WO2024045468A1 - 一种数据处理方法、装置和系统 - Google Patents

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WO2024045468A1
WO2024045468A1 PCT/CN2023/070586 CN2023070586W WO2024045468A1 WO 2024045468 A1 WO2024045468 A1 WO 2024045468A1 CN 2023070586 W CN2023070586 W CN 2023070586W WO 2024045468 A1 WO2024045468 A1 WO 2024045468A1
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WO
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target
data
type
header
current
Prior art date
Application number
PCT/CN2023/070586
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
罗小军
梁振锋
孔天舒
甄玉珠
饶峰
吴丰礼
Original Assignee
广东拓斯达科技股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration

Definitions

  • the present application relates to the field of computer technology, and in particular, to a data processing method, device and system.
  • the vision system may generate the data under the vision system based on the data transmission method corresponding to a certain type of smart device. All types of smart devices require transmission data, resulting in possible errors in the transmission data generated by visual devices, requiring long-term error troubleshooting, which not only increases the difficulty of system maintenance, but also reduces the accuracy and efficiency of data transmission.
  • This application provides a data processing method, device and system to achieve unified generation of transmission data, improve equipment stability, reduce development difficulty and maintenance costs, and improve the accuracy and efficiency of data transmission.
  • a data processing method is provided, which method is applied to a visual device, including:
  • a target data header with a standard data header structure based on the target device type corresponding to the current smart device, the target item identification corresponding to the target item, and the target data type and target data length corresponding to the target motion data;
  • target transmission data in a standard data structure is generated, and the target transmission data is sent to the current smart device.
  • a data processing method is provided, which method is applied to smart devices and includes:
  • Target data header Parse the target data header to determine the target device type, target item identification, target data type and target data length
  • the current data length of the target motion data is consistent with the target data length
  • the target clock data is greater than the existing clock data
  • a data processing device which is integrated with a visual device and includes:
  • Visual image acquisition module used to acquire visual images
  • a target position information determination module configured to determine the target position information corresponding to the target item based on the visual image, and determine the target motion data of the current smart device moving to the target position information
  • a target data header generation module configured to generate a standard data header based on the target device type corresponding to the current smart device, the target item identification corresponding to the target item, and the target data type and target data length corresponding to the target motion data.
  • the target data header of the structure
  • a target transmission data generation module configured to generate target transmission data in a standard data structure based on the target data header, the target motion data and the target clock data corresponding to the current time, and send the target transmission data to the current smart device.
  • a data processing device which is integrated into a smart device and includes:
  • a target transmission data receiving module configured to receive target transmission data in a standard data structure sent by the visual device
  • the target transmission data analysis module is used to analyze the target transmission data and determine the target motion data, target clock data and the target data header of the standard data header structure;
  • the target data header parsing module is used to parse the target data header and determine the target device type, target item identification, target data type and target data length;
  • An operation processing module configured to detect that the current device type corresponding to the current smart device is consistent with the target device type, the current data length of the target motion data is consistent with the target data length, and the target clock data is greater than the If there is clock data, then based on the target data type, the target motion data and the target item identification, the operation module in the current smart device is controlled to move to the target location information of the target item for operation processing.
  • a data processing system including: a visual device and a plurality of smart devices;
  • the visual device is used to implement the data processing method as described in the first aspect of this application;
  • Each of the smart devices is used to implement the data processing method described in the second aspect of this application.
  • the visual device obtains a visual image, determines the target location information corresponding to the target item based on the visual image, and determines the target motion data of the current smart device moving to the target location information; based on the current
  • the target device type corresponding to the smart device, the target item identification corresponding to the target item, and the target data type and target data length corresponding to the target motion data generate a target data header with a standard data header structure, and based on the target data header, the target motion data and the target clock data corresponding to the current time, generate target transmission data with a standard data structure, and send the target transmission data to the current smart device, thereby passing the unified standard data header structure and standard
  • the data structure realizes that the transmission data is generated according to a unified standard, and can be developed and maintained based on a unified standard.
  • Figure 1 is a flow chart of a data processing method provided according to Embodiment 1 of the present application.
  • Figure 2 is a flow chart of a data processing method provided according to Embodiment 2 of the present application.
  • Figure 3 is a schematic structural diagram of a data processing device provided according to Embodiment 3 of the present application.
  • Figure 4 is a schematic structural diagram of a data processing device provided according to Embodiment 4 of the present application.
  • Figure 5 is a schematic structural diagram of a data processing system provided according to Embodiment 5 of the present application.
  • Figure 1 is a flow chart of a data processing method provided in Embodiment 1 of the present application. This embodiment can be applied to the situation where a visual device generates transmission data under the same visual system. This method can be executed by a data processing device.
  • the data can be implemented in the form of hardware and/or software, and the data processing device can be integrated into the visual device.
  • all smart devices will automatically send their own coordinate position to the visual device through the communication port. They can also automatically send their own coordinate position to the visual device through the communication port after performing an operation. equipment.
  • the visual device can perform calibration calculations based on the coordinate position information of the smart device, and store all the calibrated and calculated coordinate position information of the smart device in the visual device.
  • this method is applied to vision devices, including:
  • visual equipment is equipment that can be used to take pictures.
  • the visual device may refer to a camera.
  • the visual image may refer to the image information of the item that needs to be operated and processed, and can be used to represent the position information of the object.
  • a visual image can contain at least one item that needs to be manipulated.
  • a visual device can be used to shoot a visual scene to obtain a visual image.
  • S120 Determine the target location information corresponding to the target item based on the visual image, and determine the target motion data of the current smart device moving to the target location information.
  • the target item may refer to an item that needs to be processed.
  • One target item corresponds to one target location information.
  • the target location information may refer to location information where the target item is located.
  • the current smart device may refer to a smart device that operates on the target item.
  • the target motion data may refer to the motion data required for the current smart device to move to the target location. Target motion data can also be empty data.
  • the target location information corresponding to the target item can be determined based on the visual image corresponding to the target item; for example, if a visual image contains two target items, the two target items can be determined based on the visual image.
  • Corresponding target position information based on the coordinate position and target position information of the current smart device transmitted through the communication port, the target motion data required for the current smart device to move to the target position information can be determined. If the target motion data is not empty data, the current smart device can move to the target location based on the target motion data. If the target motion data is empty data, the current smart device can move based on the preset default position, and can perform operations after moving to the default position.
  • smart devices can refer to robots or linear modules.
  • the device type may refer to the type of smart device.
  • the equipment type can refer to the mechanism type and/or the robot type; the mechanism type can be a robot or a linear module; the robot type can be but is not limited to 3-axis SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm, select compliant assembly robot arm) , 4-axis SCARA, 3-axis delta, 4-axis delta, 6-axis robot, 3-axis linear module or dual X linear module.
  • a six-axis robot has 3 positions and 3 postures
  • a SCARA robot has 3 positions and 1 posture
  • a delta robot has 3 positions and postures.
  • the target device may refer to the current smart device.
  • the target device type may refer to the device type of the current smart device.
  • the item identification identifier may refer to identification information used to uniquely identify whether the item requires operation or processing.
  • the item identification identifier may be a success identifier or a failure identifier.
  • Success identifiers can be represented by letters.
  • the success indicator may be OK.
  • Failure identifiers can be represented by letters.
  • the failure identifier may be NG.
  • the target item identification may refer to the identification corresponding to the target item.
  • Data type may refer to the data type used for data transmission.
  • the data type may be but is not limited to one-dimensional code or two-dimensional code.
  • the target data type may refer to the data type corresponding to the target device.
  • Data length can refer to the length of the data string that makes up the data.
  • the target data length may refer to the data length corresponding to the target device.
  • the standard data header structure may refer to the target device type, target item identification, target data type and target data length arranged in a first preset order.
  • the data header may refer to the first data in the transmitted data.
  • the target data header may refer to the data header in the data corresponding to the target device.
  • Table 1 gives an example of a data header encoding rule.
  • Table 1 Encoding rules of a data header
  • a target data header with a standard data header structure can be generated based on the target device type corresponding to the current smart device, the target item identification corresponding to the target item, and the target data type and target data length corresponding to the target motion data in Table 1.
  • the target device type, target item identification, target data type and target data length are all character type data with a preset byte length.
  • Character type can refer to char integer type.
  • the target data header of the standard data header structure can be generated based on the preset byte length character type data in Table 1, that is, char integer data.
  • the generated target data header can be char integer data with a length of 10 bytes.
  • target motion data and target clock data corresponding to the current time Based on the target data header, target motion data and target clock data corresponding to the current time, generate target transmission data in a standard data structure, and send the target transmission data to the current smart device.
  • the clock may refer to the clock that comes with the visual device, which is used to ensure data synchronization.
  • the clock may be a CPU (Central Processing Unit, central processing unit) clock.
  • the crystal oscillator quartz crystal oscillator, quartz crystal resonator
  • the clock data may refer to a preset time point, which is used by the smart device to execute the transmission data corresponding to the clock data in a time sequence.
  • the data type of clock data can be int type.
  • the target clock data may be transmission data corresponding to the clock data for the target device to execute in time sequence.
  • the target clock data may be, but is not limited to, "1000" or "10000".
  • the standard data structure may refer to using the target data header as the header, using the first delimiter to divide the target data header, the target motion data and the target clock data arranged in the second preset order, and using the second delimiter to divide the target motion data.
  • Each motion parameter value of with the preset end character as the last character.
  • the terminator ensures the integrity of the transmitted data. When a smart device reads the transmission data, the operation can only be performed when the end character is read. If the end character is not read, it is determined that the information contained in the transmission data is incomplete and no operation is performed. For example, the default terminator may be "E".
  • a delimiter can refer to a symbol that separates multiple types of data.
  • the delimiter can be ";" or ",".
  • the first delimiter and the second delimiter may be two different delimiters.
  • Transmitted data may refer to data information composed of standard data structures.
  • the data information type in the transmitted data can be char integer or float integer.
  • Target transmission data may refer to transmission data to be sent to the target device.
  • the motion parameter values may include position parameter values and posture parameter values arranged in a third preset order.
  • the motion parameter value may be divided by a second delimiter.
  • the location parameter value may refer to parameter information based on which the device moves to a specified location.
  • the posture parameter value may refer to the parameter information based on which the device adjusts its own posture after moving to a specified position.
  • Target transmission data with a standard data structure can be generated based on the target data header, target motion data, and target clock data corresponding to the current time.
  • the target transmission data can be RV01NGDB00;10000;E or RV01OKDB00;10000;E, and the target transmission data is sent to the current smart device. Data are separated by "," to facilitate data analysis. Adding clock data to the transmission data can ensure that the transmission data can be executed sequentially according to the preset timing, and no unexecuted transmission data will be missed or repeated. Execute a certain transmission data to avoid errors caused by smart devices using the executed data to move, thereby saving time and cost. At the same time, using the preset terminator at the end of the data can ensure the integrity of the transmission data, thus improving the efficiency of data transmission. Accuracy and efficiency.
  • the technical solution of the embodiment of the present application is to obtain a visual image, determine the target location information corresponding to the target item based on the visual image, and determine the target movement data of the current smart device moving to the target location information; based on the target device type corresponding to the current smart device, The target item identification corresponding to the target item and the target data type and target data length corresponding to the target motion data generate a target data header with a standard data header structure, and based on the target data header, target motion data and target clock data corresponding to the current time, Generate target transmission data in a standard data structure and send the target transmission data to the current smart device. Through a unified standard data header structure and standard data structure, the transmission data is generated according to a unified standard.
  • FIG 2 is a flow chart of a data processing method provided in Embodiment 2 of the present application. This embodiment can be applied to situations where intelligent devices transmit data under the same vision system. This method can be executed by a data processing device.
  • the data can be implemented in the form of hardware and/or software, and the data processing device can be integrated into an intelligent device. As shown in Figure 2, this method is applied to smart devices, including:
  • S210 Receive target transmission data in a standard data structure sent by the visual device.
  • One vision device can send target transmission data to multiple smart devices simultaneously.
  • the target transmission data of the standard data structure sent by the visual device can be received through the communication port.
  • S220 Analyze the target transmission data and determine the target motion data, target clock data and the target data header of the standard data header structure.
  • S230 Parse the target data header to determine the target device type, target item identification, target data type, and target data length.
  • Table 3 gives an example of a 4-axis SCARA robot and data head design.
  • the 4-axis robot has XYZ and Z-axis rotation attitude information. According to the standard data header structure requirements, the data bits are 4, plus 3 separated ",". There are 7 data bits in total.
  • the robot type is 4-axis SCARA, and the mechanism type is robot.
  • Table 3 only lists a 4-axis SCARA robot and data head design.
  • the definition of mechanism type, robot type, and identification bits can be different according to the mechanism design and visual recognition. Objects are expanded and supplemented.
  • Table 4 gives an example of communication between a 4-axis SCARA robot and a vision device.
  • the data formats of visual recognition success, failure, and data are as shown in Table 4, assuming that the CPU clock is 10,000.
  • the smart device can parse the target transmission data in a preset order and determine the target motion data, target clock data and target data header of the standard data header structure.
  • the target transmission data is "RV01OKDB07; 35.8, 40.5, 120.3, 45.0; 10000; E”.
  • the target motion data is "35.8, 40.5, 120.3, 45.0”
  • the target clock data is "10000”
  • the target data header is "RV01OKDB07”.
  • the target data header can be parsed based on a preset sequence to determine the target device type, target item identification, target data type, and target data length.
  • the target data header is "RV01OKDB07" and the target device type is "RV01".
  • the target device type is "4-axis SCARA robot"; the target item identification mark is “OK”; the target data type is "DB” , referring to Table 3, it can be seen that the target data type is "data”; the target data length is "07".
  • the meaning of the data transmitted by the target is a 4-axis SCARA robot.
  • the target recognition is successful. There are 4 data, X coordinate 35.8, Y coordinate 40.5, Z coordinate 120.3, Z axis rotation attitude angle 45 degrees, and the clock is 10000.
  • the target transmission data can make the 4-axis SCARA robot move to the target position of X coordinate 35.8, Y coordinate 40.5, Z coordinate 120.3 when the CPU clock is 10000, and rotate the Z axis attitude angle by 45 degrees.
  • the target transmission data received by the 6-axis robot is "RV04OKDB11; 35.8, 40.5, 120.3, 45.0, 30.0, 20.9; 12000; E".
  • "04" represents the 6-axis robot
  • "11” represents 11 data. Analyze the target transmission data and determine that the target transmission data means a 6-axis robot.
  • the target recognition is successful, 11 data, X coordinate 35.8, Y coordinate 40.5, Z coordinate 120.3, X-axis rotation attitude angle 45 degrees, Y-axis rotation attitude The angle is 30 degrees, the Z-axis rotation attitude angle is 20.9 degrees, and the clock is 12000. If it is detected that the current device type corresponding to the current smart device is consistent with the target device type, the current data length of the target motion data is consistent with the target data length, and the target clock data is larger than the existing clock data, there is at least one inconsistent condition, If the matching fails, all smart devices that fail to match will not perform operations based on the target transmission data, thereby ensuring the accuracy of transmission data execution and improving the execution efficiency of the device.
  • the current device type corresponding to the current smart device is consistent with the target device type
  • the current data length of the target motion data is consistent with the target data length
  • the target clock data is larger than the existing clock data
  • the current device type corresponding to the current smart device is consistent with the target device type
  • the current data length of the target motion data is consistent with the target data length
  • the target clock data is larger than the existing clock data
  • target data type such as DB
  • target motion data such as 35.8, 40.5, 120.3, 45.0
  • target item identification such as OK
  • control the operation module in the current smart device to move to the target location information of the target item for operation processing may include: based on the target data type, Analyze the target motion data to determine the target position parameter value and target attitude parameter value corresponding to the operation module in the current smart device; based on the target position parameter value and target attitude parameter value, control the operation module in the current smart device to move to the target item at the target location information; based on the target item identification, the control operation module operates on the target item at the target location information.
  • the target motion data can be parsed to obtain the target motion data corresponding to the target data type (such as 35.8, 40.5, 120.3, 45.0), and the current target motion data can be determined based on the parsed target motion data.
  • the target data type such as DB
  • the target motion data can be parsed to obtain the target motion data corresponding to the target data type (such as 35.8, 40.5, 120.3, 45.0), and the current target motion data can be determined based on the parsed target motion data.
  • the target position parameter value (such as 35.8, 40.5, 120.3) and target attitude parameter value (45.0) corresponding to the operation module in the smart device; based on the target position parameter value and target attitude parameter value, the movement of the operation module in the current smart device can be controlled Go to the target position (such as 35.8, 40.5, 120.3) information of the target item, and rotate the Z-axis attitude angle 45 degrees; based on the target item identification mark (such as OK), the operation module can be controlled to perform operations on the target item at the target position information. Normal picking operations are handled.
  • control operation module performs operation processing on the target item at the target location information
  • the success identifier can be represented by OK, and the failure identifier can be represented by NG.
  • the preset success location may refer to the required storage location of the items corresponding to the preset success identification.
  • the preset failure location may refer to the location where items corresponding to the preset failure identification are stored.
  • the operation module can be controlled to move the target item at the target location information to the preset success position corresponding to the target item; if the target item identification mark is If it is a failure flag, the operation module can be controlled to move the target item at the target location information to the preset failure location corresponding to the target item.
  • the technical solution of the embodiment of the present application is to receive the target transmission data of the standard data structure sent by the visual device; analyze the target transmission data to determine the target motion data, the target clock data and the target data header of the standard data header structure; Header is parsed to determine the target device type, target item identification, target data type and target data length, and by detecting whether the current device type corresponding to the current smart device is consistent with the target device type, and whether the current data length of the target motion data is consistent with the target data Whether the length is consistent and whether the target clock data is larger than the existing clock data, smart devices that meet the conditions can control the operation module in the current smart device to move to the target of the target item based on the target data type, target motion data and target item identification.
  • the location information is operated and processed to achieve unified analysis of the transmitted data, and through the detection of the parsed transmitted data, the only smart device that performs the transmission of the data is determined to improve the accuracy and efficiency of data transmission.
  • Figure 3 is a schematic structural diagram of a data processing device provided in Embodiment 3 of the present application.
  • the device is integrated into the visual equipment.
  • the device includes: a visual image acquisition module 310, a target position information determination module 320, a target data header generation module 330, and a target transmission data generation module 340.
  • the visual image acquisition module 310 is used to acquire visual images;
  • the target position information determination module 320 is used to determine the target position information corresponding to the target item based on the visual image, and determine the target motion data of the current smart device moving to the target position information;
  • the target data header generation module 330 is configured to generate a target data header with a standard data header structure based on the target device type corresponding to the current smart device, the target item identification corresponding to the target item, and the target data type and target data length corresponding to the target motion data.
  • the target transmission data generation module 340 is used to generate target transmission data in a standard data structure based on the target data header, target motion data and target clock data corresponding to the current time, and send the target transmission data to the current smart device.
  • the technical solution of the embodiment of the present application is to obtain a visual image, determine the target location information corresponding to the target item based on the visual image, and determine the target movement data of the current smart device moving to the target location information; based on the target device type corresponding to the current smart device, The target item identification corresponding to the target item and the target data type and target data length corresponding to the target motion data generate a target data header with a standard data header structure, and based on the target data header, target motion data and target clock data corresponding to the current time, Generate target transmission data in a standard data structure and send the target transmission data to the current smart device. Through a unified standard data header structure and standard data structure, the transmission data is generated according to a unified standard.
  • the standard data header structure is: target device type, target item identification, target data type and target data length arranged in a first preset order.
  • the target device type, target item identification, target data type and target data length are all character type data with a preset byte length.
  • the standard data structure is: using the target data header as the header, using the first delimiter to divide the target data header, target motion data and target clock data arranged in the second preset order, and using the second delimiter to divide the target
  • Each motion parameter value in the motion data uses the preset end character as the last character.
  • the motion parameter values may include: position parameter values and attitude parameter values arranged in a third preset order.
  • the data processing device provided by the embodiments of this application can execute the data processing method applied to visual equipment provided by any embodiment of this application, and has functional modules and beneficial effects corresponding to the execution method.
  • Figure 4 is a schematic structural diagram of a data processing device provided in Embodiment 4 of the present application.
  • the device is integrated into an intelligent device.
  • the device includes: a target transmission data receiving module 410, a target transmission data parsing module 420, a target data header parsing module 430, and an operation processing module 440.
  • the target transmission data receiving module 410 is used to receive the target transmission data with a standard data structure sent by the visual device; the target transmission data analysis module 420 is used to analyze the target transmission data and determine the target motion data, target clock data and standard The target data header of the data header structure; the target data header parsing module 430 is used to parse the target data header and determine the target device type, target item identification, target data type and target data length; the operation processing module 440 is used if If it is detected that the current device type corresponding to the current smart device is consistent with the target device type, the current data length of the target motion data is consistent with the target data length, and the target clock data is greater than the existing clock data, then based on the target data type, target motion data and target The item identification mark controls the operation module in the current smart device to move to the target location information of the target item for operation processing.
  • the technical solution of the embodiment of the present application is to receive the target transmission data of the standard data structure sent by the visual device; analyze the target transmission data to determine the target motion data, the target clock data and the target data header of the standard data header structure; Header is parsed to determine the target device type, target item identification, target data type and target data length, and by detecting whether the current device type corresponding to the current smart device is consistent with the target device type, and whether the current data length of the target motion data is consistent with the target data Whether the lengths are consistent and whether the target clock data is larger than the existing clock data, smart devices that meet the conditions can control the operation module in the current smart device to move to the target of the target item based on the target data type, target motion data and target item identification.
  • the location information is operated and processed to achieve unified analysis of the transmitted data, and through the detection of the parsed transmitted data, the only smart device that executes the transmitted data is determined to improve the accuracy and efficiency of data transmission.
  • the operation processing module 440 may include:
  • the parameter value determination submodule is used to analyze the target motion data based on the target data type and determine the target position parameter value and target attitude parameter value corresponding to the operation module in the current smart device;
  • the current smart device movement submodule is used to control the operation module in the current smart device to move to the target position information of the target item based on the target position parameter value and the target attitude parameter value;
  • the operation processing submodule is used to control the operation module to operate the target item at the target location information based on the target item identification.
  • the operation processing submodule is specifically used to:
  • the control operation module moves the target item at the target location information to the preset success position corresponding to the target item; if the target item identification mark is a failure mark, the control operation module moves the target location information The target item at is moved to the preset failure position corresponding to the target item.
  • the data processing device provided by the embodiments of this application can execute the data processing method applied to smart devices provided by any embodiment of this application, and has functional modules and beneficial effects corresponding to the execution method.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of a data processing system provided in Embodiment 5 of the present application.
  • the components shown herein, their connections and relationships, and their functions are examples only and are not intended to limit the implementation of the present application as described and/or claimed herein.
  • the data processing system may include: a visual device 510 and a plurality of smart devices 520.
  • the visual device 510 is used to implement any data processing method applied to the visual device in this application; each smart device 520 is used to implement any data processing method applied to the intelligent device in this application.

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Abstract

本申请公开了一种数据处理方法、装置和系统。该方法应用于视觉设备，包括：获取视觉图像；基于视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到目标位置信息的目标运动数据；基于当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将目标传输数据发送至当前智能设备，从而实现传输数据的统一生成，提高设备稳定性，降低开发难度和维护成本，提升数据传输的准确性和效率。

Description

一种数据处理方法、装置和系统
本申请要求在2022年08月30日提交中国专利局、申请号为202211045120.4的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置和系统。
背景技术
随着智能设备技术和视觉技术的发展，越来越多的人将智能设备和视觉设备结合起来，实现智能设备的可视化作业。
存在多种不同类型的智能设备，其可应用于同一视觉系统，但不同类型的智能设备对应不同的数据传输方式，视觉系统可能基于某一类型的智能设备对应的数据传输方式生成该视觉系统下所有类型的智能设备所需的传输数据，从而导致视觉设备所生成的传输数据可能出错，需要进行长时间的错误排查，不仅增加了系统的维护难度，还降低了数据传输的准确性和效率。
发明内容
本申请提供了一种数据处理方法、装置和系统，以实现传输数据的统一生成，提高设备稳定性，降低开发难度和维护成本，提升数据传输的准确性和效率。
根据本申请的第一方面，提供了一种数据处理方法，该方法应用于视觉设备，包括：
获取视觉图像；
基于所述视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到所述目标位置信息的目标运动数据；
基于所述当前智能设备对应的目标设备类型、所述目标物品对应的目标物品识别标识以及所述目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；
基于所述目标数据头、所述目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将所述目标传输数据发送至所述当前智能设备。
根据本申请的第二方面，提供了一种数据处理方法，该方法应用于智能设备，包括：
接收所述视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；
对所述目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；
对所述目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度；
若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与所述目标设备类型一致、所述目标运动数据的当前数据长度与所述目标数据长度一致、且所述目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于所述目标数据类型、所述目标运动数据和所述目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。
根据本申请的第三方面，提供了一种数据处理装置，该装置集成于视觉设备，包括：
视觉图像获取模块，用于获取视觉图像；
目标位置信息确定模块，用于基于所述视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到所述目标位置信息的目标运动数据；
目标数据头生成模块，用于基于所述当前智能设备对应的目标设备类型、所述目标物品对应的目标物品识别标识以及所述目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；
目标传输数据生成模块，用于基于所述目标数据头、所述目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将所述目标传输数据发送至所述当前智能设备。
根据本申请的第四方面，提供了一种数据处理装置，该装置集成于智能设备，包括：
目标传输数据接收模块，用于接收所述视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；
目标传输数据解析模块，用于对所述目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；
目标数据头解析模块，用于对所述目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度；
操作处理模块，用于若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与所述目 标设备类型一致、所述目标运动数据的当前数据长度与所述目标数据长度一致、且所述目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于所述目标数据类型、所述目标运动数据和所述目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。
根据本申请的第五方面，提供了一种数据处理系统，所述系统包括：视觉设备和多个智能设备；
其中，所述视觉设备用于实现如本申请第一方面所述的数据处理方法；
每个所述智能设备用于实现如本申请第二方面所述的数据处理方法。
本申请实施例的技术方案，视觉设备通过获取视觉图像，基于所述视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到所述目标位置信息的目标运动数据；基于所述当前智能设备对应的目标设备类型、所述目标物品对应的目标物品识别标识以及所述目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头，并基于所述目标数据头、所述目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将所述目标传输数据发送至所述当前智能设备，从而通过统一的标准数据头结构和标准数据结构实现传输数据按统一标准生成，可以基于统一的标准进行开发和维护，避免根据不同标准进行传输数据的生成，需要其余开发人员花费大量的时间从最基础的数据编辑开始熟悉，才能理解基于不同标准生成的传输数据的情况，降低开发难度和维护成本，从而提升数据传输的准确性和效率。
附图说明
图1是根据本申请实施例一提供的一种数据处理方法的流程图；
图2是根据本申请实施例二提供的一种数据处理方法的流程图；
图3是根据本申请实施例三提供的一种数据处理装置的结构示意图；
图4是根据本申请实施例四提供的一种数据处理装置的结构示意图；
图5是根据本申请实施例五提供的一种数据处理系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本申请实施例一提供了一种数据处理方法的流程图，本实施例可适用于在同一视觉系统下视觉设备生成传输数据的情况，该方法可以由数据处理装置来执行，该数据处理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该数据处理装置可集成于视觉设备中。
需要说明的是，在视觉设备获取视觉图像之前，所有智能设备会将自身的坐标位置通过通信端口自动发送至视觉设备，也可以在进行一次操作处理后将自身坐标位置通过通信端口自动发送至视觉设备。视觉设备可以根据智能设备的坐标位置信息，进行标定运算，在视觉设备中存储所有经标定计算后的智能设备的坐标位置信息。
如图1所示，该方法应用于视觉设备，包括：
S110、获取视觉图像。
其中，视觉设备是可以用于拍照的设备。例如，视觉设备可以是指摄像头。视觉图像可以是指需要被操作处理的物品的图像信息，可以用于表征该物体的位置信息。需要被操作处理的物品可以是一个或多个。一个视觉图像中可以包含至少一个需要被操作处理的物品。
具体地，可以利用视觉设备对视觉场景进行拍摄，从而获得视觉图像。
S120、基于视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到目标位置信息的目标运动数据。
其中，目标物品可以是指需要被操作处理的物品。一个目标物品对应一个目标位置信息。目标位置信息可以是指目标物品所在的位置信息。当前智能设备可以是指对目标物品进行操作处理的智能设备。目标运动数据可以是指当前智能设备移动到目标位置所需要移动的运动数据。目标运动数据也可以为空数据。
具体地，针对每个目标物品，可以基于目标物品对应的视觉图像确定目标 物品对应的目标位置信息；例如，一个视觉图像中包含两个目标物品，则可以基于该视觉图像确定出两个目标物品各自对应的目标位置信息；基于通信端口传输的当前智能设备的坐标位置和目标位置信息，可以确定当前智能设备移动到目标位置信息所需的目标运动数据。若目标运动数据不为空数据，则当前智能设备可以基于目标运动数据移动至目标位置。若目标运动数据为空数据，则当前智能设备可以基于预设的默认位置进行移动，并可以在移动至默认位置后进行操作处理。
S130、基于当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头。
其中，智能设备可以是指机器人或直线模组。设备类型可以是指智能设备的类型。例如，设备类型可以是指机构类型和/或机器人类型；机构类型可以是机器人或是直线模组；机器人类型可以是但不限于3轴SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)、4轴SCARA、3轴delta、4轴delta、6轴机器人、3轴直线模组或双X直线模组。如六轴机器人有3个位置和3个姿态，SCARA机器人有3个位置1个姿态，delta机器人有3个位置和姿态。目标设备可以是指当前智能设备。目标设备类型可以是指当前智能设备的设备类型。物品识别标识可以是指用于唯一识别物品是否需要操作处理的标识信息。例如，物品识别标识可以是成功标识或失败标识。成功标识可以用字母表示。例如，成功标识可以是OK。失败标识可以用字母表示。例如，失败标识可以是NG。目标物品识别标识可以是指目标物品对应的识别标识。数据类型可以是指数据传输所用的数据类型。例如，数据类型可以是但不限于一维码或二维码。目标数据类型可以是指目标设备对应的数据类型。数据长度可以是指组成数据字符串的长度。目标数据长度可以是指目标设备对应的数据长度。标准数据头结构可以是指以第一预设顺序排列的目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度。数据头可以是指传输数据中的位于首位的数据。目标数据头可以是指目标设备对应的数据中的数据头。
具体地，表1给出了一种数据头的编码规则的示例。
表1 一种数据头的编码规则
Figure PCTCN2023070586-appb-000001
Figure PCTCN2023070586-appb-000002
参见表1，可以基于表1中当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度， 生成标准数据头结构的目标数据头。其中，目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度均为预设字节长度的字符类型数据。字符类型可以是指char整型。可以基于表1中的预设字节长度的字符类型数据，即char整型数据，生成标准数据头结构的目标数据头。生成的目标数据头可以是10字节长度的char整型数据。通过统一的标准数据头结构和标准数据结构实现传输数据按统一标准生成，可以基于统一的标准进行开发和维护，降低开发难度和维护成本。
S140、基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将目标传输数据发送至当前智能设备。
其中，时钟可以是指视觉设备自带的时钟，用于保证数据同步。例如，时钟可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)时钟。晶振(quartz crystal oscillator，石英晶体谐振器)可以产生CPU执行指令所必须的时钟频率信号，通常CPU的时钟精度是纳秒级别。时钟数据可以是指预设的某个时间点，用于智能设备按时序执行该时钟数据对应的传输数据。例如，时钟数据的数据类型可以是int型。目标时钟数据可以是用于目标设备按时序执行该时钟数据对应的传输数据。例如，目标时钟数据可以是但不限于“1000”或“10000”。标准数据结构可以是指以目标数据头为表头，以第一分隔符划分以第二预设顺序排列的目标数据头、目标运动数据和目标时钟数据，以第二分隔符划分目标运动数据中的各个运动参数值，以预设结束符作为末位字符。结束符可以保证传输数据的完整性。当智能设备读取传输数据时，读取到结束符才可以执行操作，未读取到结束符则确定该传输数据所包含信息不完整，不进行操作。例如，预设结束符可以是“E”。分隔符可以是指将多种类型的数据分隔的符号。例如，分隔符可以是“；”或“，”。第一分隔符和第二分隔符可以是不同的两个分隔符。传输数据可以是指按标准数据结构组成的数据信息。例如，传输数据中的数据信息类型可以是char整型或float整型。目标传输数据可以是指要发送至目标设备的传输数据。
具体地，表2给出了一种标准数据结构的示例。运动参数值可以包括以第三预设顺序排列的位置参数值和姿态参数值。该运动参数值可以以第二分隔符划分。位置参数值可以是指设备移动到指定位置所依据的参数信息。姿态参数值可以是指设备在移动到指定位置后，将自身姿态进行调整的所依据参数信息。
表2 标准数据结构
Figure PCTCN2023070586-appb-000003
Figure PCTCN2023070586-appb-000004
可以基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据。参见表2，目标传输数据可以是RV01NGDB00；10000；E或是RV01OKDB00；10000；E，并将目标传输数据发送至当前智能设备。数据与数据之间由“，”分隔区分，便于解析数据，并在传输数据中增加时钟数据可以保证传输数据可以按预设时序依次执行，不会漏掉某个未执行的传输数据或是重复执行某一传输数据，避免智能设备使用已执行的数据进行移动而产生错误的情况，从而节约时间成本，同时在数据末位使用预设结束符可以保证传输数据的完整性，从而提升数据传输的准确性和效率。
需要说明的是，智能设备大多是需要24小时运行，而因现场工作环境问题，如干扰、外部震动等一直存在，当出现视觉设备和智能设备配合作业出现问题时，如视觉和机器人引导位置偏差，就需要排查数据的传送或者接收是否存在问题，而这个时候最开始完成设计的开发人员一般不会在现场，现场工程师对原始开发人员所使用的通信数据格式不理解，排查困难，往往无从下手，会浪费大量时间，排查效率低。
本申请实施例的技术方案，通过获取视觉图像，基于视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到目标位置信息的目标运动数据；基于当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头，并基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将目标传输数据发送至当前智能设备，通过统一的标准数据头结构和标准数据结构实现传输数据按统一标准生成，可以基于统一的标准进行开发和维护，避免根据不同标准进行传输数 据的生成，需要其余开发人员花费大量的时间从最基础的数据编辑开始熟悉，才能理解基于不同标准生成的传输数据的情况，降低开发难度和维护成本，从而提升数据传输的准确性和效率。
实施例二
图2为本申请实施例二提供了一种数据处理方法的流程图，本实施例可适用于在同一视觉系统下智能设备执行传输数据的情况，该方法可以由数据处理装置来执行，该数据处理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该数据处理装置可集成于智能设备中。如图2所示，该方法应用于智能设备，包括：
S210、接收视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据。
其中，智能设备可以存在多个。一个视觉设备可以向多个智能设备同时发送目标传输数据。
具体地，可以通过通信端口接收视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据。
S220、对目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头。
S230、对目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度。
其中，解析有多种方式，可以是按预设顺序进行解析。表3给出了一种4轴SCARA机器人与数据头设计示例。4轴机器人有XYZ和Z轴旋转姿态信息，根据标准数据头结构要求，数据位为4个，加上3个分隔“,”。一共7个数据位。机器人类型为4轴SCARA、机构类型为机器人。
表3 一种4轴SCARA机器人与数据头设计
Figure PCTCN2023070586-appb-000005
Figure PCTCN2023070586-appb-000006
需要说明的是，表3只是列举了一种4轴SCARA机器人与数据头设计，在实际作业过程中，其中机构类型、机器人类型、标识位的定义，开发人员可以根据机构设计情况和视觉识别不同的物体进行扩展补充。
表4给出了4轴SCARA机器人与视觉设备通信示例。视觉识别成功、失败、数据三种情况的数据格式如表4，假设CPU的时钟为10000。
表4 4轴SCARA机器人与视觉设备通信
Figure PCTCN2023070586-appb-000007
Figure PCTCN2023070586-appb-000008
具体地，智能设备可以按照预设顺序对目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头。例如，目标传输数据为“RV01OKDB07；35.8,40.5,120.3,45.0；10000；E”，经解析，目标运动数据为“35.8,40.5,120.3,45.0”；目标时钟数据为“10000”；目标数据头为“RV01OKDB07”。可以基于预设顺序对标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度。例如，目标数据头为“RV01OKDB07”，目标设备类型为“RV01”，参见表3可知，目标设备类型为“4轴SCARA机器人”；目标物品识别标识为“OK”；目标数据类型为“DB”，参见表3可知，目标数据类型为“数据”；目标数据长度为“07”。综上该目标传输数据的含义是4轴SCARA机器人，目标识别成功，4个数据，X坐标35.8，Y坐标40.5，Z坐标120.3，Z轴旋转姿态角度45度，时钟为10000。该目标传输数据可以使4轴SCARA机器人在CPU时钟为10000时，移动至X坐标35.8，Y坐标40.5，Z坐标120.3的目标位置，并将Z轴旋转姿态角度45度。例如，视觉设备在与6轴机器人这种智能设备进行通信时，6轴机器人接收到的目标传输数据为“RV04OKDB11；35.8,40.5,120.3,45.0,30.0,20.9；12000；E”。其中，“04”代表6轴机器人，“11”代表11个数据。对目标传输数据进行解析，确定该目标传输数据含义为6轴机器人，目标识别成功，11个数据，X坐标35.8，Y坐标40.5，Z坐标120.3，X轴旋转姿态角度45度，Y轴旋转姿态角度30度，Z轴旋转姿态角度20.9度，时钟为12000。若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度一致、且目标时钟数据大于已有时钟数据的这些条件中，存在至少一个不一致条件，则匹配失败，所有匹配失败的智能设备不会基于目标传输数据进行操作处理，从而保证了传输数据执行的准确性，提高了设备的执行效率。
S240、若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度一致、且目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于目标数据类型、目标运动数据和目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。
具体地，参见表3和表4，若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度一致、且目标时钟数据大于已有时钟数据，则可以基于目标数据类型(如DB)、目标运动数据(如35.8,40.5,120.3,45.0)和目标物品识别标识(如OK)，控制当前智能设备 (如4轴SCARA机器人)中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。
示例性地，S240中“基于目标数据类型、目标运动数据和目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理”可以包括：基于目标数据类型，对目标运动数据进行解析，确定当前智能设备中的操作模块对应的目标位置参数值和目标姿态参数值；基于目标位置参数值和目标姿态参数值，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处；基于目标物品识别标识，控制操作模块对目标位置信息处的目标物品进行操作处理。
具体地，基于目标数据类型(如DB)，可以对目标运动数据进行解析，得到目标数据类型对应的目标运动数据(如35.8,40.5,120.3,45.0)，并基于解析后的目标运动数据确定当前智能设备中的操作模块对应的目标位置参数值(如35.8,40.5,120.3)和目标姿态参数值(45.0)；基于目标位置参数值和目标姿态参数值，可以控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置(如35.8,40.5,120.3)信息处，并将Z轴旋转姿态角度45度；基于目标物品识别标识(如OK)，可以控制操作模块对目标位置信息处的目标物品进行正常拾取操作处理。
示例性地，“基于目标物品识别标识，控制操作模块对目标位置信息处的目标物品进行操作处理”可以包括：若目标物品识别标识为成功标识，则控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设成功位置处；若目标物品识别标识为失败标识，则控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设失败位置处。
其中，参见表3，成功标识可以用OK表示，失败标识可以用NG表示。预设成功位置可以是指预先设定的成功标识对应的物品所需存放位置。预设失败位置可以是指预先设定的失败标识对应的物品所存放的位置。
具体地，经对目标传输数据进行解析，若目标物品识别标识为成功标识，则可以控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设成功位置处；若目标物品识别标识为失败标识，则可以控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设失败位置处，通过简练且统一的解析方式，进一步提高了解析传输数据的准确性和效率。
本申请实施例的技术方案，通过接收视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；对目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；对目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度，并通过检测当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型是否一致、目标运动数据的当前数据长度与 目标数据长度是否一致、且目标时钟数据是否大于已有时钟数据，对于满足条件的智能设备可以基于目标数据类型、目标运动数据和目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理，从而实现传输数据的统一解析，并通过对解析后传输数据的检测，确定唯一执行传输数据的智能设备，提升数据传输的准确性和效率。
以下是本申请实施例提供的数据处理装置的实施例，该装置与上述各实施例的数据处理方法属于同一个构思，在数据处理装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述数据处理方法的实施例。
实施例三
图3为本申请实施例三提供的一种数据处理装置的结构示意图。该装置集成于视觉设备，如图3所示，该装置包括：视觉图像获取模块310、目标位置信息确定模块320、目标数据头生成模块330、目标传输数据生成模块340。
其中，视觉图像获取模块310，用于获取视觉图像；目标位置信息确定模块320，用于基于视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到目标位置信息的目标运动数据；目标数据头生成模块330，用于基于当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；目标传输数据生成模块340，用于基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将目标传输数据发送至当前智能设备。
本申请实施例的技术方案，通过获取视觉图像，基于视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到目标位置信息的目标运动数据；基于当前智能设备对应的目标设备类型、目标物品对应的目标物品识别标识以及目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头，并基于目标数据头、目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将目标传输数据发送至当前智能设备，通过统一的标准数据头结构和标准数据结构实现传输数据按统一标准生成，可以基于统一的标准进行开发和维护，避免根据不同标准进行传输数据的生成，需要其余开发人员花费大量的时间从最基础的数据编辑开始熟悉，才能理解基于不同标准生成的传输数据的情况，降低开发难度和维护成本，从而提升数据传输的准确性和效率。
可选地，标准数据头结构为：以第一预设顺序排列的目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度。
可选地，目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度均为预设字节长度的字符类型数据。
可选地，标准数据结构为：以目标数据头为表头，以第一分隔符划分以第二预设顺序排列的目标数据头、目标运动数据和目标时钟数据，以第二分隔符划分目标运动数据中的各个运动参数值，以预设结束符作为末位字符。
可选地，运动参数值可以包括：以第三预设顺序排列的位置参数值和姿态参数值。
本申请实施例所提供的数据处理装置可执行本申请任意实施例所提供的应用于视觉设备的数据处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本申请实施例四提供的一种数据处理装置的结构示意图。该装置集成于智能设备，如图4所示，该装置包括：目标传输数据接收模块410、目标传输数据解析模块420、目标数据头解析模块430、操作处理模块440。
其中，目标传输数据接收模块410，用于接收视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；目标传输数据解析模块420，用于对目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；目标数据头解析模块430，用于对目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度；操作处理模块440，用于若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度一致、且目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于目标数据类型、目标运动数据和目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。
本申请实施例的技术方案，通过接收视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；对目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；对目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度，并通过检测当前智能设备对应的当前设备类型与目标设备类型是否一致、目标运动数据的当前数据长度与目标数据长度是否一致、且目标时钟数据是否大于已有时钟数据，对于满足条件的智能设备可以基于目标数据类型、目标运动数据和目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理，从而实现传输数据的统一解析，并通过对解析后传输数据的检测，确定唯一执行传输数据的智能设备，提升数据传输的准确性和效率。
可选地，操作处理模块440可以包括：
参数值确定子模块，用于基于目标数据类型，对目标运动数据进行解析，确定当前智能设备中的操作模块对应的目标位置参数值和目标姿态参数值；
当前智能设备移动子模块，用于基于目标位置参数值和目标姿态参数值，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处；
操作处理子模块，用于基于目标物品识别标识，控制操作模块对目标位置信息处的目标物品进行操作处理。
可选地，操作处理子模块具体用于：
若目标物品识别标识为成功标识，则控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设成功位置处；若目标物品识别标识为失败标识，则控制操作模块将目标位置信息处的目标物品移动到目标物品对应的预设失败位置处。
本申请实施例所提供的数据处理装置可执行本申请任意实施例所提供的应用于智能设备的数据处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本申请实施例五提供了一种数据处理系统的结构示意图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，数据处理系统可以包括：视觉设备510和多个智能设备520。
其中，视觉设备510用于实现本申请应用于视觉设备的任意数据处理方法；每个智能设备520用于实现本申请应用于智能设备的任意数据处理方法。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

Claims (11)

  1. 一种数据处理方法，应用于视觉设备，包括：
    获取视觉图像；
    基于所述视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到所述目标位置信息的目标运动数据；
    基于所述当前智能设备对应的目标设备类型、所述目标物品对应的目标物品识别标识以及所述目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；
    基于所述目标数据头、所述目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将所述目标传输数据发送至所述当前智能设备。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述标准数据头结构为：以第一预设顺序排列的所述目标设备类型、所述目标物品识别标识、所述目标数据类型和所述目标数据长度。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标设备类型、所述目标物品识别标识、所述目标数据类型和所述目标数据长度均为预设字节长度的字符类型数据。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述标准数据结构为：以所述目标数据头为表头，以第一分隔符划分以第二预设顺序排列的所述目标数据头、所述目标运动数据和所述目标时钟数据，以第二分隔符划分所述目标运动数据中的各个运动参数值，以预设结束符作为末位字符。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其中，所述运动参数值包括：以第三预设顺序排列的位置参数值和姿态参数值。
  6. 一种数据处理方法，应用于智能设备，包括：
    接收所述视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；
    对所述目标传输数据进行解析，确定目标运动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；
    对所述目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度；
    若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与所述目标设备类型一致、所述目标运动数据的当前数据长度与所述目标数据长度一致、且所述目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于所述目标数据类型、所述目标运动数据和所述目 标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于所述目标数据类型、所述目标运动数据和所述目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理，包括：
    基于所述目标数据类型，对所述目标运动数据进行解析，确定当前智能设备中的操作模块对应的目标位置参数值和目标姿态参数值；
    基于所述目标位置参数值和所述目标姿态参数值，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处；
    基于所述目标物品识别标识，控制所述操作模块对所述目标位置信息处的所述目标物品进行操作处理。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述目标物品识别标识，控制所述操作模块对所述目标位置信息处的所述目标物品进行操作处理，包括：
    若所述目标物品识别标识为成功标识，则控制所述操作模块将所述目标位置信息处的所述目标物品移动到所述目标物品对应的预设成功位置处；
    若所述目标物品识别标识为失败标识，则控制所述操作模块将所述目标位置信息处的所述目标物品移动到所述目标物品对应的预设失败位置处。
  9. 一种数据处理装置，集成于视觉设备，包括：
    视觉图像获取模块，用于获取视觉图像；
    目标位置信息确定模块，用于基于所述视觉图像确定目标物品对应的目标位置信息，并确定当前智能设备移动到所述目标位置信息的目标运动数据；
    目标数据头生成模块，用于基于所述当前智能设备对应的目标设备类型、所述目标物品对应的目标物品识别标识以及所述目标运动数据对应的目标数据类型和目标数据长度，生成标准数据头结构的目标数据头；
    目标传输数据生成模块，用于基于所述目标数据头、所述目标运动数据和当前时刻对应的目标时钟数据，生成标准数据结构的目标传输数据，并将所述目标传输数据发送至所述当前智能设备。
  10. 一种数据处理装置，集成于智能设备，包括：
    目标传输数据接收模块，用于接收所述视觉设备发送的标准数据结构的目标传输数据；
    目标传输数据解析模块，用于对所述目标传输数据进行解析，确定目标运 动数据、目标时钟数据和标准数据头结构的目标数据头；
    目标数据头解析模块，用于对所述目标数据头进行解析，确定目标设备类型、目标物品识别标识、目标数据类型和目标数据长度；
    操作处理模块，用于若检测到当前智能设备对应的当前设备类型与所述目标设备类型一致、所述目标运动数据的当前数据长度与所述目标数据长度一致、且所述目标时钟数据大于已有时钟数据，则基于所述目标数据类型、所述目标运动数据和所述目标物品识别标识，控制当前智能设备中的操作模块移动到目标物品的目标位置信息处进行操作处理。
  11. 一种数据处理系统，包括：视觉设备和多个智能设备；
    其中，所述视觉设备用于实现权利要求1-5中任一所述的数据处理方法；
    每个所述智能设备用于实现权利要求6-8中任一所述的数据处理方法。
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