JP2021003794A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 移動機械によってツールを移動させて該ツールでワークの目標位置に対して作業を行うときの該目標位置に対する該ツールの作業位置のずれ量を取得する装置であって、
   前記ツールに対して所定の位置関係に配置され、前記ツールに前記作業のための動作を実行させる第１の時点で前記目標位置を撮像するカメラと、
   前記目標位置の、前記カメラが撮像した画像データにおける位置と、前記作業位置の該画像データにおける位置を示す情報と、に基づいて、前記第１の時点での前記作業位置と前記目標位置との間のずれ量を取得するずれ量取得部と、を備える、装置。
2. 前記情報を予め記憶する記憶部をさらに備える、請求項１に記載の装置。
3. 前記ツールに設けられ、前記カメラが前記画像データを撮像するときに、前記作業位置を示すための光を前記ワークに照射する光照射装置をさらに備え、
   前記ずれ量取得部は、前記画像データにおける前記光の位置を前記情報として用いて、前記ずれ量を取得する、請求項１に記載の装置。
4. 前記ツールは、前記作業を行うときに前記ワークと前記作業位置で当接し、
   前記第１の時点は、前記ツールを前記ワークに当接させる時点である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
5. 前記ツールは、固定電極と、該固定電極に対して接近及び離反するように軸線に沿って移動する可動電極と、を有する溶接ガンであって、
   前記カメラは、該カメラの視線方向が前記軸線と平行となるように、配置される、請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置。
6. 前記カメラは、前記視線方向が前記軸線と一致するように、前記可動電極の位置に配置される、請求項５に記載の装置。
7. 前記ツールは、光軸に沿ってレーザ光を出射するレーザ加工ヘッドであって、
   前記カメラは、該カメラの視線方向が前記光軸と一致するように、配置される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
8. 前記ツールは、部品を把持し、該部品を前記目標位置に設けられた穴に嵌合させるロボットハンドであって、
   前記カメラは、該カメラの視線方向が、前記ツールが把持する前記部品の軸線と平行となるように、配置される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
9. 前記ずれ量取得部が取得した前記ずれ量に基づいて、前記第１の時点で前記作業位置が前記目標位置に配置されるように前記移動機械の位置を補正する位置補正部をさらに備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の装置。
10. 前記カメラは、前記第１の時点の前又は後の第２の時点で前記目標位置をさらに撮像し、
    前記ずれ量取得部は、前記目標位置の、前記第２の時点で前記カメラが撮像した第２の画像データにおける位置と、前記作業位置の該第２の画像データにおける位置を示す情報とに基づいて、前記第２の時点での前記作業位置と前記目標位置との間の第２のずれ量をさらに取得する、請求項１〜９のいずれか１項に記載の装置。
11. 前記ずれ量取得部は、
    前記画像データの座標を規定するカメラ座標系における前記目標位置の座標と、前記カメラ座標系における前記作業位置の座標と、を用いて、前記カメラ座標系における前記目標位置と前記作業位置との差を求め、
    前記ツール又は前記移動機械に対して設定される制御座標系と前記カメラ座標系との既知の位置関係と前記差とを用いて、前記制御座標系における前記ずれ量を取得する、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の装置。
12. 移動機械によってツールを移動させて該ツールでワークの目標位置に対して作業を行うときの該目標位置に対する該ツールの作業位置のずれ量を取得する方法であって、
    前記ツールに対して所定の位置関係に配置されたカメラで、前記ツールに前記作業のための動作を実行させる第１の時点で前記目標位置を撮像し、
    前記目標位置の、前記カメラが撮像した画像データにおける位置と、前記作業位置の該画像データにおける位置を示す情報と、に基づいて、前記第１の時点での前記作業位置と前記目標位置との間のずれ量を取得する、方法。