JP7401277B2 - ロボットプログラミング装置 - Google Patents
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Description
・ノズルから噴射される噴射物の最大到達距離及び最大到達距離において噴射物が塗布される範囲の半径からなる噴射形状
・単位時間・単位面積当たりの噴射量(密度分布)
図5は噴射パラメータを説明するための図であり、ノズル121から噴射物が噴射された状態を表している。図5において、符号131を付した矢印は、ノズル121から噴射される噴射物の最大到達距離を示し、符号132を付した矢印は、最大到達距離において噴射物が塗布される範囲の半径を表す。最大到達距離と半径により、噴射物の噴射形状が決定される。なお、噴射パラメータとしての情報に、ノズルを駆動するためのロボットの外部信号の指定(どのような信号によりスプレー装置120をアクティブ(噴射状態)とするかの指定)を含めても良い。
(一定の面積当たりの噴射物の噴射量)=(単位時間・単位面積たりの噴射量)×噴射時間×(噴射する領域の面積)
噴射物には密度分布があるため、上述のように算出される「一定の面積当たりの噴射物の噴射量」には分布(噴射量分布)が生じる。グラフ133に示される通り、噴射量分布は、ノズルの中心軸線上にある中心位置Pをピークとして中心位置Pから遠ざかるにしたがって次第に減少する分布となる。なお、ここでは、噴射パラメータを操作者が操作部70を介して入力する場合について説明したが、噴射パラメータは外部装置からネットワークを介してロボットプログラミング装置100に入力されても良い。
動作速度=(経路長)/(噴射時間)
ここで、経路長は、ピッチ間隔が決定された動作パターンの経路全体の長さ、或いはストローク長から設定することができる。
22 モデル配置部
23 ノズル位置指定部
24 噴射パラメータ設定部
25 動作パターン記憶部
26 動作パターン選択部
27 噴射条件指定部
28 ピッチ間隔決定部
29 動作速度決定部
30 立体形状記憶部
31 立体形状選択部
32 立体形状配置部
33 加工経路作成部
34 スプレー装置位置姿勢決定部
35 スプレー装置記憶部
36 スプレー装置選択部
37 シミュレーション実行部
60 表示部
70 操作部
100 ロボットプログラミング装置
110 ロボット
120 スプレー装置
Claims (8)
- スプレー装置を搭載したロボットにより前記スプレー装置を移動させながら前記スプレー装置のノズルから噴射される噴射物を被塗布部材に塗布する塗布作業の動作プログラムを作成するためのロボットプログラミング装置であって、
前記スプレー装置の動作を示す動作パターンであって、一定のパターンの周期的な繰り返しを含む連続した軌跡からなる動作パターンを複数種類記憶する動作パターン記憶部と、
前記動作パターン記憶部に記憶された複数種類の前記動作パターンのうちの一つの動作パターンについて、前記スプレー装置のノズルによる噴射物の噴射特性を表す噴射パラメータに基づいて前記一つの動作パターンにおける前記一定のパターンの周期的な繰り返しのピッチ間隔を決定するピッチ間隔決定部と、
を備えるロボットプログラミング装置。 - 前記ピッチ間隔決定部は、前記一つの動作パターンに沿って前記スプレー装置を移動させながら前記被塗布部材に対して前記噴射物を噴射させた場合の前記被塗布部材上における前記噴射物の膜厚又は噴射量が均一になるように前記ピッチ間隔を決定する、請求項1に記載のロボットプログラミング装置。
- 前記ピッチ間隔決定部は、噴射時間、一定面積当たりの噴射物の噴射量又は膜厚の少なくとも一つを含む噴射条件に更に基づいて前記ピッチ間隔を決定する、請求項1又は2に記載のロボットプログラミング装置。
- 前記噴射パラメータと前記噴射条件とに基づいて、前記一つの動作パターンに沿って前記スプレー装置を移動させる場合の動作速度を決定する動作速度決定部を更に備える、請求項3に記載のロボットプログラミング装置。
- 作業空間を三次元的に表現した仮想空間を作成する仮想空間作成部と、
前記作業空間内での前記ロボット、前記スプレー装置及び前記被塗布部材の配置情報に基づいて、前記仮想空間内に前記ロボットの三次元モデル、前記スプレー装置の三次元モデル及び前記被塗布部材の三次元モデルを配置するモデル配置部と、
前記スプレー装置の三次元モデルに対する前記ノズルの位置を指定する操作入力を受け付けるノズル位置指定部と、
前記噴射パラメータを設定する操作入力を受け付ける噴射パラメータ設定部と、
前記噴射条件を指定する操作入力を受け付ける噴射条件指定部と、
前記動作パターン記憶部に記憶された複数種類の動作パターンのうち一つの動作パターンを選択する操作入力を受け付ける動作パターン選択部と、を更に備える請求項3又は4に記載のロボットプログラミング装置。 - 曲面を含む立体形状および連続した複数の平面を含む立体形状を記憶する立体形状記憶部と、
前記曲面を含む立体形状または前記連続した複数の平面を含む立体形状を前記立体形状記憶部から選択する操作入力を受け付ける立体形状選択部と、
前記立体形状選択部により選択された前記立体形状の前記曲面または前記連続した複数の平面を、前記ピッチ間隔決定部により前記ピッチ間隔が決定された前記一つの動作パターンにより塗りつぶすと共に、前記一つの動作パターンが前記被塗布部材の三次元モデルの少なくとも一つの面に投影されるように前記立体形状を前記仮想空間に配置する立体形状配置部と、
前記立体形状の前記曲面または前記連続した複数の平面を塗りつぶす前記一つの動作パターンを前記被塗布部材の三次元モデルの前記少なくとも一つの面に投影して前記スプレー装置の三次元モデルの加工経路を作成する加工経路作成部と、
該加工経路作成部により作成された前記加工経路と前記被塗布部材の三次元モデルの前記少なくとも一つの面の法線方向とに基づいて、前記スプレー装置の三次元モデルの位置または位置姿勢を自動的に決定するスプレー装置位置姿勢決定部と、を更に備える請求項5に記載のロボットプログラミング装置。 - 前記加工経路作成部により作成された前記加工経路と、前記スプレー装置位置姿勢決定部により決定された前記スプレー装置の三次元モデルの位置姿勢とに基づいて、前記スプレー装置の三次元モデルを移動させながら前記ノズルから噴射される噴射物を前記被塗布部材の三次元モデルに塗布する塗布作業のシミュレーションを実行するシミュレーション実行部を更に備える、請求項6に記載のロボットプログラミング装置。
- 前記スプレー装置の三次元モデルに対する前記ノズルの位置及び前記噴射パラメータが定義された複数種類の前記スプレー装置の三次元モデルを記憶するスプレー装置記憶部と、
前記スプレー装置記憶部に記憶された前記複数種類のスプレー装置の三次元モデルから一つのスプレー装置の三次元モデルを選択する操作入力を受け付け、選択された前記スプレー装置の三次元モデルを前記ロボットの三次元モデルのアーム先端に仮想的に取り付けるスプレー装置選択部と、を更に備える、請求項5から7のいずれか一項に記載のロボットプログラミング装置。
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