TWI625207B - Robot system and its operation method - Google Patents

Abstract

本發明之機器人系統具備操作器(2)、從動臂(1)、輸出裝置(3)、儲存裝置(5)、及控制裝置(4)，且控制裝置(4)執行：第1運轉處理，其係於第1步驟結束後，將關於第2步驟應使從動臂(1)以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問輸出至輸出裝置(3)，當輸入指示自3個運轉模式中選擇之運轉模式之選擇資訊時，使儲存裝置(5)儲存選擇資訊；及第2運轉處理，其係當使儲存裝置(5)儲存第1選擇資訊之次數達到第1閾值次數以上時，於第1步驟結束後，使輸出裝置(3)輸出所選擇之運轉模式。

Description

機器人系統及其運轉方法

本發明係關於一種機器人系統及其運轉方法。

已知有用於將工件組裝至在組裝線上移動之作業對象物之手導引裝置(例如參照專利文獻1)。

於專利文獻1揭示之手導引裝置，機器人控制裝置具有自動控制機器人之自動模式、及藉由手持操作盤手動控制機器人之協動模式，僅於需要人之判斷或經驗之作業時切換為協動模式，以自動模式執行其他作業。

先前技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2011-93062號公報

然而，於上述專利文獻1揭示之手導引裝置，從自動模式切換為協動模式係藉由如下操作進行，即於自動模式結束時，狀態顯示裝置 顯示為能夠切換為可協動模式之狀態之內容，操作者根據該顯示而操作外部操作盤。繼而，當協動模式結束時，藉由操作者對外部操作盤進行操作而切換為自動模式。

如此，於專利文獻1揭示之手導引裝置，每次切換模式時，操作者均必須對操作盤進行操作，故作業繁瑣，就減輕操作者之作業負擔而提高作業效率之觀點而言，尚有改善之餘地。

本發明係解決上述習知之課題者，其目的在於提供一種可減輕操作者之作業負擔而提高作業效率之機器人系統及其運轉方法。

為了解決上述習知之課題，本發明之機器人系統具備受理來自操作者之操作指示之操作器、進行由複數個步驟構成之一連串作業之從動臂、輸出裝置、儲存裝置、及控制裝置，且前述控制裝置執行：第1運轉處理，其係於既定第1步驟結束後，將關於前述第1步驟之下一步驟即第2步驟應使前述從動臂以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問輸出至前述輸出裝置，當自前述操作器輸入指示自前述3個運轉模式中選擇之運轉模式之選擇資訊時，使前述儲存裝置儲存前述選擇資訊；及第2運轉處理，其係當使前述儲存裝置儲存所選擇之運轉模式相同之第1選擇資訊之次數達到第1閾值次數以上時，於前述第1步驟結束後，使前述輸出裝置輸出前述所選擇之運轉模式。

藉此，於以相同之運轉模式執行第2步驟之情形時，無須於第1步驟結束後對操作器進行操作而輸出選擇資訊，從而減輕操作者之作 業負擔。因此，可提高操作者之作業效率。

又，本發明之機器人系統之運轉方法係具備受理來自操作者之操作指示之操作器、進行由複數個步驟構成之一連串作業之從動臂、及輸出裝置的機器人系統之運轉方法，且具備：(A)於既定第1步驟結束後，前述輸出裝置輸出關於前述第1步驟之下一步驟即第2步驟應使前述從動臂以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問；(B)由前述操作器輸出指示針對前述第2步驟自前述3個運轉模式中選擇之運轉模式之選擇資訊；(C)由儲存裝置儲存前述(B)中輸出之選擇資訊；及(D)當使前述儲存裝置儲存所選擇之運轉模式相同之第1選擇資訊之次數達到第1閾值次數以上時，於前述第1步驟結束後，前述輸出裝置輸出前述已選擇之運轉模式。

藉此，於以相同之運轉模式執行第2步驟之情形時，無須於第1步驟結束後對操作器進行操作而輸出選擇資訊，從而減輕操作者之作業負擔。因此，可提高操作者之作業效率。

根據本發明之機器人系統及其運轉方法，可減輕操作者之作業負擔而提高作業效率。

1‧‧‧從動臂

2‧‧‧操作器

3‧‧‧輸出裝置

4‧‧‧控制裝置

5‧‧‧儲存裝置

40‧‧‧收訊部

41‧‧‧動作控制部

42‧‧‧輸出控制部

43‧‧‧修正部

51‧‧‧動作序列資訊

52‧‧‧選擇資訊

53‧‧‧次數計數器

53A‧‧‧第1次數計數器

53B‧‧‧第2次數計數器

53C‧‧‧第3次數計數器

100‧‧‧機器人系統

圖1係顯示本實施形態1之機器人系統之概略構成之方塊圖。

圖2係顯示圖1所示機器人系統之儲存裝置中儲存之動作序列資訊之 一例的示意圖。

圖3係顯示本實施形態1之機器人系統之動作之一例之流程圖。

圖4係顯示圖3所示第1運轉處理之具體處理之一例之流程圖。

圖5係顯示圖3所示第2運轉處理之具體處理之一例之流程圖。

圖6係顯示本實施形態2之機器人系統之動作之一例之流程圖。

圖7係顯示圖6所示第3運轉處理之具體處理之一例之流程圖。

圖8係顯示藉由圖7所示第3運轉處理修正前之動作序列資訊與修正後之動作序列資訊的示意圖。

圖9係顯示圖6所示第3運轉處理之具體處理之另一例之流程圖。

圖10係顯示藉由圖9所示第3運轉處理修正前之動作序列資訊與修正後之動作序列資訊的示意圖。

以下，一面參照圖式，一面對本發明之實施形態進行說明。再者，於所有圖式中，對相同或相當部分標註相同符號，並省略重複之說明。又，有如下情形，即於所有圖式中，節選用於說明本發明之構成要素進行圖示，而對其他構成要素省略圖示。進而，本發明並不限定於以下實施形態。

(實施形態1)

本實施形態1之機器人系統具備受理來自操作者之操作指示之操作器、進行由複數個步驟構成之一連串作業之從動臂、輸出裝置、儲存裝置、及控制裝置，且控制裝置執行：第1運轉處理，其係於既定第1步驟結束 後，將關於第1步驟之下一步驟即第2步驟應使從動臂以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問輸出至輸出裝置，當自操作器輸入指示自前述3個運轉模式中選擇之運轉模式之選擇資訊時，使儲存裝置儲存選擇資訊；及第2運轉處理，其係當使儲存裝置儲存所選擇之運轉模式相同之第1選擇資訊之次數達到第1閾值次數以上時，於第1步驟結束後，使輸出裝置輸出所選擇之運轉模式。

以下，一面參照圖1~圖5，一面對本實施形態1之機器人系統之一例進行說明。

[機器人系統之構成]

圖1係顯示本實施形態1之機器人系統之概略構成之方塊圖。

如圖1所示，本實施形態1之機器人系統100具備從動臂1、操作器2、輸出裝置3、控制裝置4、及儲存裝置5，且從動臂1藉由操作者對操作器2進行操作而進行動作。

從動臂1係設置於作業空間內並且進行由複數個步驟構成之一連串作業之機器人。再者，作為由複數個步驟構成之一連串作業，可例示對製品之零件的組裝、塗裝等作業。

本實施形態1之從動臂1係多關節機器人，該多關節機器人係於以裝配線生產方式或單元生產方式組裝電氣、電子零件等而生產製品之生產工廠中使用，且沿著設置於該生產工廠之作業台配置，可對作業台上之工件進行移送、部件之組裝或配置更換、姿勢變換等作業中之至少1者。但是，從動臂1之實施態樣並不限定於上述者，無論是水平多關節型、垂直多關節型，均可廣泛應用於多關節機器人。

操作器2係設置於作業空間外並且受理來自操作者之操作指示之裝置。又，如下所述，操作器2構成為由操作者針對關於第2步驟應使從動臂1以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問，選擇3個運轉模式中之任一運轉模式，並將該選擇之運轉模式作為選擇資訊輸出。進而，操作器2亦可構成為藉由操作者進行操作，而於手動運轉模式或混合運轉模式結束時，輸出表示該運轉模式之結束之資訊。

作為操作器2，例如，可列舉主動臂、操縱桿、或輸入板等。再者，亦可於操作器2另外設置輸入下述作業之開始指示、手動運轉之作業之完成通知等之輸入部等。

輸出裝置3係將自控制裝置4發送之資訊輸出者，且輸出應使從動臂1以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問(詢問資訊)。

又，作為輸出裝置3，例如，可列舉監視器等顯示裝置、揚聲器、印表機等。例如，於輸出裝置3由顯示裝置構成之情形時，將自控制裝置4發送之資訊以文字、圖畫、圖像、動態圖像等影像之形式顯示(輸出)。又，於輸出裝置3由揚聲器構成之情形時，將自控制裝置4發送之資訊以音頻資訊之形式輸出。進而，於輸出裝置3由印表機構成之情形時，列印自控制裝置4發送之資訊。再者，輸出裝置3設置於操作器2之操作者可感知所輸出之資訊之位置。

儲存裝置5係可讀寫之記錄媒體，且儲存有機器人系統100之動作序列資訊51、選擇資訊52、及次數計數器53。再者，於本實施形態 1之機器人系統100，儲存裝置5與控制裝置4分開設置，但亦可與控制裝置4一體地設置。

所謂動作序列資訊51係指與規定於作業空間內由從動臂1實施之一連串作業之動作序列相關的資訊，包含用於執行從動臂1之自動運轉之程式。更詳細而言，動作序列資訊51係將動作順序(步驟順序)與從動臂1之運轉模式(運轉模式)建立對應而得之資訊。再者，動作序列資訊51中亦包含各運轉模式下之動作流程(未圖示)。

此處，一面參照圖2，一面對動作序列資訊51具體進行說明。

圖2係顯示圖1所示機器人系統之儲存裝置中儲存之動作序列資訊之一例的示意圖。

如圖2所示，於本實施形態1中，動作序列資訊51係執行步驟1~步驟4之動作，於步驟1中，執行自動運轉模式，當步驟1結束時，進行關於步驟2應使從動臂1以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作的詢問。繼而，於步驟2中，藉由操作者對操作器2進行操作而執行所選擇之運轉模式，於步驟3中，執行混合運轉模式，於步驟4中，執行手動運轉模式。

亦即，於本實施形態1中，步驟1構成第1步驟，步驟2構成第2步驟。再者，以3個運轉模式中之哪一運轉模式動作的詢問並不限定於在步驟1結束後進行之形態，只要於步驟1~步驟3中至少1個步驟結束時進行即可，亦可採用於步驟1~步驟3之各步驟結束時進行之形態。

再者，所謂自動運轉模式係指從動臂1按照預先設定之程式 自動地實施動作。又，所謂手動運轉模式係指從動臂1按照自操作器2受理之操作指示進行動作，可使從動臂1以完全按照自操作器2受理之操作指示之方式進行動作，亦可一面根據預先設定之程式對自操作器2受理之操作指示進行修正(例如，手振修正)，一面使從動臂1進行動作。進而，所謂混合運轉模式係指藉由手動運轉對正藉由自動運轉進行動作之從動臂進行動作修正。

選擇資訊52係操作者自3個運轉模式中選擇之運轉模式之資訊。又，次數計數器53係用於儲存針對第2步驟，操作者對各運轉模式選擇了幾次者。於第1次數計數器53A，儲存選擇了自動運轉模式之次數，於第2次數計數器53B，儲存選擇了手動運轉模式之次數，於第3次數計數器53C，儲存選擇了混合運轉模式之次數。

控制裝置4係控制從動臂1之動作者，且具備作為功能區塊之收訊部40、動作控制部41、輸出控制部42、及修正部43。控制裝置4可由運算部(未圖示)與記憶體部(未圖示)構成，上述運算部由例如微控制器、MPU、PLC(Programmable Logic Controller，可程式邏輯控制器)、邏輯電路等構成，上述記憶體部由ROM或RAM等構成。又，控制裝置4具備之各功能區塊可藉由控制裝置4之運算部讀取並執行儲存於記憶體部或儲存裝置5之程式而實現。

再者，控制裝置4不僅為由單獨之控制裝置構成之形態，亦可為由複數個控制裝置協動而執行從動臂1(機器人系統100)之控制的控制裝置群構成之形態。

收訊部40係接收自控制裝置4之外部發送之輸入訊號者。 作為藉由收訊部40接收之輸入訊號，例如，可列舉自操作器2發送之訊號、自操作器2以外之未圖示之操作指示部發送之訊號等。

動作控制部41係於收訊部40自操作器2受理操作指示作為輸入訊號之情形時，判定以該操作指示為觸發於一連串作業中從動臂1將要實施之步驟之運轉模式。動作控制部41可參照儲存裝置5中儲存之動作序列資訊51進行接下來從動臂1所要實施之步驟之運轉模式之判定。動作控制部41係以於判定運轉模式後，使從動臂1以所判定之運轉模式動作之方式進行控制。

例如，動作控制部41係於判定為將從動臂1設為自動運轉之情形時，讀取動作序列資訊51，以藉由動作序列資訊51中包含之程式實施規定之動作之方式控制從動臂1。

又，動作控制部41係於判定為將從動臂1設為手動運轉之情形時，以根據收訊部40自操作器2接收之操作指示進行動作之方式控制從動臂1。

進而，動作控制部41於判定為將從動臂1設為混合運轉之情形時，讀取動作序列資訊51，藉由動作序列資訊51中所包含之程式實施規定之動作，若於使從動臂1藉由自動運轉進行動作之過程中，收訊部40自操作器2接收修正指示訊號作為輸入訊號，則將從動臂1之自動運轉之動作修正為遵從來自操作器2之修正指示訊號之動作。繼而，動作控制部41於來自操作器2之修正指示訊號之輸出停止而收訊部40停止接收該修正指示訊號之情形、或收訊部40自操作器2接收到指示從動臂1之自動運轉重新進行之訊號之情形時，使從動臂1之自動運轉重新進行。

再者，動作控制部41於使從動臂1以自動運轉模式進行動作之情形時，若從動臂1之自動運轉模式結束，則亦可將表示自動運轉模式結束之資訊發送至輸出控制部42。藉此，輸出控制部42將表示自動運轉模式結束之資訊向操作者輸出至輸出裝置3，因此操作者可瞭解自動運轉模式已結束。

又，動作控制部41係於第1步驟結束後，將應使從動臂1以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作的詢問(詢問資訊)輸出至輸出控制部42。

進而，動作控制部41透過收訊部40獲取自操作器2輸出之選擇資訊。又，動作控制部41使所獲取之選擇資訊儲存於儲存裝置5之選擇資訊52，並且針對所選擇之運轉模式更新次數計數器53。次數計數器53之更新係於例如操作者已選擇自動運轉模式之情形時，將次數計數器53之第1次數計數器53A加上1。同樣地，於操作者已選擇手動運轉模式之情形時，將第2次數計數器53B加上1，於已選擇混合運轉模式之情形時，將第3次數計數器53C加上1。

而且，動作控制部41係將自次數計數器53關於第2步驟於各運轉模式中被選擇最多次之運轉模式相關之選擇資訊設定為第1選擇資訊，並使其儲存於儲存裝置5之選擇資訊52。又，若第1選擇資訊被選擇了預先所設定之第1閾值次數以上，則動作控制部41於第1步驟結束後，對輸出控制部42輸出作為第1選擇資訊被儲存之運轉模式。

輸出控制部42控制輸出裝置3，並輸出要通知給操作者等之資訊。輸出控制部42亦可為於例如自動作控制部41接收到表示自動運轉 開始之資訊之情形、或自動作控制部41透過收訊部40接收到來自操作器2之表示手動運轉開始之資訊或者於從動臂1之混合運轉過程中自動作控制部41透過收訊部40接收到來自操作器2之表示修正指示之輸入訊號之情形時，以輸出該資訊之方式控制輸出裝置3。

又，輸出控制部42亦可為於自動作控制部41接收到表示自動運轉結束之資訊之情形、或者自動作控制部41透過收訊部40接收到來自操作器2之表示手動運轉結束之資訊或表示混合運轉結束之資訊的情形時，以輸出該資訊之方式控制輸出裝置3。

進而，輸出控制部42係於自動作控制部41接收到詢問資訊之情形時，以輸出該資訊之方式控制輸出裝置3。藉此，操作者可選擇使從動臂1以3個運轉模式中之哪一運轉模式動作，並藉由對操作器2進行操作而將選擇資訊輸出至控制裝置4之收訊部40。

修正部43係於在從動臂1之混合運轉過程中收訊部40接收到表示修正指示之輸入訊號之情形時，對動作控制部41指示從動臂1之動作之修正。具體而言，若於從動臂1之混合運轉過程中收訊部40自操作器2接收修正指示訊號作為輸入訊號，則修正部43係以指示動作控制部41將從動臂1之自動運轉之動作修正為依據來自操作器2之修正指示訊號之動作的方式對動作控制部41進行指示。再者，動作控制部41係根據來自修正部43之指示，以成為反映來自操作器2之修正指示之動作之方式控制從動臂1。

[機器人系統之動作及作用效果]

其次，一面參照圖1~圖5，一面對本實施形態1之機器人系統100之 動作及作用效果進行說明。再者，關於操作者對操作器2進行操作而使從動臂1動作並進行一連串作業的動作，與公知之機器人系統同樣地執行，因此，省略其詳細說明。又，以下動作係藉由控制裝置4之運算部讀取儲存於記憶體部或儲存裝置5之程式而執行。

圖3係顯示本實施形態1之機器人系統之動作之一例的流程圖。

如圖3所示，控制裝置4判定第1步驟(本實施形態1中為步驟1)是否已結束(步驟S11)。具體而言，控制裝置4之動作控制部41判定是否已結束自動運轉或者是否已透過收訊部40自操作器2接收到表示手動運轉結束之資訊或表示混合運轉結束之資訊。再者，於本實施形態1中，步驟1為自動運轉模式下之動作，因此，動作控制部41判定是否已結束自動運轉。

控制裝置4之動作控制部41係於判定為未結束自動運轉或者未透過收訊部40自操作器2接收表示手動運轉結束之資訊或表示混合運轉結束之資訊之情形(步驟S11中為否)時，結束本程式。再者，控制裝置4係於已結束本程式之情形時，於例如50msec後再次執行本程式。

另一方面，控制裝置4之動作控制部41係於判定為已結束自動運轉或者已透過收訊部40自操作器2接收到表示手動運轉結束之資訊或表示混合運轉結束之資訊之情形(步驟S11中為是)時，執行步驟S12之處理。

於步驟S12中，控制裝置4判定針對第2步驟(此處為步驟2)儲存第1選擇資訊之次數是否未達第1閾值次數。具體而言，控制裝置 4之動作控制部41自儲存裝置5之次數計數器53獲取儲存第1選擇資訊之次數。

於例如針對第2步驟被選擇最多次之運轉模式為自動運轉模式之情形時，動作控制部41自第1次數計數器53A獲取已儲存之次數。同樣地，於被選擇最多次之運轉模式為手動運轉模式之情形時，動作控制部41自第2次數計數器53B獲取次數，於被選擇最多次之運轉模式為混合運轉模式之情形時，動作控制部41自第3次數計數器53C獲取次數。

繼而，動作控制部41係於判定為自次數計數器53獲取之次數未達第1閾值次數之情形(步驟S12中為是)時，執行第1運轉處理(步驟S13)，而結束本程式。另一方面，動作控制部41係於判定為自次數計數器53獲取之次數並非未達第1閾值次數之情形(步驟S12中為否)時，執行第2運轉處理(步驟S14)，而結束本程式。

此處，第1閾值次數可任意地設定，根據操作器2之操作者之技能、從動臂1之熟練度等而適當設定，例如，可為5次，亦可為10次，亦可為15次。又，第1閾值次數可為被連續選擇之次數，亦可為被選擇之總次數。

其次，一面參照圖4，一面對第1運轉處理詳細進行說明。

圖4係顯示圖3所示第1運轉處理之具體處理之一例的流程圖。

如圖4所示，控制裝置4係使輸出裝置3顯示(輸出)應使從動臂1以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作的詢問(詢問資訊)(步驟S101)。具體而言，控 制裝置4之動作控制部41透過輸出控制部42將詢問資訊輸出至輸出裝置3。繼而，輸出裝置3藉由獲取該詢問資訊而向操作者顯示應以3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問。操作者接受該詢問而選擇以3個運轉模式中之哪一運轉模式動作，並對操作器2進行操作而將所選擇之運轉模式作為選擇資訊輸出。

其次，控制裝置4之動作控制部41判定是否已自操作器2對收訊部40輸入選擇資訊(步驟S102)。動作控制部41係於判定為未自操作器2對收訊部40輸入選擇資訊之情形(步驟S102中為否)時，返回至步驟S101，重複進行步驟S101與步驟S102，直至自操作器2對收訊部40輸入選擇資訊為止。另一方面，動作控制部41係於判定為已自操作器2對收訊部40輸入選擇資訊之情形(步驟S102中為是)時，進入至步驟S103。

於步驟S103中，控制裝置4之動作控制部41判定自操作器2透過收訊部40輸入之選擇資訊為自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式中之哪一運轉模式。

動作控制部41於在步驟S103中判定選擇資訊為自動運轉模式之情形時，使儲存裝置5之選擇資訊52儲存為自動運轉模式(步驟S104)，並更新次數計數器53之第1次數計數器53A(步驟S105)，而進入至步驟S110。又，動作控制部41於在步驟S103中判定選擇資訊為手動運轉模式之情形時，使儲存裝置5之選擇資訊52儲存為手動運轉模式(步驟S106)，並更新第2次數計數器53B(步驟S107)，而進入至步驟S110。進而，動作控制部41於在步驟S103中判定選擇資訊為混合運轉模式之情形時，使儲存裝置5之選擇資訊52儲存為混合運轉模式(步驟S108)，並更 新第3次數計數器53C(步驟S109)，而進入至步驟S110。

於步驟S110中，控制裝置4之動作控制部41係自儲存裝置5之次數計數器53獲取各運轉模式之選擇次數，將被儲存之次數最多之選擇資訊設定為第1選擇資訊，並使該第1選擇資訊儲存於選擇資訊52，而結束本程式。再者，控制裝置4之動作控制部41係於在步驟S103中判定為哪一運轉模式之後，以該運轉模式執行第2步驟。

其次，一面參照圖5，一面對第2運轉處理詳細進行說明。再者，第2運轉處理係於如上述般選擇第1選擇資訊且儲存於次數計數器53之次數為第1閾值次數以上之情形時執行的處理。

圖5係顯示圖3所示第2運轉處理之具體處理之一例的流程圖。

如圖5所示，控制裝置4之動作控制部41自儲存裝置5之選擇資訊52獲取被作為第1選擇資訊而儲存之運轉模式(步驟S201)。例如於選擇資訊52儲存有自動運轉模式作為第1選擇資訊之情形時，動作控制部41獲取自動運轉模式。同樣地，於選擇資訊52儲存有手動運轉模式作為第1選擇資訊之情形時，動作控制部41獲取手動運轉模式，於儲存有混合運轉模式作為第1選擇資訊之情形時，動作控制部41獲取混合運轉模式。

其次，控制裝置4之動作控制部41使步驟S201中所獲取之運轉模式透過輸出控制部42輸出至輸出裝置3(步驟S202)。藉此，操作者可瞭解於第2步驟中使從動臂1以何種運轉模式動作，並且無須選擇以3個運轉模式中之哪一運轉模式動作，對操作器2進行操作而將所選擇之運轉模式作為選擇資訊輸出，從而可減輕操作者之作業負擔。

其次，控制裝置4之動作控制部41判定是否已藉由操作者對操作器2進行操作而自操作器2透過收訊部40輸入開始第2步驟之開始訊號(步驟S203)。

控制裝置4之動作控制部41於判定為未自操作器2透過收訊部40輸入開始第2步驟之開始訊號之情形(步驟S203中為否)時，返回至步驟S201，重複步驟S201~步驟S203直至輸入開始第2步驟之開始訊號為止。

另一方面，控制裝置4之動作控制部41於判定為已自操作器2透過收訊部40輸入開始第2步驟之開始訊號之情形(步驟S203中為是)時，以步驟S201中所獲取之運轉模式執行第2步驟(步驟S204)，而結束本程式。

於以此方式構成之本實施形態1之機器人系統100，當特定之第1步驟已結束時，使輸出裝置3顯示應使從動臂1以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問，因此，可提醒操作者進行關於第2步驟之操作。

又，於本實施形態1之機器人系統100，於操作者針對第2步驟選擇相同之運轉模式之情形時，儲存該選擇之運轉模式與選擇之次數，當選擇之次數達到第1閾值次數以上時，於結束第1步驟時使所選擇之運轉模式顯示於輸出裝置3。

藉此，操作者可瞭解於第2步驟中使從動臂1以何種運轉模式動作，並且無須選擇以3個運轉模式中之哪一運轉模式動作，對操作器2進行操作而將所選擇之運轉模式作為選擇資訊輸出，從而可減輕操作者之 作業負擔。因此，可提高操作者之作業效率。

(實施形態2)

本實施形態2之機器人系統係於實施形態1之機器人系統中，構成為於儲存裝置儲存有與規定由從動臂實施之一連串作業之動作序列相關的資訊即動作序列資訊，於第1步驟為自動運轉模式且於第2步驟中所選擇之運轉模式為自動運轉模式之情形時，控制裝置於使儲存裝置儲存第1選擇資訊之次數達到第2閾值次數以上時，針對第1步驟與第2步驟，執行以使從動臂以自動運轉模式動作之方式修正動作序列資訊的第3運轉處理。

又，於本實施形態2之機器人系統，控制裝置於第3運轉處理中，亦能夠以將第1步驟與第2步驟作為1個步驟進行處理之方式修正動作序列資訊。

進而，於本實施形態2之機器人系統，第2閾值次數亦可小於第1閾值次數。

以下，一面參照圖6~圖10，一面對本實施形態2之機器人系統之一例進行說明。再者，本實施形態2之機器人系統為與實施形態1之機器人系統100相同之構成，因此，省略其構成之詳細說明。

[機器人系統之動作及作用效果]

本實施形態2之機器人系統100之動作係基本動作與實施形態1之機器人系統之動作相同，不同之處在於，第1步驟及第2步驟以自動運轉模式動作，於儲存第1選擇資訊之次數達到第2閾值以上之情形時，執行第3運轉處理。以下，一面參照圖6，一面更詳細地進行說明。

再者，於以下之說明中，本實施形態2之機器人系統100之 儲存裝置5中儲存之動作序列資訊51與圖2所示動作序列資訊51相同。

圖6係顯示本實施形態2之機器人系統之動作之一例的流程圖。

如圖6所示，控制裝置4判定第1步驟(本實施形態2中為步驟1)是否已結束(步驟S21)。具體而言，控制裝置4之動作控制部41判定是否已結束自動運轉、或者是否已透過收訊部40自操作器2接收到表示手動運轉結束之資訊或表示混合運轉結束之資訊。再者，於本實施形態2中，步驟1為自動運轉模式下之動作，因此，動作控制部41判定是否已結束自動運轉。

控制裝置4之動作控制部41於判定為未結束自動運轉或者未透過收訊部40自操作器2接收表示手動運轉結束之資訊或表示混合運轉結束之資訊之情形(步驟S21中為否)時，結束本程式。再者，控制裝置4於已結束本程式之情形時，於例如50msec後再次執行本程式。

另一方面，控制裝置4之動作控制部41於判定為已結束自動運轉或者已透過收訊部40自操作器2接收到表示手動運轉結束之資訊或表示混合運轉結束之資訊之情形(步驟S21中為是)時，執行步驟S22之處理。

於步驟S22中，控制裝置4判定第1步驟是否為自動運轉模式。具體而言，控制裝置4之動作控制部41自儲存裝置5之動作序列資訊51獲取第1步驟(此處為步驟1)之動作模式，並判定所獲取之動作模式是否為自動運轉模式。

控制裝置4之動作控制部41於判定第1步驟並非自動運轉 模式之情形(步驟S22中為否)時，進入至步驟S26。再者，關於步驟S26，將於下文進行敍述。另一方面，控制裝置4之動作控制部41於判定第1步驟為自動運轉模式之情形(步驟S22中為是)時，進入至步驟S23。

於步驟S23中，控制裝置4判定第2步驟中所選擇之第1選擇資訊是否為自動運轉模式。具體而言，控制裝置4之動作控制部41自儲存裝置5之選擇資訊52獲取第2步驟(此處為步驟2)之動作模式，並判定所獲取之動作模式是否為自動運轉模式。

控制裝置4之動作控制部41於判定第1選擇資訊並非自動運轉模式之情形(步驟S23中為否)時，進入至步驟S26。另一方面，控制裝置4之動作控制部41於判定第1選擇資訊為自動運轉模式之情形(步驟S23中為是)時，進入至步驟S24。

於步驟S24中，控制裝置4判定儲存作為第1選擇資訊之自動運轉模式之次數是否為第2閾值次數以上。具體而言，控制裝置4之動作控制部41自儲存裝置5之第1次數計數器53A獲取儲存自動運轉模式之次數，並判定該獲取之次數是否為第2閾值次數以上。

此處，第2閾值次數可任意地設定，根據操作器2之操作者之技能、從動臂1之熟練度等而適當設定。又，第2閾值次數亦可為小於第1閾值次數之次數，例如，可為3次，亦可為5次，亦可為7次，亦可為10次.

又，第2閾值次數可為被連續選擇之次數，亦可為被選擇之總次數。控制裝置4之動作控制部41亦可於例如於第2步驟中連續2次選擇自動運轉模式之情形時判定為第2閾值次數以上。

控制裝置4之動作控制部41於判定儲存自動運轉模式之次數並非第2閾值次數以上之情形(步驟S24中為否)時，進入至步驟S26。於步驟S26中，與實施形態1之機器人系統100同樣地，控制裝置4判定針對第2步驟儲存第1選擇資訊之次數是否未達第1閾值次數。

具體而言，控制裝置4之動作控制部41係自儲存裝置5之次數計數器53獲取儲存第1選擇資訊之次數，於判定自次數計數器53獲取之次數未達第1閾值次數之情形(步驟S26中為是)時，執行第1運轉處理(步驟S27)，而結束本程式。另一方面，動作控制部41於判定自次數計數器53獲取之次數並非未達第1閾值次數之情形(步驟S26中為否)時，執行第2運轉處理(步驟S28)，而結束本程式。

另一方面，控制裝置4之動作控制部41於判定儲存自動運轉模式之次數為第2閾值次數以上之情形(步驟S24中為是)時，執行第3運轉處理(步驟S25)，而結束本程式。

其次，一面參照圖7~圖10，一面對第3運轉處理詳細進行說明。

圖7係顯示圖6所示第3運轉處理之具體處理之一例的流程圖。圖8係顯示藉由圖7所示第3運轉處理修正前之動作序列資訊與修正後之動作序列資訊的示意圖。又，圖9係顯示圖6所示第3運轉處理之具體處理之另一例的流程圖。圖10係顯示藉由圖9所示第3運轉處理修正前之動作序列資訊與修正後之動作序列資訊的示意圖。

如圖7所示，控制裝置4之動作控制部41係以連續地執行第1步驟與第2步驟之方式修正動作序列資訊51(步驟S301)，而結束本程 式。具體而言，如圖8所示，動作控制部41係將動作序列資訊51之步驟2之運轉模式修正為自動運轉模式，當執行該動作序列資訊51時，若步驟1之自動運轉模式結束，則連續地執行步驟2之自動運轉模式。

再者，動作控制部41可於步驟1之自動運轉模式已結束時透過輸出控制部42將自動運轉結束之資訊輸出至輸出裝置3，亦可不輸出而執行步驟2之自動運轉模式。又，動作控制部41亦可以如下方式構成，即，當步驟1之自動運轉模式結束時，即便操作者不對操作器2進行操作而輸出第2步驟之自動運轉模式之開始訊號，亦執行第2步驟。

又，如圖9所示，控制裝置4之動作控制部41亦可以使第1步驟與第2步驟成為1個步驟之方式修正動作序列資訊51(步驟S301A)，而結束本程式。具體而言，如圖10所示，動作控制部41亦可執行如下修正，即將步驟1與步驟2合併而設為步驟1，將步驟3與步驟4分別提前而設為步驟2與步驟3。藉此，當執行動作控制部41修正後之動作序列資訊51時，修正前之步驟1與步驟2連續地執行。

即便為以此方式構成之本實施形態2之機器人系統100，亦發揮與實施形態1之機器人系統相同之作用效果。

又，於本實施形態2之機器人系統100，第1步驟及第2步驟以自動運轉模式動作，於儲存第1選擇資訊之次數為第2閾值以上之情形時，連續地執行第1步驟與第2步驟。藉此，即便操作者不對操作器2進行操作而輸出第2步驟之自動運轉模式之開始訊號，亦執行第2步驟，因此，與實施形態1之機器人系統100相比，可進一步減輕操作者之作業負擔。因此，可進一步提高操作者之作業效率。

根據上述說明，本技術領域具有通常知識者可明瞭本發明之眾多改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示進行解釋，其係以向本技術領域具有通常知識者教示執行本發明之最佳態樣為目的而提供者。可於不脫離本發明之精神之範圍內，實質性地變更其構造及/或功能之詳細內容。

[產業上之可利用性]

本發明之機器人系統及其運轉方法可減輕操作者之作業負擔而提高作業效率，因此，於產業機器人之領域可發揮效用。

Claims (8)

1. 一種機器人系統，其具備受理來自操作者之操作指示之操作器、進行由複數個步驟構成之一連串作業之從動臂、輸出裝置、儲存裝置、及控制裝置，且前述控制裝置執行：第1運轉處理，其係於既定第1步驟結束後，將關於前述第1步驟之下一步驟即第2步驟應使前述從動臂以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問輸出至前述輸出裝置，當自前述操作器輸入指示自前述3個運轉模式中選擇之運轉模式之選擇資訊時，使前述儲存裝置儲存前述選擇資訊；及第2運轉處理，其係當使前述儲存裝置儲存所選擇之運轉模式相同之第1選擇資訊之次數達到第1閾值次數以上時，於前述第1步驟結束後，使前述輸出裝置輸出前述所選擇之運轉模式。
2. 如申請專利範圍第1項之機器人系統，其中於前述儲存裝置儲存有與規定由前述從動臂實施之一連串作業之動作序列相關之資訊即動作序列資訊，且構成為於前述第1步驟為前述自動運轉模式，且於前述第2步驟中前述所選擇之運轉模式為前述自動運轉模式之情形時，前述控制裝置執行第3運轉處理，該第3運轉處理係當使前述儲存裝置儲存前述第1選擇資訊之次數達到第2閾值次數以上時，針對前述第1步驟與前述第2步驟，以使前述從動臂以自動運轉模式動作之方式修正前述動作序列資訊。
3. 如申請專利範圍第2項之機器人系統，其中前述控制裝置係於前述第3運轉處理中，以將前述第1步驟與前述第2步驟作為1個步驟進行處理之方式修正前述動作序列資訊。
4. 如申請專利範圍第2項之機器人系統，其中前述第2閾值次數小於前述第1閾值次數。
5. 一種機器人系統之運轉方法，該機器人系統具備受理來自操作者之操作指示之操作器、進行由複數個步驟構成之一連串作業之從動臂、及輸出裝置；該機器人系統之運轉方法具備：(A)於既定第1步驟結束後，前述輸出裝置輸出關於前述第1步驟之下一步驟即第2步驟應使前述從動臂以自動運轉模式、手動運轉模式、及混合運轉模式該3個運轉模式中之哪一運轉模式動作之詢問；(B)由前述操作器輸出指示針對前述第2步驟自前述3個運轉模式中選擇之運轉模式之選擇資訊；(C)由儲存裝置儲存前述(B)中輸出之選擇資訊；及(D)當使前述儲存裝置儲存所選擇之運轉模式相同之第1選擇資訊之次數達到第1閾值次數以上時，於前述第1步驟結束後，前述輸出裝置輸出前述所選擇之運轉模式。
6. 如申請專利範圍第5項之機器人系統之運轉方法，其中於前述儲存裝置儲存有與規定由前述從動臂實施之一連串作業之動作序列相關之資訊即動作序列資訊，且該機器人系統之運轉方法更具備(E)，該(E)係於前述第1步驟為前述自動運轉模式，且於前述第2步驟中前述所選擇之運轉模式為前述自動運轉模式之情形時，當使前述儲存裝置儲存前述第1選擇資訊之次數達到第2閾值次數以上時，針對前述第1步驟與前述第2步驟，以使前述從動臂以自動運轉模式動作之方式修正前述動作序列資訊。
7. 如申請專利範圍第6項之機器人系統之運轉方法，其中於前述(E)中，以將前述第1步驟與前述第2步驟作為1個步驟進行處理之方式修正前述動作序列資訊。
8. 如申請專利範圍第6項之機器人系統之運轉方法，其中前述第2閾值次數小於前述第1閾值次數。