JP2005138245A - 人間介入型ロボットの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 予め教示作成している作業内容と３次元モデルデータの情報と、実際の作業現場の情報とを容易に対応付けることができるようにするとともに、 類似した環境への適用を容易にし、更にロボットと作業者が安全に協調作業を行うことができる人間介入型ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 イベント発生手段６と、作業者１００に作業を選択させる作業選択手段２とを備え、記憶手段８は、作業環境を追加した３次元モデルファイルと作業プログラムファイルとを記憶する第１記憶部９と、前記作業選択手段２の出力に基づいて前記作業プログラムファイルと前記３次元モデルファイルとをロードし記憶する第２記憶部１０から構成され、ロボット制御手段１１は、作業プログラム実行部１２と、作業モデル更新部１３と、音声提示手段１４とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、作業者が介入しロボットと協調しながら作業を実行する人間介入型ロボットの制御装置に関する。

従来、工場内など屋内でのロボットの利用形態としては、作業対象である素材や部品などをベルトコンベヤなどによってロボット付近の所定の位置に搬送し、ロボットが加工や組み立てを行うといった場合が多かった。
一方、屋外での作業の自動化の場合は屋内の場合と異なり作業環境が千差万別であるため、人間のフレキシビリティを活用した人間介入型のロボット制御装置が提案されてきた（例えば、特許文献１参照）。

図１２は、特許文献１に係る架空配線作業用自動作業システムの説明図である。図の上部がオフラインによる教示システムを示しており、図の下部が現場における作業ロボットシステムを示している。教示システムＳ１０は、グラフィックワークステーションＳ１２を主構成要素としている。ワークステーションＳ１２は、作業対象や工具、ロボットの三次元モデルを作成する演算手段である教示用コンピュータＳ１４と、この教示用コンピュータＳ１４が作成したコンピュータグラフィックのモデルや各種のデータなどを表示する表示手段であるディスプレイＳ１６とからなっている。そして、ディスプレイＳ１６の画面Ｓ１８には、教示用コンピュータＳ１４が作成した各モデル（本例では、作業対象となる電柱のモデルＳ２０、電柱に固定してある腕金のモデルＳ２２、腕金に取り付けたまたは取り付ける碍子のモデルＳ２４ａ〜Ｓ２４ｃ、作業を行うロボットマニピュレータのモデルＳ２６、ロボットマニピュレータの先端に設けたハンドのモデルＳ２７）が同時に表示されるようになっている。

一方、教示用コンピュータＳ１４には、オペレータＳ３０が操作する操作盤Ｓ３２、ジョイスティックＳ３４、マウスＳ３６などのモデル操作手段が接続してあり、これらのモデル操作手段を介してマニピュレータモデルＳ２６を自由に操作できるようになっている。
また、教示用コンピュータＳ１４は、図示しないデータ書き込み部が設けられていて画面Ｓ１８上におけるマニピュレータモデルＳ２６によりシミュレーションした作業の内容を、作業情報としてメモリカードＳ３８に書き込めるようにしてある。

作業現場における作業ロボットシステムＳ４０は、例えば作業ロボットが高所作業車（図示せず）のブームＳ７０に取り付けてあって、後述するように、車両の操作室Ｓ４２からオペレータＳ４４がマニピュレータＳ４６を操縦できるようにしてある。操作室Ｓ４２には、マニピュレータＳ４６とハンドＳ４７とを制御する制御コンピュータＳ４８が設けてある。この制御コンピュータＳ４８は、メモリカードＳ３８に記録してある情報を読み出したり、情報を書き込んだりできるメモリ読み書き部（図示せず）を備えているとともに、オペレータＳ４４が操作するジョイスティックＳ５０や操作盤Ｓ５２などのロボット操縦手段が接続してある。
また、コンピュータＳ４８の出力側には、マニピュレータＳ４６、ハンドＳ４７を駆動するためのサーボドライバＳ５４が接続してあって、メモリカードＳ３８から読み出した作業情報とオペレータＳ４４の操作したジョイスティックＳ５０、操作盤Ｓ５２の操作量に基づいた制御信号をサーボドライバＳ５４に出力し、ハンドＳ５６を用いて碍子Ｓ５８（Ｓ５８ａ〜Ｓ５８ｃ）を電柱Ｓ６０の腕金Ｓ６２から取り外し、または腕金Ｓ６２に取り付けることができるようになっている。さらに、高所作業車の適宜の位置には、例えば位相差検出型のレーザ距離測定器からなる位置センサＳ５６が設けてあり、作業対象となる腕金Ｓ６２の位置を検出して制御コンピュータＳ４８に与えるようになっている。グラフィックワークステーションＳ１２の教示用コンピュータＳ１４によってディスプレイＳ１６の画面Ｓ１８に腕金モデルＳ２２、碍子モデルＳ２４、マニピュレータモデルＳ２６、ハンドモデルＳ２７などを表示し、ジョイスティックＳ３４などを用いて実際の作業のシミュレーションを行い、その内容を腕金モデルＳ２２を基準にしてメモリカードＳ３８に記録し、現場の制御コンピュータＳ４８に与える。コンピュータＳ４８は、位置センサＳ５６に検出信号に基づいて、現場作業ロボットマニピュレータＳ４６と腕金Ｓ６２との相対位置、姿勢を求め、これをメモリカードＳ３８によって与えられた教示データと合成してマニピュレータＳ４６、ハンドＳ４７を制御し、腕金Ｓ６２の碍子Ｓ５８を交換する。

このように、従来の人間介入型のロボット制御装置は、作業対象側に基準座標を設定し、シミュレーションした作業内容をロボットマニピュレータと作業対象との相対位置、姿勢として記述するため、現場によって異なる各種の作業をロボットに確実に実行させることが可能となり、従来自動化することが困難であった現場作業を自動化するものである。また実際に現場作業ロボットを運転する際に、障害物の存在などにより作業の遂行が困難となった場合、オペレータが操縦手段によってロボットを操縦できるようにしているため、障害物などを容易に回避してロボットの自動運転を続行させるものである。

特開平８−１８５２１７号公報（第１〜４頁、図１）

従来の人間介入型のロボットの制御装置は、予め教示作成している作業内容と３次元モデルデータの情報と実際の作業現場の情報とを容易に対応付けることができないため、実際の作業現場ではメモリカードに記憶された作業内容の選択に時間を要する結果となり、作業全体の効率低下をもたらすという問題があった。更に、類似した環境への適用が容易に行えないためシステムの汎用性がないといった問題があった。
また、実際の作業において、作業者とロボットが協調して作業を実行する場合、従来のような作業空間を異にする操作室から、作業者が一方的にロボットを操作するといった作業形態でなく、同一作業空間の下で協調作業を行う作業形態も存在するため、自動運転時の単純な手動操作の割り込みだけでは、ロボットと作業者が安全に協調作業を行うことが困難であるという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、予め教示作成している作業内容と３次元モデルデータの情報と、実際の作業現場の情報とを容易に対応付けることができるようにするとともに、 類似した環境への適用を容易にし、更にロボットと作業者が安全に協調作業を行うことができる人間介入型ロボットの制御装置を提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、作業現場において工具を用いて作業対象に対して作業を行う作業ロボットと、前記作業対象と前記工具と前記作業ロボットの３次元モデルを生成する３次元モデル生成手段と、前記３次元モデルを表示する表示手段と、前記作業ロボットおよび前記３次元モデルのロボットを操作する操作手段と、前記操作手段を介して行った作業内容を記憶する記憶手段と、前記記憶手段内の前記作業内容に従って前記作業ロボットに作業を実行させて必要に応じて前記作業者に前記作業ロボットの作業へ介入させながら作業を実行するロボット制御手段とを備えた人間介入型ロボットの制御装置において、前記作業者により操作されるイベント発生手段と、前記作業者に複数の作業の情報を提示し作業を選択させる作業選択手段とを備え、前記記憶手段は、作業環境を追加した前記３次元モデルファイルと作業プログラムファイルとを記憶する第１記憶部と、前記作業選択手段の出力に基づいて前記作業プログラムファイルと前記３次元モデルファイルとをロードし記憶する第２記憶部から構成され、前記ロボット制御手段は、 前記イベント発生手段の出力に基づいて前記第２記憶部に記憶された前記作業プログラムを実行する作業プログラム実行部と、前記第２記憶部に記憶された前記３次元モデルファイルと前記作業プログラムとを前記イベント発生手段の出力に基づいて作業実行中に更新する作業モデル更新部と、前記作業プログラム実行部の状態などを音声にて提示する音声提示手段とを備えたことを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記イベント発生手段は、前記操作手段に近接して配置されることを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記操作手段は、前記イベント発生手段の出力に応じて、前記作業選択手段の操作手段に切り替わることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記作業選択手段は、前記作業内容を抽象化したアイコンを前記表示手段上に提示することを特徴とするものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記作業選択手段は、前記イベント発生手段の出力に応じて、前記第２記憶部に記憶された前記作業プログラムを前記表示手段上に提示することを特徴とするものである。
また、請求項６に記載の発明は、前記作業プログラム実行部は、前記作業ロボットが前記作業プログラム内で明示された範囲を実行している場合には、前記操作手段による前記作業ロボットの操作を許可することを特徴とするものである。
また、請求項７に記載の発明は、前記作業プログラム実行部は、前記作業ロボットの制御点が前記作業プログラム内で明示された３次元空間内に存在する場合には、前記操作手段による前記作業ロボットの操作を許可することを特徴とするものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記作業プログラム実行部は、前記操作手段および前記イベント発生手段の出力に応じて前記作業プログラムの実行を停止し、再度発生する前記イベント発生手段の出力に応じて前記作業ロボットの現在位置に対する前記作業プログラム内の近傍点を探索し、前記近傍点から前記作業プログラムの実行を再開することを特徴とするものである。
また、請求項９に記載の発明は、前記作業プログラム実行部は、前記作業プログラムの実行を再開する場合に、前記作業プログラムに付随されたコメント文を前記音声提示手段にて発話し、前記イベント発生手段による前記作業者の確認を求めることを特徴とするものである。

請求項１に記載の発明によると、予め教示作成している作業内容と３次元モデルデータの情報と、実際の作業現場の情報とを容易に対応付けることができ、適切な作業情報の選択が短時間で可能であるとともに、 類似した環境への適用も容易である。更に作業中、作業モデルの更新が可能であるため、常に実際の作業現場に適合した作業モデルに基づきロボットが動作可能で、ロボットの最適な動作制御が可能である。更に音声提示によりロボットの実行状態を作業者に伝達するため、作業者の安全が確保できる。
また、請求項２に記載の発明によると、作業者が操作手段から手を離すことなくイベント発生手段のＯＮ／ＯＦＦ操作をすることができ、操作性を損なうことが無い。
また、請求項３に記載の発明によると、作業者が操作手段から手を離すことなく作業を選択できるため、作業効率が向上する。
また、請求項４に記載の発明によると、作業者が作業内容を直感的に理解できるため、作業の熟練性に依存せず容易に適切な作業パターンの選択ができ、しかも操作ミスを防ぐことができる。
また、請求項５に記載の発明によると、作業中であっても作業者が作業プログラムの内容を確認することができるため、操作性と安全性が向上する。
また、請求項６に記載の発明によると、作業者の作業パターンとロボットの作業パターンを考慮して明示的に手動操作介入の範囲を限定できるため、安全性の確保を確実に行うことが可能である。
また、請求項７に記載の発明によると、特定の３次元空間内でのみ手動操作可能とすることができるため、最短経路での手動誘導が可能であり、作業効率が向上する。
また、請求項８に記載の発明によると、手動操作によりロボットの位置が教示点から大きくずれた場合であっても、最適な位置から自動運転を再開することができ作業効率が向上する。
また、請求項９に記載の発明によると、作業プログラム上に発話メッセージを記述できるため、教示編集が容易でかつ、安全の明示的確認が可能である。

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。

図１は、本発明の人間介入型ロボットの制御装置のブロック図である。
図１において、１００は作業者で、１は作業選択手段２と表示手段３で構成されるタッチパネルモニタで、４は操作手段５とイベント発生手段としてのスイッチ６で構成される操縦装置である。なお作業選択手段２と表示手段３は、コンピュータとモニタとで構成してもよい。
１８はコントローラで、記憶手段８と３次元モデル生成手段７とロボット制御手段１１で構成されている。
更に記憶手段８は第１記憶部９と第２記憶部１０で構成され、ロボット制御手段１１は作業プログラム実行部１２と作業モデル更新部１３と指令生成部１５と音声提示手段１４と比例積分制御を行う位置速度制御部１６とサーボアンプ１７で構成される。
１９はコントローラ１８によって制御されるロボットで、先端に工具２０を備えている。

次に本発明の第１の実施例について図２ないし図９を用いて説明する。
なお、第１の実施例は請求項１ないし請求項７の発明に対応する。
図２は本発明の作業適用例を示す図である。図２において、ロボット１９は移動機構２３を備え、移動機構２３上部にコントローラ１８が設置され、ロボット１９の先端工具２０はシャフト部品２１を把持している。移動機構２３は車輪駆動や走行軸など、水平・垂直方向に移動可能な様々な方法を用いてよい。
本実施例では、部品供給装置（図示せず）から既にシャフト部品２１を取得した状況を考えている。本作業適用例では、作業者１００とロボット１９が協調してシャフト部品２１を部品２２の穴２２aに挿入する。

以下、作業の順を追って具体的に説明する。
作業開始前に作業者１００はロボット１９を周囲の作業環境の状況などを考慮して部品２２の近傍にアプローチさせ設置する。作業環境の例を図３（ａ）と図３（ｂ）に示す。第１障害物２４ａや第２障害物２４ｂと部品２２との位置関係によりロボット１９のアプローチ方向は方向Ａや、方向Ｂというように異なってくる。作業者１００は、作業環境に存在する障害物と部品２２との位置関係から、その現場に適したロボット１９の配置を決定し、設置する。

本実施例においては図３（ａ）に示す環境での適用例を示す。作業者１００はロボット１９を設置した後、タッチパネルモニタ１の作業選択画面で、当該環境状況に適合したパターンを選択する。図４および図５に作業選択手段２の選択画面を示す。図４は作業位置選択画面で図５は作業種類選択画面である。
図４および図５に表示された選択画面は抽象化されたアイコン画面であって、作業パターンとしての作業位置関係と作業種類を提示している。作業選択手段２の選択は、作業者１００がタッチパネル１上の該当するアイコン（例えば図４(ａ)と図５（ｄ））を押下することにより選択することも可能であるが、スイッチ６の信号により操作手段５による入力をタッチパネル１に入力し、タッチパネル１上のカーソルを操作して選択しても良い。

作業者１００が作業選択手段２で作業を選択すると、作業プログラムファイルＰｆと３次元モデルファイルＭｆが第１記憶部９から第２記憶部１０にロードされると同時に３次元モデルファイルＭｆが、タッチパネルモニタ１に表示される。
なお、作業者１００が作業プログラムファイルＰｆの内容を作業中に確認したい場合はスイッチ６によりタッチパネルモニタ１に３次元モデルファイルＭｆの替わりに作業プログラムファイルＰｆを表示することも可能である。
作業者１００がスイッチ６を押下することにより、作業プログラムファイルＰｆが作業プログラム実行部１２に入力され、作業プログラムファイルＰｆ内の命令列が解読実行され、各命令に対応した動作量が指令生成部１５で生成され、位置速度制御部１６に入力され、ロボット１９が位置制御される。

作業プログラム実行部１２は、図６に示す作業プログラムファイルＰｆ内の手動割り込みの許可を示す命令（インストラクション）“Manual In”により、操作手段５からの入力を有効にする信号を指令生成部１５に出力する。
その場合の具体的な動作形態を図６と図７に基づいて説明する。図６のＳｔｅｐ１で目標位置Ｐ１までロボット１９が自動で移動する。ロボット１９の設置の際には作業者１００が大まかな位置決めしか行っていないため、図７に示すようにＰ１の位置ではシャフト部品２１を穴２２aに挿入することができない。しかし “Manual In”というインストラクションにより、操作手段５からの入力が有効となる。そこで作業者１００が手動でＰ１’の位置までロボット１９の位置をΔＬだけ補正しスイッチ６を押下することにより、作業モデル更新部１３が第２記憶部に記憶されている３次元モデルファイルＭｆにおける部品２２とロボット１９の位置関係を補正し、タッチパネルモニタ１の３次元モデルを更新するとともに、作業プログラムファイルＰｆの目標位置（Ｐ２、Ｐ３）も（Ｐ２’、Ｐ３’）に更新する。
このように位置の微妙な調整を作業者１００に委ねることにより、作業の確実性を向上させる。本実施例では、挿入直前まで位置の微調整が可能なように、Ｓｔｅｐ５で手動割り込みを禁止する“Manual Out”を実行する。

また手動割り込みの許可を図８のＳｔｅｐ１１に示すように作業プログラムファイルＰｆ内の“Manual Area（Ｐ１、Ｃ１）”というインストラクションで明示すると、図９（ａ）および（ｂ）に示すように、手動割り込みの可能エリアが、目標点Ｐ１を中心とする半径Ｃ１の球として指定され、作業プログラム実行部１２は、開始位置Ｐ０から動作開始したロボット１９の制御点（工具２０付近などロボット１９の先端部に予め設定しておく）の位置が目標点Ｐ１を中心とする半径Ｃ１の球の内側に到達した時点で、操作手段５からの入力を有効にする信号が指令生成部１５に入力され作業者１００の手動操作による誘導操作が可能となり、図９のように実際の挿入位置が目標点Ｐ１より手前にある場合、最短経路で実際の挿入開始点Ｐ１２’に誘導し、挿入開始点Ｐ１２’に到達した時点でスイッチ６を押下することにより作業モデル更新部１３が第２記憶部１０に記憶されている３次元モデルファイルＭｆにおける部品２２とロボット１９の位置関係を補正し、タッチパネルモニタ１の３次元モデルを更新するとともに作業プログラムファイルＰｆの目標位置（Ｐ２、Ｐ３）も（Ｐ１２’、Ｐ１３’）に更新する。

図１０は第２実施例の構成を示す図である。作業対象物である部品３１の穴の数が複数ある点において第１実施例とは異なる。
図１０（ａ）は、既に教示データとしての作業プログラムファイルＰｆと３次元モデルファイルＭｆが存在する作業パターンを示し、図１０（ｂ）は、今回新規に作業する作業パターンを示す。

図１０（ｂ）において前記作業者１００は、第１実施例の場合と同様に タッチパネルモニタ１の作業選択手段２の選択画面で、当該環境状況に適合したパターンを選択する。以下の動作手順は、第１実施例と同様であるため、ここでは請求項８と請求項９に関係のある内容について限定して説明する。作業者１００が、類似した作業の作業プログラムファイルＰｆと３次元モデルファイルＭｆとして、図１０（ａ）に該当する作業プログラムファイルＰｆ１と３次元モデルファイルＭｆ１を選択し、ロボット１９と協調作業を実行すると、図１０（ａ）の作業の場合、ロボット１９の位置はＰＰ１→ＰＰ２→ＰＰ３→ＰＰ２→ＰＰ１→ＰＰ４→ＰＰ５→ＰＰ６→ＰＰ５→ＰＰ４→ＰＰ７→ＰＰ８→ＰＰ９→ＰＰ８→ＰＰ７と変化していくが、図１０（ｂ）の場合は穴の数が１個少ないため、作業者１００は図１１のＳｔｅｐ１１１で手動割り込み可能となった時点で、ロボット１９を位置ＰＰ７の近傍位置ＰＰ７’に誘導する。作業者１００がスイッチ６を押下すると、作業プログラム実行部１２が、図１１の作業プログラムファイルＰｆ１の位置データ（ＰＰ１、ＰＰ２・・・ＰＰ９）から、位置ＰＰ７’に近接する位置を検索し、実行開始位置をＳｔｅｐ１１１からＳｔｅｐ１１９にジャンプさせる。
また、作業プログラム実行部１２はＳｔｅｐ１２２で音声提示手段１４に発話メッセージ“基準点３”を出力する。発話メッセージは音声提示手段１４により音声信号に変換され、作業者１００に注意を喚起する。
作業者１００が再度スイッチ６を押下することによりＳｔｅｐ１２３以下が実行される。なお一連の作業が完了したあとに、既存技術となっているプログラムの編集機能を用いて前記作業プログラムファイルＰｆ１を編集し、第１記憶部９に保存することも可能であり、次回作業からは作業への適合性が増した作業プログラムファイルＰｆ１を活用することが可能となる。

本発明は、予め教示作成している作業内容と３次元モデルデータの情報と、実際の作業現場の情報とを容易に対応付けることができるようにするとともに、 類似した環境への適用を容易にし、更にロボットと作業者が安全に協調作業を行うことができる人間介入型ロボットの制御装置という用途に利用可能である。

本発明の人間介入型ロボットの制御装置のブロック図 本発明の第１の実施例の作業適用例を示す図 作業環境の例を示す図 作業位置の選択画面を示す図 作業種類の選択画面を示す図 作業プログラムファイルの例を示す図 図６の作業プログラムファイルによる動作形態を示す図 作業プログラムファイルの例を示す図 図８の作業プログラムファイルによる動作形態を示す図 本発明の第２の実施例の作業適用例を示す図 図１０での作業プログラムファイルを示す図 従来例のシステム説明図

符号の説明

１ タッチパネルモニタ
２ 作業選択手段
３ 表示手段
４ 操縦装置
５ 操作手段
６ イベント発生手段（スイッチ）
７ ３次元モデル生成手段
８ 記憶手段
９ 第１記憶部
１０ 第２記憶部
１１ ロボット制御手段
１２ 作業プログラム実行部
１３ 作業モデル更新部
１４ 音声提示手段
１５ 指令生成部
１６ 位置速度制御部
１７ サーボアンプ
１８ コントローラ
１９ 作業ロボット
２０ 工具
２１ シャフト部品
２２ 部品
２２ａ 穴
２４ａ 第１障害物
２４ｂ 第２障害物
３２ 部品
３２ａ 穴
３２ｂ 穴
３２ｃ 穴
４２ 部品
４２ａ 穴
４２ｂ 穴
１００ 作業者
Ｓ１０ 教示システム
Ｓ１２ ワークステーション
Ｓ１４ 教示用コンピュータ
Ｓ１６ ディスプレイ
Ｓ１８ 画面
Ｓ２０ 装柱のモデル
Ｓ２２ 腕金のモデル
Ｓ２４ａ 碍子のモデル
Ｓ２４ｂ 碍子のモデル
Ｓ２４ｃ 碍子のモデル
Ｓ２６ ロボットマニピュレータのモデル
Ｓ２７ ハンドのモデル
Ｓ３０ オペレータ
Ｓ３２ 操作盤
Ｓ３４ ジョイスティック
Ｓ３６ マウス
Ｓ３８ メモリカード
Ｓ４０ 作業ロボットシステム
Ｓ４２ 操作室
Ｓ４４ オペレータ
Ｓ４６ マニピュレータ
Ｓ４７ ハンド
Ｓ４８ コンピュータ
Ｓ５０ ジョイスティック
Ｓ５２ 操作盤
Ｓ５４ サーボドライバ
Ｓ５６ 位置センサ
Ｓ５８ａ 碍子
Ｓ５８ｂ 碍子
Ｓ５８ｃ 碍子
Ｓ６０ 電柱
Ｓ７０ ブーム

Claims (9)

1. 作業現場において工具を用いて作業対象に対して作業を行う作業ロボットと、前記作業対象と前記工具と前記作業ロボットの３次元モデルを生成する３次元モデル生成手段と、前記３次元モデルを表示する表示手段と、前記作業ロボットおよび前記３次元モデルのロボットを操作する操作手段と、前記操作手段を介して行った作業内容を記憶する記憶手段と、前記記憶手段内の前記作業内容に従って前記作業ロボットに作業を実行させて必要に応じて前記作業者に前記作業ロボットの作業へ介入させながら作業を実行するロボット制御手段とを備えた人間介入型ロボットの制御装置において、
   前記作業者により操作されるイベント発生手段と、
   前記作業者に複数の作業の情報を提示し作業を選択させる作業選択手段とを備え、
   前記記憶手段は、作業環境を追加した前記３次元モデルファイルと作業プログラムファイルとを記憶する第１記憶部と、前記作業選択手段の出力に基づいて前記作業プログラムファイルと前記３次元モデルファイルとをロードし記憶する第２記憶部から構成され、
   前記ロボット制御手段は、 前記イベント発生手段の出力に基づいて前記第２記憶部に記憶された前記作業プログラムを実行する作業プログラム実行部と、
   前記第２記憶部に記憶された前記３次元モデルファイルと前記作業プログラムとを前記イベント発生手段の出力に基づいて作業実行中に更新する作業モデル更新部と、
   前記作業プログラム実行部の状態などを音声にて提示する音声提示手段とを備えたことを特徴とする人間介入型ロボットの制御装置。
2. 前記イベント発生手段は、前記操作手段に近接して配置されることを特徴とする請求項１記載の人間介入型ロボットの制御装置。
3. 前記操作手段は、前記イベント発生手段の出力に応じて、前記作業選択手段の操作手段に切り替わることを特徴とする請求項１乃至２記載の人間介入型ロボットの制御装置。
4. 前記作業選択手段は、前記作業内容を抽象化したアイコンを前記表示手段上に提示することを特徴とする請求項１乃至３記載の人間介入型ロボットの制御装置。
5. 前記作業選択手段は、前記イベント発生手段の出力に応じて、前記第２記憶部に記憶された前記作業プログラムを前記表示手段上に提示することを特徴とする請求項１乃至４記載の人間介入型ロボットの制御装置。
6. 前記作業プログラム実行部は、前記作業ロボットが前記作業プログラム内で明示された範囲を実行している場合には、前記操作手段による前記作業ロボットの操作を許可することを特徴とする請求項１乃至５記載の人間介入型ロボットの制御装置。
7. 前記作業プログラム実行部は、前記作業ロボットの制御点が前記作業プログラム内で明示された３次元空間内に存在する場合には、前記操作手段による前記作業ロボットの操作を許可することを特徴とする請求項１乃至６記載の人間介入型ロボットの制御装置。
8. 前記作業プログラム実行部は、前記操作手段および前記イベント発生手段の出力に応じて前記作業プログラムの実行を停止し、再度発生する前記イベント発生手段の出力に応じて前記作業ロボットの現在位置に対する前記作業プログラム内の近傍点を探索し、前記近傍点から前記作業プログラムの実行を再開することを特徴とする請求項１乃至７記載の人間介入型ロボットの制御装置。
9. 前記作業プログラム実行部は、前記作業プログラムの実行を再開する場合に、前記作業プログラムに付随されたコメント文を前記音声提示手段にて発話し、前記イベント発生手段による前記作業者の確認を求めることを特徴とする請求項８記載の人間介入型ロボットの制御装置。

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