FR3054154B1 - Procede de martelage robotise et systeme robotise pour la mise en œuvre du procede - Google Patents

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Abstract

Procédé de martelage robotisé d'un cordon de soudure réalisé sur une surface de base d'une pièce métallique à l'aide d'un système robotisé, comportant les étapes suivantes : - commander le système robotisé muni d'un effecteur portant un outil de scan de façon à suivre avec l'outil de scan une trajectoire initiale le long du cordon de soudure, cette trajectoire initiale ayant été déterminée à partir du modèle numérique de la pièce ou de la pièce réelle, - acquérir grâce à l'outil de scan, le long de la trajectoire initiale, des données locales de relief et de position du cordon de soudure et de la ou des zones de la surface de base à proximité du cordon de soudure, - calculer, à partir des données de relief et de position ainsi acquises et de la trajectoire initiale, une trajectoire corrigée, et - commander le système robotisé muni d'un effecteur portant un outil de martelage (41) pour marteler le cordon de soudure selon cette trajectoire corrigée.
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