3可知，目标设备类型为“4轴SCARA机器人”；目标物品识别标识为“OK”；目标数据类型为“DB”，参见表3可知，目标数据类型为“数据”；目标数据长度为“07”。综上该目标传输数据的含义是4轴SCARA机器人，目标识别成功，4个数据，X坐标35.8，Y坐标40.5,Z坐标120.3，Z轴旋转姿态角度45度，时钟为10000。该目标传输数据可以使4轴SCARA机器人在CPU时钟为10000时，移动至X坐标35.8，Y坐标40.5,Z坐标120.3的目标位置，并将Z轴旋转姿态角度45度。例如，视觉设备在与6轴机器人这种智能设备进行通信时，6轴机器人接收到的目标传输数据为“RV04OKDB11；35.8,40.5,120.3,45.0,30.0,20.9；12000；E”。其中，“04”代表6轴机器人，“11”代表11个数据。对目标传输数据进行解析，确定该目标传输数据含义为6轴机器人，目标识别成功，11个数据，X坐标35.8，Y坐标40.5,Z坐标120.3，X轴旋转姿态角度45度，Y轴旋转姿态角度30度，Z轴旋转姿态角度20.9度，时钟为12000。若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度一致、且目标时钟数据大于已有时钟数据的这些条件中，存在至少一个不一致条件，则匹配失败，所有匹配失败的智能设备不会基于目标传输数据进行操作处理，从而保证了传输数据执行的准确性，提高了设备的执行效率。

S240、若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度一致、且目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于目标数据类型、目标运动数据和目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。

具体地，参见表3和表4，若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度一致、且目标时钟数据大于已有时钟数据，则可以基于目标数据类型(如DB)、目标运动数据(如35.8,40.5,120.3,45.0)和目标物品识别标识(如OK)，控制当前智能设备(如4轴SCARA机器人)中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。

示例性地，S240中“基于目标数据类型、目标运动数据和目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理”可以包括：基于目标数据类型，对目标运动数据进行解析，确定当前智能设备中的操作模块对应的目标位置参数值和目标姿态参数值；基于目标位置参数值和目标姿态参数值，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处；基于目标物品识别标识，控制操作模块对目标位置信息处的目标物品进行操作处理。

具体地，基于目标数据类型(如DB)，可以对目标运动数据进行解析，得到目标数据类型对应的目标运动数据(如35.8,40.5,120.3,45.0)，并基于解析后的目标运动数据确定当前智能设备中的操作模块对应的目标位置参数值(如35.8,40.5,120.3)和目标姿态参数值(45.0)。；基于目标位置参数值和目标姿态参数值，可以控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置(如35.8,40.5,120.3)信息处，并将Z轴旋转姿态角度45度；基于目标物品识别标识(如OK)，可以控制操作模块对目标位置信息处的目标物品进行正常拾取操作处理。

示例性地，“基于目标物品识别标识，控制操作模块对目标位置信息处的目标物品进行操作处理”可以包括：若目标物品识别标识为成功标识，则控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设成功位置处；若目标物品识别标识为失败标识，则控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设失败位置处。

其中，参见表3，成功标识可以用OK表示，失败标识可以用NG表示。预设成功位置可以是指预先设定的成功标识对应的物品所需存放位置。预设失败位置可以是指预先设定的失败标识对应的物品所存放的位置。

具体地，经对目标传输数据进行解析，若目标物品识别标识为成功标识，则可以控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设成功位置处；若目标物品识别标识为失败标识，则可以控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设失败位置处，通过简练且统一的解析方式，进一步提高了解析传输数据的准确性和效率。

本发明实施例的技术方案，通过接收视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；对目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；对目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度，并通过检测当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型是否一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度是否一致、且目标时钟数据是否大于已有时钟数据，对于满足条件的智能设备可以基于目标数据类型、目标运动数据和目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理，从而实现传输数据的统一解析，并通过对解析后传输数据的检测，确定唯一执行传输数据的智能设备，提升数据传输的准确性和效率。

以下是本发明实施例提供的数据处理装置的实施例，该装置与上述各实施例的数据处理方法属于同一个发明构思，在数据处理装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述数据处理方法的实施例。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种数据处理装置的结构示意图。该装置集成于视觉设备，如图3所示，该装置包括：视觉图像获取模块310、目标位置信息确定模块320、目标数据头生成模块330、目标传输数据生成模块340。

其中，视觉图像获取模块310，用于获取视觉图像；目标位置信息确定模块320，用于基于视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到目标位置信息的目标运动数据；目标数据头生成模块330，用于基于当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；目标传输数据生成模块340，用于基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将目标传输数据发送至当前智能设备。

本发明实施例的技术方案，通过获取视觉图像，基于视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到目标位置信息的目标运动数据；基于当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头，并基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将目标传输数据发送至当前智能设备，通过统一的标准数据头结构和标准数据结构实现传输数据按统一标准生成，可以基于统一的标准进行开发和维护，避免根据不同标准进行传输数据的生成，需要其余开发人员花费大量的时间从最基础的数据编辑开始熟悉，才能理解基于不同标准生成的传输数据的情况，降低开发难度和维护成本，从而提升数据传输的准确性和效率。

可选地，标准数据头结构为：以第一预设顺序排列的目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度。

可选地，目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度均为预设字节长度的字符类型数据。

可选地，标准数据结构为：以目标数据头为表头，以第一分隔符划分以第二预设顺序排列的目标数据头、目标运动数据和目标时钟数据，以第二分隔符划分目标运动数据中的各个运动参数值，以预设结束符作为末位字符。

可选地，运动参数值可以包括：以第三预设顺序排列的位置参数值和姿态参数值。

本发明实施例所提供的数据处理装置可执行本发明任意实施例所提供的应用于视觉设备的数据处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种数据处理装置的结构示意图。该装置集成于智能设备，如图4所示，该装置包括：目标传输数据接收模块410、目标传输数据解析模块420、目标数据头解析模块430、操作处理模块440。

其中，目标传输数据接收模块410，用于接收视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；目标传输数据解析模块420，用于对目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；目标数据头解析模块430，用于对目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度；操作处理模块440，用于若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度一致、且目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于目标数据类型、目标运动数据和目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。

本发明实施例的技术方案，通过接收视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；对目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；对目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度，并通过检测当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型是否一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度是否一致、且目标时钟数据是否大于已有时钟数据，对于满足条件的智能设备可以基于目标数据类型、目标运动数据和目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理，从而实现传输数据的统一解析，并通过对解析后传输数据的检测，确定唯一执行传输数据的智能设备，提升数据传输的准确性和效率。

可选地，操作处理模块440可以包括：

参数值确定子模块，用于基于目标数据类型，对目标运动数据进行解析，确定当前智能设备中的操作模块对应的目标位置参数值和目标姿态参数值；

当前智能设备移动子模块，用于基于目标位置参数值和目标姿态参数值，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处；

操作处理子模块，用于基于目标物品识别标识，控制操作模块对目标位置信息处的目标物品进行操作处理。

可选地，操作处理子模块具体用于：

若目标物品识别标识为成功标识，则控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设成功位置处；若目标物品识别标识为失败标识，则控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设失败位置处。

本发明实施例所提供的数据处理装置可执行本发明任意实施例所提供的应用于智能设备的数据处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供了一种数据处理系统的结构示意图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，数据处理系统可以包括：视觉设备510和多个智能设备520。

其中，视觉设备510用于实现本发明应用于视觉设备的任意数据处理方法；每个智能设备520用于实现本发明应用于智能设备的任意数据处理方法。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种数据处理方法，其特征在于，应用于视觉设备，包括：

获取视觉图像；

基于所述视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到所述目标位置信息的目标运动数据；

基于所述当前智能设备对应的目标设备类型、所述目标物品对应的目标物品识别标识以及所述目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；

基于所述目标数据头、所述目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将所述目标传输数据发送至所述当前智能设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准数据头结构为：以第一预设顺序排列的所述目标设备类型、所述目标物品识别标识、所述目标数据类型和所述目标数据长度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标设备类型、所述目标物品识别标识、所述目标数据类型和所述目标数据长度均为预设字节长度的字符类型数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准数据结构为：以所述目标数据头为表头，以第一分隔符划分以第二预设顺序排列的所述目标数据头、所述目标运动数据和所述目标时钟数据，以第二分隔符划分所述目标运动数据中的各个运动参数值，以预设结束符作为末位字符。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动参数值包括：以第三预设顺序排列的位置参数值和姿态参数值。

6.一种数据处理方法，其特征在于，应用于智能设备，包括：

接收所述视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；

对所述目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；

对所述目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度；

若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与所述目标设备类型一致、所述目标运动数据的当前数据长度与所述目标数据长度一致、且所述目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于所述目标数据类型、所述目标运动数据和所述目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标数据类型、所述目标运动数据和所述目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理，包括：

基于所述目标数据类型，对所述目标运动数据进行解析，确定当前智能设备中的操作模块对应的目标位置参数值和目标姿态参数值；

基于所述目标位置参数值和所述目标姿态参数值，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处；

基于所述目标物品识别标识，控制所述操作模块对所述目标位置信息处的所述目标物品进行操作处理。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标物品识别标识，控制所述操作模块对所述目标位置信息处的所述目标物品进行操作处理，包括：

若所述目标物品识别标识为成功标识，则控制所述操作模块将所述目标位置信息处的所述目标物品移动到所述目标物品对应的预设成功位置处；

若所述目标物品识别标识为失败标识，则控制所述操作模块将所述目标位置信息处的所述目标物品移动到所述目标物品对应的预设失败位置处。

9.一种数据处理装置，其特征在于，集成于视觉设备，包括：

视觉图像获取模块，用于获取视觉图像；

目标位置信息确定模块，用于基于所述视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到所述目标位置信息的目标运动数据；

目标数据头生成模块，用于基于所述当前智能设备对应的目标设备类型、所述目标物品对应的目标物品识别标识以及所述目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；

目标传输数据生成模块，用于基于所述目标数据头、所述目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将所述目标传输数据发送至所述当前智能设备。

10.一种数据处理装置，其特征在于，集成于智能设备，包括：

目标传输数据接收模块，用于接收所述视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；

目标传输数据解析模块，用于对所述目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；

目标数据头解析模块，用于对所述目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度；

操作处理模块，用于若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与所述目标设备类型一致、所述目标运动数据的当前数据长度与所述目标数据长度一致、且所述目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于所述目标数据类型、所述目标运动数据和所述目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。

11.一种数据处理系统，其特征在于，所述系统包括：视觉设备和多个智能设备；

其中，所述视觉设备用于实现权利要求1-5中任一所述的数据处理方法；

每个所述智能设备用于实现权利要求6-8中任一所述的数据处理方法。

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