JP6604147B2 - 操作対象物の状態推定装置 - Google Patents
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Description
まず、本実施の形態に係るロボット1について説明する。図1を参照して、本実施の形態に係るロボット1の外部構成について説明する。図1は、本実施の形態に係るロボット1の外部構成図である。
10 本体
11 2次元レーダー測域センサ
12 制御部
20 移動台車
21a、21b アクチュエータ
22a、22b 車輪
30 アーム
31a、31b アクチュエータ
32a、32b 関節角度取得部
40 頭部
41 RGBセンサ
42 アクチュエータ
43 関節角度取得部
50 把持部
121 候補線分抽出部
122 位置姿勢変化推定部
Claims (1)
- 操作対象物を操作するロボットハンドと、
前記ロボットハンドの関節角度を検出し、検出した関節角度を示す関節角度情報を生成する関節角度取得部と、
前記操作対象物までの距離を検出し、検出した距離を2次元空間上の点列で示す2次元距離情報を生成する2次元距離センサと、
前記操作対象物を撮像し、撮像した操作対象物を画像で示す画像情報を生成する撮像センサと、
前記関節角度取得部が生成した関節角度情報が示す関節角度に基づいて、前記2次元距離センサが生成した2次元距離情報が示す点列から、前記操作対象物の点列を抽出するとともに、前記撮像センサが生成した画像情報が示す画像におけるエッジを検出し、検出したエッジのうち、前記抽出した点列を前記画像上に投影した場合における当該投影した点列との一致度が所定基準を満たすエッジを抽出する候補線分抽出部と、
前記抽出したエッジの形状変化に基づいて、前記操作対象物の位置姿勢変化を推定する位置姿勢変化推定部と、を備えた
操作対象物の状態推定装置。
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JP2015217051A JP6604147B2 (ja) | 2015-11-04 | 2015-11-04 | 操作対象物の状態推定装置 |
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JP2015217051A JP6604147B2 (ja) | 2015-11-04 | 2015-11-04 | 操作対象物の状態推定装置 |
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Family Applications (1)
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JP2015217051A Active JP6604147B2 (ja) | 2015-11-04 | 2015-11-04 | 操作対象物の状態推定装置 |
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