WO2020183026A3 - Verfahren zur ansteuerung einer bearbeitunsgmaschine oder eines industrieroboters - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zur Bestimmung einer Lage eines Werkstücks (1), insbesondere zur Ansteuerung eines Industrieroboters, und umfasst nach einem Aspekt die folgenden Schritte: Erfassen von Bilddaten mindestens eines Bildes eines Werkstücks (1) mittels einer ersten Kamera (2), deren optische Achse parallel zu einer Stoßrichtung eines Werkzeugs (3) verläuft. Anhand der erfassten Bilddaten erfolgt eine Suche nach einer Referenzstruktur (4) des Werkstücks (1) und es wird eine aktuelle Ist-Position mindestens eines Bezugspunkts (+) der Referenzstruktur (4) in x-/y-Richtung relativ zur optischen Achse (oa) der ersten Kamera (2) ermittelt. Erfindungsgemäß wird die aktuelle Ist-Position der Referenzstruktur (4) mit einer Soll-Position der Referenzstruktur (4) verglichen und es werden Vergleichsdaten erzeugt. Mittels der Vergleichsdaten wird auf die Lage des Werkstücks (1) in Bezug auf ein Basiskoordinatensystem rückgeschlossen. Nach einem weiteren Aspekt werden nach einem Vergleich der aktuellen Ist-Position der Referenzstruktur (4) mit einer Soll-Position der Referenzstruktur (4) Steuerbefehle erzeugt, die zur Zustellung des Werkzeugs (3) an mindestens einen zu bearbeitenden Bereich oder Ort des Werkstücks (1) dienen. Erfindungsgemäß wird zusätzlich eine aktuelle Ist-Position der Referenzstruktur (4) in z-Richtung der optischen Achse (oa) ermittelt, indem eine aktuelle x/y-Abbildungsgröße der Referenzstruktur (4) im erfassten Bild ermittelt und durch Vergleich mit der bekannten tatsächlichen x/y-Größe der Referenzstruktur (4) ein Abstand der Referenzstruktur (4) von der ersten Kamera (2) ermittelt und bei der Erzeugung des Steuerbefehls berücksichtigt wird.
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