CN107966950A - 自动化plc与工业机器人通讯控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动化PLC与工业机器人通讯控制方法，包括：将自动化PLC作为控制主体，工业机器人模组化为自动化PLC的一个控制模块；自动化PLC通过TCP/IP协议的网口通讯与工业机器人进行通讯，实现对工业机器人的控制指令传输；工业机器人接收到控制指令后，通过执行函数解析控制指令内容并执行指令动作，动作执行结束后给自动化PLC反馈一个二进制数据信号；自动化PLC接收到反馈信号后继续向工业机器人发送下一个控制指令。本发明通过对工业机器人编写一个执行手动函数，自动化PLC通过TCP/IP协议的通讯模块发送参数控制工业机器人来执行动作，这种方式避免了复杂的控制程序的编写，控制方式简单，开发周期短，易于改动调试。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种自动化PLC与工业机器人通讯控制方法。
背景技术
通过PLC控制工业机器人已经是一种常见的工业控制技术，通过PLC控制工业机器人的各种操作程序，实现工业机器人代替人工工作，避免了繁重的人力劳动和危险作业的损失，在现有技术中，PLC与机器人通讯的控制方法一般需要PLC和工业机器人各写一套逻辑控制系统，不但程序复杂，而且开发耗时长，特别是在工作过程中，一旦需要对设备的操作流程进行改动的时候，往往需要改动两套系统的程序，这种方法不仅非常麻烦，而且程序开发的难度也比较大，程序设计时间也很长，因此，现有技术需要改进。
发明内容
本发明实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种自动化PLC与工业机器人通讯控制方法，以解决现有技术中存在的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供的一种自动化PLC与工业机器人通讯控制方法，包括：
将自动化PLC作为控制主体，工业机器人模组化为自动化PLC的一个控制模块，即工业机器人编写一个执行函数，执行自动化PLC的控制指令；
自动化PLC通过TCP/IP协议的网口通讯与工业机器人进行通讯，实现对工业机器人的控制指令传输，所述自动化PLC与工业机器人发送的控制指令以二进制、ASCII码的通讯格式传输数据；
工业机器人接收到控制指令后，通过执行函数解析控制指令内容并执行指令动作，动作执行结束后给自动化PLC反馈一个二进制数据信号；
自动化PLC接收到反馈信号后继续向工业机器人发送下一个控制指令，如果接收不到反馈信号，则自动化PLC处于等待状态，直至等待时间达到设定的告警时间阈值，进行故障告警。
基于本发明上述自动化PLC与工业机器人通讯控制方法的另一个实施例中，所述自动化PLC通过TCP/IP协议的网口通讯与工业机器人进行通讯包括：
自动化PLC将控制指令发送至TCP/IP协议的网口通讯模块，所述网口通讯模块生成的数据包格式包括二进制格式、ASCII码格式、CSV格式，所述自动化PLC发送的控制指令数据为二进制格式；
网口通讯模块根据传输控制协议将自动化PLC发送的二进制格式控制指令数据转换为信道传输的数据格式，如果信道传输协议传输数据格式为二进制格式，则不需要进行格式转换，如果信道传输协议传输数据格式为ASCII码格式或CSV格式，则需要进行格式转换；
工业机器人通过TCP/IP协议的网口通讯模块向自动化PLC反馈信息，所述反馈信息格式为二进制格式，工业机器人向PLC反馈信息时，网口通讯模块的信道传输协议只能采用二进制格式。
基于本发明上述自动化PLC与工业机器人通讯控制方法的另一个实施例中，所述二进制格式数据包括：通讯请求的来源端数据和通讯请求的目标端数据；
所述通讯请求的来源端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段、数据长度设定字段和文本字段，所述副标题字段包括2个字节，所述数据长度设定字段包括2个字节，所述文本字段最多包括1017个字节；
所述通讯请求的目标端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段和结束代码字段，所述副标题字段包括1个字节，所述结束代码字段包括1个字节。
基于本发明上述自动化PLC与工业机器人通讯控制方法的另一个实施例中，所述ASCII码格式数据包括：通讯请求的来源端数据和通讯请求的目标端数据；
所述通讯请求的来源端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段、数据长度设定字段和文本字段，所述副标题字段包括4个字节，所述数据长度设定字段包括4个字节，所述文本字段最多包括1016个字节；
所述通讯请求的目标端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段和结束代码字段，所述副标题字段包括2个字节，所述结束代码字段包括2个字节。
与现有技术相比，本发明包括以下优点：
本发明通过对工业机器人编写一个执行手动函数，自动化PLC通过TCP/IP协议的通讯模块发送参数控制工业机器人来执行动作，当工业机器人完成指令操作后，向PLC发送反馈信息，实现一个完整的执行链路，这种方式避免了复杂的控制程序的编写，控制方式简单，开发周期短，易于改动调试。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的一个实施例的流程图。
图2是本发明的另一个实施例的流程图。
图3是本发明的通讯数据传输结构示意图。
图4是本发明的二进制格式数据传输结构示意图。
图5是本发明的ASCII码格式数据传输结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图和实施例对本发明提供的一种自动化PLC与工业机器人通讯控制方法进行更详细地说明。
图1是本发明的一个实施例的流程图，如图1所示，该实施例的自动化PLC与工业机器人通讯控制方法包括：
10，将自动化PLC作为控制主体，工业机器人模组化为自动化PLC的一个控制模块，即工业机器人编写一个执行函数，执行自动化PLC的控制指令；
20，自动化PLC通过TCP/IP协议的网口通讯与工业机器人进行通讯，实现对工业机器人的控制指令传输，所述自动化PLC与工业机器人发送的控制指令以二进制、ASCII码的通讯格式传输数据；
30，工业机器人接收到控制指令后，通过执行函数解析控制指令内容并执行指令动作，动作执行结束后给自动化PLC反馈一个二进制数据信号；
40，自动化PLC接收到反馈信号后继续向工业机器人发送下一个控制指令，如果接收不到反馈信号，则自动化PLC处于等待状态，直至等待时间达到设定的告警时间阈值，进行故障告警。
图2是本发明的另一个实施例的流程图，如图2所示，所述自动化PLC通过TCP/IP协议的网口通讯与工业机器人进行通讯包括：
21，自动化PLC将控制指令发送至TCP/IP协议的网口通讯模块，所述网口通讯模块生成的数据包格式包括二进制格式、ASCII码格式、CSV格式，所述自动化PLC发送的控制指令数据为二进制格式；
22，网口通讯模块根据传输控制协议将自动化PLC发送的二进制格式控制指令数据转换为信道传输的数据格式，如果信道传输协议传输数据格式为二进制格式，则不需要进行格式转换，如果信道传输协议传输数据格式为ASCII码格式或CSV格式，则需要进行格式转换；
23，工业机器人通过TCP/IP协议的网口通讯模块向自动化PLC反馈信息，所述反馈信息格式为二进制格式，工业机器人向PLC反馈信息时，网口通讯模块的信道传输协议只能采用二进制格式。
图3是本发明的通讯数据传输结构示意图，如图3所示，在自动化PLC向工业机器人发送控制指令时，TCP/IP协议的网口通讯模块根据信道传输使用的数据格式，将PLC的控制指令数据包转换成合适的格式，如果信道传输使用的数据格式为二进制格式，数据包不用变换，直接按照FIFO的方式以每组4个字节进行传输；如果信道传输是以ASCII码格式传输，首先需要将PLC的控制指令数据包的二进制格式转换为ASCII码格式，然后进行每次1个字节的FIFO方式进行传输，如果信道数据传输是以CSV码格式传输，则首先PLC的控制指令数据包的二进制格式转换为CSV码格式，然后进行每次1个字节的FIFO方式进行传输，每传输4个字节为1组。
图4是本发明的二进制格式数据传输结构示意图，如图4所示，所述二进制格式数据包括：通讯请求的来源端数据和通讯请求的目标端数据；
所述通讯请求的来源端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段、数据长度设定字段和文本字段，所述副标题字段包括2个字节，所述数据长度设定字段包括2个字节，所述文本字段最多包括1017个字节；
所述通讯请求的目标端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段和结束代码字段，所述副标题字段包括1个字节，所述结束代码字段包括1个字节。
图5是本发明的ASCII码格式数据传输结构示意图，如图5所示，所述ASCII码格式数据包括：通讯请求的来源端数据和通讯请求的目标端数据；
所述通讯请求的来源端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段、数据长度设定字段和文本字段，所述副标题字段包括4个字节，所述数据长度设定字段包括4个字节，所述文本字段最多包括1016个字节；
所述通讯请求的目标端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段和结束代码字段，所述副标题字段包括2个字节，所述结束代码字段包括2个字节。
以上对本发明所提供的一种自动化PLC与工业机器人通讯控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种自动化PLC与工业机器人通讯控制方法，其特征在于，包括：
将自动化PLC作为控制主体，工业机器人模组化为自动化PLC的一个控制模块，即工业机器人编写一个执行函数，执行自动化PLC的控制指令；
自动化PLC通过TCP/IP协议的网口通讯与工业机器人进行通讯，实现对工业机器人的控制指令传输，所述自动化PLC与工业机器人发送的控制指令以二进制、ASCII码的通讯格式传输数据；
工业机器人接收到控制指令后，通过执行函数解析控制指令内容并执行指令动作，动作执行结束后给自动化PLC反馈一个二进制数据信号；
自动化PLC接收到反馈信号后继续向工业机器人发送下一个控制指令，如果接收不到反馈信号，则自动化PLC处于等待状态，直至等待时间达到设定的告警时间阈值，进行故障告警。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动化PLC通过TCP/IP协议的网口通讯与工业机器人进行通讯包括：
自动化PLC将控制指令发送至TCP/IP协议的网口通讯模块，所述网口通讯模块生成的数据包格式包括二进制格式、ASCII码格式、CSV格式，所述自动化PLC发送的控制指令数据为二进制格式；
网口通讯模块根据传输控制协议将自动化PLC发送的二进制格式控制指令数据转换为信道传输的数据格式，如果信道传输协议传输数据格式为二进制格式，则不需要进行格式转换，如果信道传输协议传输数据格式为ASCII码格式或CSV格式，则需要进行格式转换；
工业机器人通过TCP/IP协议的网口通讯模块向自动化PLC反馈信息，所述反馈信息格式为二进制格式，工业机器人向PLC反馈信息时，网口通讯模块的信道传输协议只能采用二进制格式。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述二进制格式数据包括：通讯请求的来源端数据和通讯请求的目标端数据；
所述通讯请求的来源端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段、数据长度设定字段和文本字段，所述副标题字段包括2个字节，所述数据长度设定字段包括2个字节，所述文本字段最多包括1017个字节；
所述通讯请求的目标端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段和结束代码字段，所述副标题字段包括1个字节，所述结束代码字段包括1个字节。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述ASCII码格式数据包括：通讯请求的来源端数据和通讯请求的目标端数据；
所述通讯请求的来源端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段、数据长度设定字段和文本字段，所述副标题字段包括4个字节，所述数据长度设定字段包括4个字节，所述文本字段最多包括1016个字节；
所述通讯请求的目标端数据按照字段发送先后顺序包括：副标题字段和结束代码字段，所述副标题字段包括2个字节，所述结束代码字段包括2个字节。
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