KR101438978B1 - 리프로그래밍 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 리프로그래밍 방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 리프로그래밍 시스템은, 하나의 CAN 버스로 연결된 제1 제어유닛과 제2 제어유닛, 및 상기 제1 제어유닛의 리프로그래밍 작업을 수행하는 제1 제어기 및 상기 제2 제어유닛의 리프로그래밍 작업을 수행하는 제2 제어기를 포함하는 진단기를 포함하고, 상기 진단기는 상기 제1 제어기 및 상기 제2 제어기 사이에 정보를 공유하며 상기 제1 제어유닛 및 상기 제2 제어유닛에 대한 리프로그래밍 작업을 양방향으로 진행한다.

Description

리프로그래밍 방법 및 시스템{Method and system for reprogramming}
본 발명은 리프로그래밍 방법 및 시스템에 관한 것으로, 복수의 제어유닛에 대해 양방향으로 리프로그래밍하는 기술에 관한 것이다.
차량에는 많은 수의 제어유닛이 내장된다. 이러한 제어유닛은 새로운 버전의 프로그램으로 리프로그래밍을 수행해야 한다.
일반적으로, 리프로그래밍 작업은 CAN(Controller Area Network) 버스를 통해 데이터를 송수신하게 되고, 한번에 하나의 제어유닛에 대해 리프로그래밍을 수행한다. 리프로그램 데이터의 크기가 큰 경우, 예를 들어, 리프로그램 데이터가 7Bytes가 넘는 경우에는 멀티프레임 전송 방법을 이용하여 대상이 되는 제어유닛으로 리프로그램 데이터를 전송될 수 있으며, 한번에 최대 0xFFF 크기의 데이터를 전송할 수 있다.
이러한 리프로그래밍 작업은 한번에 하나의 제어유닛에 대해 리프로그래밍을 수행하기 때문에 전체 제어유닛의 리프로그래밍 작업에 많은 시간 및 비용이 드는 문제가 있다.
본 발명의 목적은, 복수의 제어유닛에 대해 양방향으로 리프로그래밍을 수행하도록 하는 리프로그래밍 방법 및 시스템을 제공함에 있다.
특히, 본 발명의 목적은, 하나의 CAN 버스에 연결된 제어유닛에 대한 리프로그래밍 시 데이터 전송률이 낮은 주기를 활용하여 다른 제어유닛의 리프로그래밍을 진행하도록 함으로써 리프로그래밍에 소요되는 시간이 단축되도록 하는 리프로그래밍 방법 및 시스템을 제공함에 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 리프로그래밍 방법은, 제1 제어기 및 제2 제어기를 포함하는 진단기의 리프로그래밍 방법으로서, 상기 제1 제어기가 제1 제어유닛에 대해 제1 컨트롤 전송 모드로 동작하여 상기 제1 제어유닛의 정보를 수신하는 단계, 상기 제1 제어기가 상기 제1 컨트롤 전송 모드 동작 종료 시, 상기 제1 제어유닛에 대해 제1 데이터 전송 모드로 동작하여 상기 제1 컨트롤 전송 모드에서 수신된 상기 제1 제어유닛의 정보에 따라 상기 제1 제어유닛으로 멀티 리프로그램 데이터를 전송하는 하는 단계, 상기 제1 제어기가 상기 제1 데이터 전송 모드로 동작하는 동안, 상기 제2 제어기가 제2 제어유닛에 대해 제2 컨트롤 전송모드로 동작하여 상기 제2 제어유닛의 정보를 수신하는 단계, 및 상기 제1 제어기가 상기 제1 제어유닛에 대한 제1 데이터 전송 모드 동작 종료 시, 상기 제2 제어기가 상기 제2 제어유닛에 대해 제2 데이터 전송 모드로 동작하여 상기 제2 컨트롤 전송 모드에서 수신된 상기 제2 제어유닛의 정보에 따라 상기 제2 제어유닛으로 멀티 리프로그램 데이터를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2 제어유닛의 정보를 수신하는 단계 이후에, 상기 제2 제어기가 상기 제2 컨트롤 전송 모드 동작 종료 시에도 상기 제1 제어기가 상기 제1 데이터 전송 모드로 동작 중이면, 상기 제1 제어기가 상기 제1 제어유닛에 대한 제1 데이터 전송 모드 동작을 종료할 때까지 상기 제2 제어유닛에 대해 대기 모드로 동작하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 제어유닛의 정보를 수신하는 단계는, 상기 제1 제어기가 상기 제1 제어유닛으로 퍼스트 프레임(First frame)을 전송하는 단계, 및 상기 전송된 퍼스트 프레임에 대응하여 상기 제1 제어유닛으로부터 플로우 컨트롤 프레임(Flow control frame)을 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2 컨트롤 전송 모드로 동작하는 단계는, 상기 제2 제어기가 상기 제2 제어유닛으로 퍼스트 프레임을 전송하는 단계 및 상기 퍼스트 프레임에 대응하여 상기 제2 제어유닛으로 으로부터 플로우 컨트롤 프레임을 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 퍼스트 프레임은 멀티프레임 전송방법을 이용하여 제1 제어유닛에 보낼 데이터 전체 길이인 퍼스트 프레임 데이터 길이(First Frame Data Length)에 대한 정보를 포함하고, 상기 플로우 컨트롤 프레임은 상기 제1 제어유닛 또는 상기 제2 제어유닛의 플로우 상태(Flow status), 중간에 플로우 컨트롤 프레임 없이 컨세큐티브 프레임을 받을 수 있는 최대 블럭 사이즈(Block size) 및 컨세큐티브 프레임 사이의 최소 분리 시간(Minimum Separation Time)에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 멀티 리프로그램 데이터를 전송하는 단계는, 분할된 리프로그램 데이터 및 해당 리프로그램 데이터에 대한 시퀀스 번호(Sequence Number)를 포함하는 컨세큐티브 프레임(Consecutive frame)을 연속하여 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 멀티 리프로그램 데이터를 전송하는 단계 이후에, 상기 제1 제어기 또는 상기 제2 제어기가 상기 제1 제어유닛 또는 상기 제2 제어유닛으로부터 다음 멀티 프레임 전송을 요청하는 플로우 컨트롤 프레임을 수신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 리프로그래밍 시스템은, 상기에서 서술한 리프로그래밍 방법에 의해 하나의 CAN 버스로 연결된 복수의 제어유닛에 대한 리프로그래밍 작업을 수행한다.
여기서, 상기 리프로그래밍 시스템은, 하나의 CAN 버스로 연결된 제1 제어유닛과 제2 제어유닛, 및 상기 제1 제어유닛의 리프로그래밍 작업을 수행하는 제1 제어기 및 상기 제2 제어유닛의 리프로그래밍 작업을 수행하는 제2 제어기를 포함하는 진단기를 포함한다. 이때, 상기 진단기는, 상기 제1 제어기 및 상기 제2 제어기 사이에 정보를 공유하며 상기 제1 제어유닛 및 상기 제2 제어유닛에 대한 리프로그래밍 작업을 양방향으로 진행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 하나의 CAN 버스에 연결된 제어유닛에 대한 리프로그래밍 시 데이터 전송률이 낮은 주기를 활용하여 다른 제어유닛의 리프로그래밍을 진행함으로써 리프로그래밍에 소요되는 시간이 단축되는 이점이 있다.
또한, 본 발명은 복수의 제어유닛에 대한 리프로그래밍 시간을 단축함으로써 리프로그래밍 작업에 대한 비용을 절감할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 리프로그래밍 시스템 구조를 도시한 도이다.
도 2는 도 1의 진단기에서 각 제어유닛에 대한 제어 모드를 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 리프로그래밍 방법에 대한 동작 흐름을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 따른 리프로그래밍 데이터 구조를 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 리프로그래밍 데이터 전송 상태는 나타낸 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 리프로그래밍 시스템 구조를 도시한 도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 리프로그래밍 시스템은 복수의 제어유닛, 예를 들어, 제어유닛1(21), 제어유닛2(22), ..., 제어유닛N(29) 등과, 복수의 제어유닛에 대한 리프로그래밍을 진행하는 진단기(10)를 포함한다. 여기서, 복수의 제어유닛들과 진단기(10)는 하나의 CAN 버스(5)로 연결되어, CAN 통신을 통해 데이터를 전송한다.
이때, 진단기(10)에는 CAN 버스(5)로 연결된 각 제어유닛에 대한 정보를 저장하고 있다. 진단기(10)는 각 제어유닛의 상태를 진단하며 리프로그래밍이 필요한 제어유닛을 선별하여 리프로그래밍을 진행할 수 있다.
진단기(10)는 각 제어유닛별로 상태를 관리하며, 각 제어유닛에 대한 제어모드는 도 2와 같다. 도 2에 도시된 바와 같이, 진단기는 진단모드(211, 221) 및 리프로그램 모드(213, 223)로 각 제어유닛을 제어한다. 이하의 실시예에서는 설명의 편의를 위해 제어유닛1 및 제어유닛2에 대해 진단기의 제어 동작을 설명하도록 한다.
여기서, 진단기는 각각의 제어유닛에 대응하는 제어기를 포함할 수 있으며, 각 제어기에서 대응하는 제어유닛의 리프로그래밍 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 진단기는 제어유닛1에 대응하는 제1 제어기(210) 및 제어유닛2에 대응하는 제2 제어기(220)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 제어기(210) 및 제2 제어기(220)는 상호간에 정보를 공유하며 각 제어유닛에 대한 리프로그래밍이 수행되도록 한다.
먼저, 제1 제어기(210)는 제어유닛1에 대해 진단 모드(211)로 동작하는 동안, 제어유닛1로부터 전송되는 정보에 근거하여 제어유닛1의 상태를 진단한다. 예를 들어, 제1 제어기(210)는 제어유닛1의 프로그램 버전 정보를 확인할 수 있다. 만일, 제어유닛1의 프로그램 버전 정보가 최신 버전이 아닌 경우에는 리프로그램 모드(213)로 전환하여 제어유닛1에 대한 리프로그래밍을 진행할 수 있다.
마찬가지로, 제2 제어기(220)는 제어유닛2에 대해 진단모드로 동작하는 동안, 제어유닛2로부터 전송되는 정보에 근거하여 제어유닛2의 상태를 진단한다. 예를 들어, 제2 제어기(220)는 제어유닛2의 프로그램 버전 정보를 확인할 수 있으며, 제어유닛2의 프로그램 버전 정보가 최신 버전이 아닌 경우에는 리프로그램 모드(223)로 전환하여 제어유닛2에 대한 리프로그래밍을 진행할 수 있다. 이때, 제2 제어기(220)는 제1 제어기(210)가 제어유닛1에 대한 리프로그램 모드(213) 동작 중에도 제어유닛2에 대해 리프로그램 모드(223)로 동작할 수 있다.
제어유닛1 및 제어유닛2에 대한 리프로그램 모드(213, 223)는 컨트롤 전송 모드(215, 225), 데이터 전송 모드(217, 227) 및 대기 모드(219, 229)로 구분된다. 컨트롤 전송 모드(215, 225)는 진단기에서 리프로그래밍을 수행하기 이전에 리프로그래밍과 관련된 소정의 데이터를 제어유닛으로 전송하고, 해당 제어유닛으로부터 통신상태, 블록 사이즈 및 최소 분리 시간 등의 정보를 수신한다. 여기서, 컨트롤 전송 모드(215, 225)는 다른 제어유닛에 대해 데이터 전송 모드가 진행 중인 경우에도 수행될 수 있다.
데이터 전송 모드(217, 227)는 리프로그램 데이터를 해당 제어유닛으로 전송하며, 이때 리프로그램 데이터는 최대 0xFFF Bytes 정도의 멀티 데이터 형태로 전송된다. 데이터 전송 모드(217, 227)는 다른 제어유닛에 대해 데이터 전송 모드(217, 227)가 진행 중인 경우에는 수행될 수 없다. 이 경우, 다른 제어유닛에 대해 데이터 전송 모드(217, 227)가 종료될 때까지 대기하게 되는데, 이때 대기 모드(219, 229)로 전환되게 된다.
제어유닛1 및 제어유닛2에 대한 리프로그래밍 동작은 도 3을 참조하여 보다 상세히 설명하도록 한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 리프로그래밍 시스템의 리프로그래밍 방법에 대한 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명에 따른 리프로그래밍 방법에 대한 동작 흐름을 나타낸 흐름도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 먼저 진단기(10)는 제어유닛1(21)에 대해 리프로그래밍을 진행하고자 하는 경우에 제어유닛1(21)로 퍼스트 프레임(First Frame)을 전송한다. 여기서, First Frame은 멀티프레임 전송방법을 이용하여 제1 제어유닛에 보낼 데이터 전체 길이인 First Frame Data Length에 대한 정보를 포함한다. 이후, 제어유닛1(21)은 진단기(10)로부터의 First Frame에 대응하여 플로우 컨트롤 프레임(Flow control frame)을 진단기(10)로 전송한다. 여기서, Flow control frame은 제어유닛의 플로우 상태(Flow status), 중간에 플로우 컨트롤 프레임 없이 컨세큐티브 프레임을 받을 수 있는 최대 블럭 사이즈(Block size) 및 컨세큐티브 프레임 사이의 최소 분리 시간(Minimum Separation Time)에 대한 정보를 포함한다.
따라서, 진단기(10)는 제어유닛1(21)로부터 수신한 Flow control frame을 통해 제어유닛1(21)의 상태를 확인하고, 그에 따라 리프로그램 데이터를 멀티 데이터로 분할하여 제어유닛1(21)로 전송한다. 이때, 진단기(10)는 다른 제어유닛, 예를 들어, 제어유닛2(22)에 대해 리프로그래밍을 수행하고 있지 않으므로, 바로 데이터 전송 모드로 전환되어 제어유닛1(21)로 리프로그램 데이터를 전송한다. 여기서, 복수개로 분할된 리프로그램 데이터는 컨세큐티브 프레임(consecutive frame)에 포함되어 전송되며, Consecutive frame은 분할된 리프로그램 데이터 외에 해당 데이터에 대한 시퀀스 번호(Sequence Number)를 포함한다.
한편, 진단기(10)에서 제어유닛1(21)에 대해 데이터 전송 모드로 동작하는 동안, 제어유닛2(22)에 대해 컨트롤 전송 모드로 동작할 수 있다.
즉, First Frame 또는 Flow control frame은 데이터 크기가 작아서, CAN 버스(5)의 통신에 크게 영향을 미치지 않는다. 따라서, 제어유닛1(21)로 리프로그램 데이터를 전송하는 동안에 제어유닛2(22)에 대해 컨트롤 전송 모드로 전환하여 제어유닛2(22)로 First Frame을 전환하고, 제어유닛2(22)로부터 Flow control frame을 수신할 수 있다.
이 경우, 진단기(10)는 이미 제어유닛2(22)에 대해 데이터 전송 모드로 동작하고 있기 때문에, 제어유닛2(22)에 대한 컨트롤 전송 모드 동작이 완료되면, 제어유닛1(21)의 데이터 전송 모드가 종료되기까지 제어유닛2(22)에 대해서는 대기 모드로 전환할 수 있다.
만일, 제어유닛1(21)로 전송되는 일부 리프로그램 데이터의 전송이 완료되어, 제어유닛1(21)로부터 Flow control frame이 수신되면, 진단기(10)는 제어유닛1(21)의 데이터 전송 모드를 종료하고, 컨트롤 전송 모드로 전환할 수 있다. 여기서, Flow control frame은 앞서 제어유닛2(22)로부터 수신한 Flow control frame과 같은 형태를 갖는다.한편, 진단기(10)는 제어유닛1(21)에 대한 데이터 전송 모드가 종료되면, 제어유닛2(22)에 대해 대기 모드에서 데이터 전송 모드로 전환하여 리프로그램 데이터를 전송할 수 있다. 물론, 제어유닛2(22)로 리프로그램 데이터가 전송되는 동안, 제어유닛1(21)에 대해서는 컨트롤 전송 모드로 동작하여 First Frame을 제어유닛1(21)로 송신하거나, 제어유닛1(21)로부터 Flow control frame을 수신할 수 있다.
마찬가지로, 진단기(10)는 이미 제어유닛1(21)에 대해 데이터 전송 모드로 동작하고 있기 때문에, 제어유닛1(21)에 대한 컨트롤 전송 모드 동작이 완료되면, 제어유닛2(22)의 데이터 전송 모드가 종료되기까지 제어유닛1(21)에 대해서는 대기 모드로 전환할 수 있다.
진단기(10)는 상기의 과정을 반복하면서, 제어유닛1(21)과 제어유닛2(22)에 대한 리프로그래밍을 양방향으로 실행할 수 있게 된다.
도 4는 본 발명에 따른 리프로그래밍 데이터 구조를 나타낸 예시도로서, First frame, Consecutive frame 및 Flow control frame의 데이터 구조를 나타낸 것이다. 여기서 각각의 프레임은 8Bytes 크기를 갖는 것으로 한다.
먼저, First frame은 첫 번째 바이트의 High nibble(4bits)에는 First frame의 식별번호인 '0001'이 포함되고, Low nibble(4bits)과 두 번째 바이트에는 멀티프레임 전송방법을 이용하여 보낼 데이터 전체 길이인 First Frame Data Length에 대한 정보가 포함될 수 있다. 즉, First frame의 데이터 길이(FF_DL, First frame data length)는 총 12bits의 크기를 가지며, 따라서 멀티프레임 전송 방법을 이용하여 한번에 최대 0xFFF 크기의 데이터를 전송할 수 있다. 또한, 세 번째 바이트부터 여덟 번째 바이트에는 진단기로부터 제공되는 소정의 데이터가 포함될 수 있다.
Consecutive frame은 첫 번째 바이트의 High nibble(4bits)에는 Consecutive frame의 식별번호인 '0010'이 포함되고, Low nibble(4bits)에는 Consecutive frame의 시퀀스 번호(SN, Sequence Number)가 포함될 수 있다. 또한, 두 번째 바이트부터 여덟 번째 바이트에는 진단기로부터 제공되는 리프로그램 데이터가 포함될 수 있다.
Flow control frame 첫 번째 바이트의 High nibble(4bits)에는 Single frame의 식별번호인 '0011'이 포함되고, Low nibble(4bits)에는 제어유닛의 플로우 상태(FS, Flow Status) 정보가 포함될 수 있다. 또한, 두 번째 바이트에는 제어유닛의 블럭 사이즈(BSm Block Size) 정보가 포함될 수 있다. 여기서, 블럭 사이즈는 각 블럭당 N계층 프로토콜 단위(N_PDU, Protocol Data Unit)의 Consecutive frame의 개수에 의해 결정된다. 또한, 세 번째 바이트에는 최소 분리 시간(STmin, Minimum Separation Time)에 대한 정보가 포함될 수 있다. 또한, 네 번째 바이트부터 여덟 번째 바이트에는 진단기로부터 제공되는 소정의 데이터가 포함될 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 리프로그래밍 데이터 전송 상태는 나타낸 예시도이다. 도 5를 참조하면, A구간에서 진단기는 제어유닛1의 컨트롤 전송 모드로 동작하고, B구간에서 진단기는 제어유닛1의 데이터 전송 모드로 동작하는 한편, 제어유닛2의 컨트롤 전송 모드로 동작한다. 이때, B구간에서 제어유닛2의 컨트롤 전송 모드 동작이 종료되면, 진단기는 B구간이 끝나는 시점까지 제어유닛2의 대기 모드로 동작한다.
한편, C구간에서 진단기는 제어유닛1의 컨트롤 전송 모드로 동작하는 한편, 제어유닛2의 데이터 전송 모드로 동작한다. 이때, C구간에서 제어유닛1의 컨트롤 전송 모드 동작이 종료되면, 진단기는 C구간이 끝나는 시점까지 제어유닛1의 대기 모드로 동작한다.
D구간에서 진단기는 제어유닛1의 데이터 전송 모드로 동작하는 한편, 제어유닛2의 컨트롤 전송 모드로 동작한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 진단기는 어느 하나의 제어유닛의 데이터 전송 모드가 실행되는 동안 다른 제어유닛의 컨트롤 전송 모드를 실행함으로써 하나의 CAN 버스를 통해 연결된 복수의 제어유닛에 대한 리프로그래밍을 양방향으로 실행할 수 있게 된다.
이상과 같이 본 발명에 의한 리프로그래밍 방법 및 시스템은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.
10: 진단기 21, 22, 29: 제어유닛
210: 제1 제어기 211: 진단 모드
213: 리프로그램 모드 215: 컨트롤 전송 모드
217: 데이터 전송 모드 219: 대기 모드
220: 제2 제어기 221: 진단 모드
223: 리프로그램 모드 225: 컨트롤 전송 모드
227: 데이터 전송 모드 229: 대기 모드

Claims (10)

  1. 제1 제어기 및 제2 제어기를 포함하는 진단기의 리프로그래밍 방법으로서,
    상기 제1 제어기가 제1 제어유닛에 대해 제1 컨트롤 전송 모드로 동작하여 상기 제1 제어유닛의 정보를 수신하는 단계;
    상기 제1 제어기가 상기 제1 컨트롤 전송 모드 동작 종료 시, 상기 제1 제어유닛에 대해 제1 데이터 전송 모드로 동작하여 상기 제1 컨트롤 전송 모드에서 수신된 상기 제1 제어유닛의 정보에 따라 상기 제1 제어유닛으로 멀티 리프로그램 데이터를 전송하는 하는 단계;
    상기 제1 제어기가 상기 제1 데이터 전송 모드로 동작하는 동안, 상기 제2 제어기가 제2 제어유닛에 대해 제2 컨트롤 전송모드로 동작하여 상기 제2 제어유닛의 정보를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 제어기가 상기 제1 제어유닛에 대한 제1 데이터 전송 모드 동작 종료 시, 상기 제2 제어기가 상기 제2 제어유닛에 대해 제2 데이터 전송 모드로 동작하여 상기 제2 컨트롤 전송 모드에서 수신된 상기 제2 제어유닛의 정보에 따라 상기 제2 제어유닛으로 멀티 리프로그램 데이터를 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프로그래밍 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 제어유닛의 정보를 수신하는 단계 이후에, 상기 제2 제어기가,
    상기 제2 컨트롤 전송 모드 동작 종료 시에도 상기 제1 제어기가 상기 제1 데이터 전송 모드로 동작 중이면, 상기 제1 제어기가 상기 제1 제어유닛에 대한 제1 데이터 전송 모드 동작을 종료할 때까지 상기 제2 제어유닛에 대해 대기 모드로 동작하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 리프로그래밍 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 제어유닛의 정보를 수신하는 단계는, 상기 제1 제어기가,
    상기 제1 제어유닛으로 퍼스트 프레임(First frame)을 전송하는 단계; 및
    상기 전송된 퍼스트 프레임에 대응하여 상기 제1 제어유닛으로부터 플로우 컨트롤 프레임(Flow control frame)을 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프로그래밍 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 퍼스트 프레임은 리프로그래밍에 대한 정보를 포함하고,
    상기 플로우 컨트롤 프레임은 상기 제1 제어유닛의 플로우 상태(Flow status), 블럭 사이즈(Block size) 및 최소 분리 시간(Minimum Separation Time) 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프로그래밍 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 컨트롤 전송 모드로 동작하는 단계는, 상기 제2 제어기가,
    상기 제2 제어유닛으로 퍼스트 프레임을 전송하는 단계; 및
    상기 퍼스트 프레임에 대응하여 상기 제2 제어유닛으로부터 플로우 컨트롤 프레임을 수신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프로그래밍 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 퍼스트 프레임은 리프로그래밍에 대한 정보를 포함하고,
    상기 플로우 컨트롤 프레임은 상기 제2 제어유닛의 플로우 상태(Flow status), 블럭 사이즈(Block size) 및 최소 분리 시간(Minimum Separation Time) 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프로그래밍 방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 멀티 리프로그램 데이터를 전송하는 단계는,
    분할된 리프로그램 데이터 및 해당 리프로그램 데이터에 대한 시퀀스 번호(Sequence Number)를 포함하는 컨세큐티브 프레임(Consecutive frame)을 연속하여 전송하는 것을 특징으로 하는 리프로그래밍 방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 멀티 리프로그램 데이터를 전송하는 단계 이후에,
    상기 제1 제어기 또는 상기 제2 제어기가, 상기 제1 제어유닛 또는 상기 제2 제어유닛으로부터 다음 멀티 프레임 전송을 요청하는 플로우 컨트롤 프레임을 수신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 리프로그래밍 방법.
  9. 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항의 리프로그래밍 방법에 의해 하나의 CAN(Controller Area Network) 버스로 연결된 복수의 제어유닛에 대한 리프로그래밍 작업을 수행하는 리프로그래밍 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    하나의 CAN 버스로 연결된 제1 제어유닛과 제2 제어유닛; 및
    상기 제1 제어유닛의 리프로그래밍 작업을 수행하는 제1 제어기 및 상기 제2 제어유닛의 리프로그래밍 작업을 수행하는 제2 제어기를 포함하는 진단기를 포함하고,
    상기 진단기는, 상기 제1 제어기 및 상기 제2 제어기 사이에 정보를 공유하며 상기 제1 제어유닛 및 상기 제2 제어유닛에 대한 리프로그래밍 작업을 양방향으로 진행하는 것을 특징으로 하는 리프로그래밍 시스템.
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