JP4870831B2 - 塗布作業シミュレーション装置 - Google Patents
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- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
Description
図1は本発明に基づく塗布作業シミュレーション装置の略図である。図1に示されるように、塗布作業シミュレーション装置10はデジタルコンピュータであり、画面11と、制御部12とを主に備えている。
11 画面
12 制御部
13 干渉箇所算出部
14 干渉回数算出部
15 塗布時間算出部
16 表示部
17 記憶部
19 指定部
20 ロボット
30 スプレー装置
31 ノズル
Claims (2)
- 少なくとも一つのノズルを備えたスプレー装置を搭載したロボットにより、その動作プログラムに基づいて前記スプレー装置を移動させながら前記ノズルから噴射される噴射物を被塗布部材に塗布する塗布作業のシミュレーションを、前記ロボットの三次元モデルおよび前記被塗布部材の三次元モデルを画面上に同時に表示しつつ、実施する塗布作業シミュレーション装置において、
前記スプレー装置に対する前記ノズルの位置、および該ノズルから噴射される噴射物の噴射形状を指定する指定部と、
前記噴射物の出力および停止のための指令を含む前記ロボットの動作プログラムを実行して、シミュレーションにより前記ロボットの三次元モデルを動作させ、前記噴射形状の三次元モデルと前記被塗布部材の三次元モデルとの間の干渉箇所を所定時間毎に算出する干渉箇所算出部と、
前記被塗布部材の三次元モデルの表面上において、前記干渉箇所算出部により算出された前記干渉箇所のそれぞれにおいて干渉回数を前記所定時間毎に算出する干渉回数算出部と、
該干渉回数算出部により算出された干渉回数に前記所定時間を乗算して前記干渉箇所のそれぞれにおける塗布時間を算出する塗布時間算出部と、
該塗布時間算出部により算出された塗布時間に応じて前記被塗布部材の三次元モデルの表面を色分けして表示する表示部と、を備えることを特徴とした、塗布作業シミュレーション装置。 - 前記スプレー装置が噴射物を同時に噴射する複数のノズルを備えており、前記ノズルのそれぞれの噴射形状の三次元モデルを指定部により指定して前記塗布作業のシミュレーションを実施するようにした、請求項1に記載の塗布作業シミュレーション装置。
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