CN110427003A - 机器人的控制方法及装置、机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置、机器人。其中，该方法包括：机器人调用多线程，其中，多线程中的每个线程对应有子程序；机器人基于多个子程序切换至不同的工位；机器人在不同的工位上执行目标动作。本发明解决了相关技术中生产流水线需要多个控制设备运行多个子程序，增加设备成本且生产效率较低的技术问题。

Description

机器人的控制方法及装置、机器人

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置、机器人。

背景技术

相关技术中，对于空调、洗衣机等生产流水线，一般会包括多个工位，每个工位上有独立的工作流程，当前的生产方式中，需要为每个工位上的机器人配置控制设备(如工控机)，每个机器人通过调用的子程序，执行与该工位的工作流程对应的生产工作；这种工作方式，需要多个生产机器人和多个控制设备，增加机器人设备成本和控制设备；这种通过多控制设备对机器人进行控制的方式，面对复杂多工位的时候，需要多个信号判断切换，程序工装信息也需要切换，才能完成对多工位多程序的控制，控制方式复杂；且通过多个机器人进行生产时，若多个机器人中有一个出现问题，就会影响生产节拍，进而降低生产效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置、机器人，以至少解决相关技术中生产流水线需要多个控制设备运行多个子程序，增加设备成本且生产效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：所述机器人调用多线程，其中，所述多线程中的每个线程对应有子程序；所述机器人基于多个所述子程序切换至不同的工位；所述机器人在不同的工位上执行目标动作。

可选地，所述机器人基于多个所述子程序切换至不同的工位的步骤，包括：所述机器人选择与每个所述子程序对应的通讯方式；所述机器人基于所述通讯方式，确定与每个所述子程序对应的应用逻辑功能；所述机器人基于所述应用逻辑功能，切换至对应的工位。

可选地，所述通讯方式包括下述至少之一：输入/输出信号线通讯、Modbus通讯、Tcp/IP通讯。

可选地，所述机器人在不同的工位上执行目标动作的步骤，包括：所述机器人在第一预设工位上执行订单编码工作；或者所述机器人在第二预设工位上执行程序切换标志位工作；或者，所述机器人在第三预设工位上执行工单所对应的工作。

可选地，所述机器人与外部控制设备连接，所述机器人调用多线程的步骤，包括：所述机器人接收所述外部控制设备的调用信号，其中，所述调用信号为所述外部控制设备通过一个主程序调用与所述机器人当前所在工位的下一工位对应的子程序的信号；所述机器人基于所述调用信号，调用多线程。

可选地，所述机器人的类型包括下述至少之一：钢琴机器人、打鼓机器人。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：调用单元，用于所述机器人调用多线程，其中，所述多线程中的每个线程对应有子程序；切换单元，用于所述机器人基于多个所述子程序切换至不同的工位；执行单元，用于所述机器人在不同的工位上执行目标动作。

可选地，所述切换单元包括：选择模块，用于所述机器人选择与每个所述子程序对应的通讯方式；确定模块，用于所述机器人基于所述通讯方式，确定与每个所述子程序对应的应用逻辑功能；切换模块，用于所述机器人基于所述应用逻辑功能，切换至对应的工位。

可选地，所述通讯方式包括下述至少之一：输入/输出信号线通讯、Modbus通讯、Tcp/IP通讯。

可选地，所述执行单元包括：第一执行模块，用于所述机器人在第一预设工位上执行订单编码工作；或者，第二执行模块，用于所述机器人在第二预设工位上执行程序切换标志位工作；或者，第三执行模块，用于所述机器人在第三预设工位上执行工单所对应的工作。

可选地，所述机器人与外部控制设备连接，所述调用单元包括：接收模块，用于所述机器人接收所述外部控制设备的调用信号，其中，所述调用信号为所述外部控制设备通过一个主程序调用与所述机器人当前所在工位的下一工位对应的子程序的信号；调用模块，用于所述机器人基于所述调用信号，调用多线程。

可选地，所述机器人的类型包括下述至少之一：钢琴机器人、打鼓机器人。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，所述机器人与多工位生产线连接，所述机器人包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的机器人的控制方法。

在本发明实施例中，采用机器人调用多线程，其中，多线程中的每个线程对应有子程序，机器人基于多个子程序切换至不同的工位，机器人在不同的工位上执行目标动作。该实施例中，单机器人可以实现多工位对多个子程序的调用，通过一个主程序即可实现多工位多程序切换，利用单机器人即可完成多工位的生产工作，节省机器人设备成本，且通过单机器人可以按顺序在不同工位上执行相应动作，提高生产节拍和生产效率，从而解决相关技术中生产流水线需要多个控制设备运行多个子程序，增加设备成本且生产效率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，机器人调用多线程，其中，多线程中的每个线程对应有子程序；

步骤S104，机器人基于多个子程序切换至不同的工位；

步骤S106，机器人在不同的工位上执行目标动作。

通过上述步骤，可以采用机器人调用多线程，其中，多线程中的每个线程对应有子程序，机器人基于多个子程序切换至不同的工位，机器人在不同的工位上执行目标动作。该实施例中，机器人可以实现多工位对多个子程序的调用，通过一个主程序即可实现多工位多程序切换，利用单机器人即可完成多工位的生产工作，节省机器人设备成本，且通过单机器人可以按顺序在不同工位上执行相应动作，提高生产节拍和生产效率，从而解决相关技术中生产流水线需要多个控制设备运行多个子程序，增加设备成本且生产效率较低的技术问题。

本发明实施例中的机器人包括但不限于：工业机器人、教育机器人、生产机器人等。其中，工业机器人可以进行空调、洗衣机、冰箱等设备的生产，需要多工位协作的机器人都在本发明保护范围内。可选地，机器人的类型包括下述至少之一：钢琴机器人、打鼓机器人。

下面结合上述各步骤对本发明实施例进行详细说明。

步骤S102，机器人调用多线程，其中，多线程中的每个线程对应有子程序。

每个工位可以对应有子程序，通过子程序控制机器人协助完成生产、生活动作。本发明实施例一个主程序可包含多个子程序，通过调用每个工位上对应的子程序，控制相应的机器人完成生产，机器人进行多线程调用，每个线程可以对应有一个子程序；例如，在机器人到达第一工位时，利用第一线程调用对应的第一子程序，从而控制机器人在第一工位完成生产工作；机器人在第一工位完成生产工作后，可以运动到第二工位，利用第二线程调用对应的第二子程序，从而通过第二子程序控制机器人在第二工位完成生产工作……，依次动作，直至生产完成。

本发明实施例中，一条流水线可以包含多个机器人，每个机器人对应一个工位，通过线程调用子程序，完成对应的生产；一条流水线也可以仅有一个机器人，通过单机器人在多工位上进行生产，通过调用不同的子程序到各个工位上完成生产动作。优选的，一个主程序仅对应一个机器人，通过一个机器人即可完成多工位的生产，减少机器人设备成本。本发明实施例中以一个机器人进行示意性说明。

作为本发明可选的实施例，机器人与外部控制设备连接，机器人调用多线程的步骤，包括：机器人接收外部控制设备的调用信号，其中，调用信号为外部控制设备通过一个主程序调用与机器人当前所在工位的下一工位对应的子程序的信号；机器人基于调用信号，调用多线程。机器人通过调用多线程切换至下一工位。

本发明实施例中的机器人可以仅搭配一台外部控制设备(如上位机、控制电柜、或工控机等)，该外部控制设备可以安装一个主程序，主程序可以包括多个子程序，或者通过主程序调用多个子程序，每个子程序对应控制一个工位上的机器人生产方式、机器人动作方式。

步骤S104，机器人基于多个子程序切换至不同的工位。

作为本发明可选的实施例，机器人基于多个子程序切换至不同的工位的步骤，包括：机器人选择与每个子程序对应的通讯方式；机器人基于通讯方式，确定与每个子程序对应的应用逻辑功能；机器人基于应用逻辑功能，切换至对应的工位。

可选地，通讯方式包括但不限于：输入/输出信号线通讯、Modbus通讯、Tcp/IP通讯。

上述输入/输出信号线通讯，可以理解为外部I/O信号，可以实现物理接线支持的通讯；而Modbus通讯、Tcp/IP通讯可以理解为外部通讯协议，实现与外部的联网。本发明实施例可以在外部控制下实现多工位切换，可同时支持物理接线与外部协议通讯；利用多工位实现功能标志判断，利用判断后的功能标识可以实现产品信息、工单、订单编码等的生产功能。

步骤S106，机器人在不同的工位上执行目标动作。

在切换选择不同的工位后，可以选择对应工位的子程序，从而实现支持多个工位联合运行，各个工位对应的子程序可以进行多种组合，从而组合成不同子程序的控制顺序，利用不同的子程序控制顺序，操控机器人进行多种方式的生产。

作为本发明可选的实施例，机器人在不同的工位上执行目标动作的步骤，包括：机器人在第一预设工位上执行订单编码工作；或者机器人在第二预设工位上执行程序切换标志位工作；或者，机器人在第三预设工位上执行工单所对应的工作。

通过上述实施例，可以实现一个控制设备对多个工位上的机器人的控制，在控制设备可以安装一个主程序，主程序包含多个子程序；也可以利用一台机器人替代多台机器人，通过单机器人调用多个子程序在多工位上自动运行(实现多工位多程序调用)，每个工位可以对应有生产业务(包括但不限于：订单编码、程序切换标志位)的流程功能。同时本发明实施例中的机器人可以支持多种通讯方式，利用多种通讯方式支持多工位的切换，执行在各个工位的生产业务。

图2是根据本发明实施例的一种可选的机器人的控制装置的示意图，如图2所示，该控制装置可以包括：调用单元21，切换单元23，执行单元25，其中，

调用单元21，用于机器人调用多线程，其中，多线程中的每个线程对应有子程序；

切换单元23，用于机器人基于多个子程序切换至不同的工位；

执行单元25，用于机器人在不同的工位上执行目标动作。

上述机器人的控制装置，可以通过调用单元21机器人调用多线程，其中，多线程中的每个线程对应有子程序，通过切换单元23机器人基于多个子程序切换至不同的工位，通过执行单元25机器人在不同的工位上执行目标动作。该实施例中，机器人可以实现多工位对多个子程序的调用，通过一个控制电柜安装主程序，主程序包含有多个子程序，节省控制电柜的设备成本，且通过一个主程序即可实现多工位多程序切换，利用单机器人即可完成多工位的生产工作，节省机器人设备成本，且通过单机器人可以按顺序在不同工位上执行相应动作，提高生产节拍和生产效率，从而解决相关技术中生产流水线需要多个控制设备运行多个子程序，增加设备成本且生产效率较低的技术问题。

可选地，切换单元包括：选择模块，用于机器人选择与每个子程序对应的通讯方式；确定模块，用于机器人基于通讯方式，确定与每个子程序对应的应用逻辑功能；切换模块，用于机器人基于应用逻辑功能，切换至对应的工位。

可选地，通讯方式包括下述至少之一：输入/输出信号线通讯、Modbus通讯、Tcp/IP通讯。

可选地，执行单元包括：第一执行模块，用于机器人在第一预设工位上执行订单编码工作；或者，第二执行模块，用于机器人在第二预设工位上执行程序切换标志位工作；或者，第三执行模块，用于机器人在第三预设工位上执行工单所对应的工作。

可选地，机器人与外部控制设备连接，调用单元包括：接收模块，用于机器人接收外部控制设备的调用信号，其中，调用信号为外部控制设备通过一个主程序调用与机器人当前所在工位的下一工位对应的子程序的信号；调用模块，用于机器人基于调用信号，调用多线程。

可选地，机器人的类型包括下述至少之一：钢琴机器人、打鼓机器人。

上述的机器人的控制装置还可以包括处理器和存储器，上述调用单元21，切换单元23，执行单元25等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来控制机器人在不同的工位上执行目标动作。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人，机器人与多工位生产线连接，机器人包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述任意一项的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述的机器人的控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：机器人调用多线程，其中，多线程中的每个线程对应有子程序；机器人基于多个子程序切换至不同的工位；机器人在不同的工位上执行目标动作。

可选地，在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：机器人选择与每个子程序对应的通讯方式；机器人基于通讯方式，确定与每个子程序对应的应用逻辑功能；机器人基于应用逻辑功能，切换至对应的工位。

可选地，通讯方式包括下述至少之一：输入/输出信号线通讯、Modbus通讯、Tcp/IP通讯。

可选地，在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：机器人在第一预设工位上执行订单编码工作；或者机器人在第二预设工位上执行程序切换标志位工作；或者，机器人在第三预设工位上执行工单所对应的工作。

可选地，机器人的类型包括下述至少之一：钢琴机器人、打鼓机器人。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

所述机器人调用多线程，其中，所述多线程中的每个线程对应有子程序；

所述机器人基于多个所述子程序切换至不同的工位；

所述机器人在不同的工位上执行目标动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人基于多个所述子程序切换至不同的工位的步骤，包括：

所述机器人选择与每个所述子程序对应的通讯方式；

所述机器人基于所述通讯方式，确定与每个所述子程序对应的应用逻辑功能；

所述机器人基于所述应用逻辑功能，切换至对应的工位。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述通讯方式包括下述至少之一：输入/输出信号线通讯、Modbus通讯、Tcp/IP通讯。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人在不同的工位上执行目标动作的步骤，包括：

所述机器人在第一预设工位上执行订单编码工作；或者

所述机器人在第二预设工位上执行程序切换标志位工作；或者，

所述机器人在第三预设工位上执行工单所对应的工作。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述机器人与外部控制设备连接，所述机器人调用多线程的步骤，包括：

所述机器人接收所述外部控制设备的调用信号，其中，所述调用信号为所述外部控制设备通过一个主程序调用与所述机器人当前所在工位的下一工位对应的子程序的信号；

所述机器人基于所述调用信号，调用多线程。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述机器人的类型包括下述至少之一：钢琴机器人、打鼓机器人。

7.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

调用单元，用于所述机器人调用多线程，其中，所述多线程中的每个线程对应有子程序；

切换单元，用于所述机器人基于多个所述子程序切换至不同的工位；

执行单元，用于所述机器人在不同的工位上执行目标动作。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述切换单元包括：

选择模块，用于所述机器人选择与每个所述子程序对应的通讯方式；

确定模块，用于所述机器人基于所述通讯方式，确定与每个所述子程序对应的应用逻辑功能；

切换模块，用于所述机器人基于所述应用逻辑功能，切换至对应的工位。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人与多工位生产线连接，所述机器人包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的机器人的控制方法。