JP6622589B2 - 液体材料塗布装置 - Google Patents
液体材料塗布装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6622589B2 JP6622589B2 JP2015551528A JP2015551528A JP6622589B2 JP 6622589 B2 JP6622589 B2 JP 6622589B2 JP 2015551528 A JP2015551528 A JP 2015551528A JP 2015551528 A JP2015551528 A JP 2015551528A JP 6622589 B2 JP6622589 B2 JP 6622589B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- discharge
- control unit
- liquid material
- amount
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000011344 liquid material Substances 0.000 title claims description 41
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 44
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 37
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 36
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000001934 delay Effects 0.000 claims description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 8
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 7
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D7/00—Control of flow
- G05D7/06—Control of flow characterised by the use of electric means
- G05D7/0617—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials
- G05D7/0629—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means
- G05D7/0635—Control of flow characterised by the use of electric means specially adapted for fluid materials characterised by the type of regulator means by action on throttling means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
- B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
- B05C11/1002—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves
- B05C11/1015—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target
- B05C11/1023—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves responsive to a conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature ; responsive to position or movement of the coating head relative to the target responsive to velocity of target, e.g. to web advancement rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C13/00—Means for manipulating or holding work, e.g. for separate articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
- B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
- B05C5/0208—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles
- B05C5/0212—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles only at particular parts of the articles
- B05C5/0216—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles only at particular parts of the articles by relative movement of article and outlet according to a predetermined path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
- B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
- B05C5/0225—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work characterised by flow controlling means, e.g. valves, located proximate the outlet
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/20—Programme controls fluidic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
- B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
- B05C5/0208—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles
- B05C5/0212—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles only at particular parts of the articles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45065—Sealing, painting robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49056—Control of flow of fluid or temperature as function of speed for uniform coating
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Description
本明細書における線引塗布には、連続する一本の線を塗布描画する場合のみならず、間欠塗布により塗布描画する場合も含まれる。
ディスペンサを用いた塗布作業は、塗布パターンに従いノズルとワークテーブルとを相対移動しながら、ノズルから液体材料を吐出することにより行われる。コーナー部を有する塗布パターンにおいて、線引塗布を行う際には、コーナー部における相対移動速度の低下により、描画形成した線幅に乱れが生じる問題が知られている。
描画塗布時のコーナー部におけるパターンの崩れを抑制するエア式ディスペンサとしては、例えば特許文献1に、基板上に四角形状のパターンを描画する塗布方法において、コーナー部の開始点でノズルと基板との相対速度を減速すると同時にペーストの吐出圧を減圧し、コーナー部を通過後、コーナー部の終了点に至る前にノズルと基板との相対速度を加速すると同時にペーストの吐出圧を増圧することで、コーナー部において振動の発生を抑制し、適正な量の塗布ができる塗布機が開示されている。また上記の制御は、マイクロコンピュータのRAMに格納されたパターンデータに基づき行われ、コーナー開始および終了位置の判定は、リニアスケールにより計測して行われるとしている。
まず、相対移動ロボットを塗布パターンに従って相対移動させるための相対移動指令をプログラミングする必要がある。次に、塗布パターン上の各塗布位置における吐出量を制御する吐出量制御指令をプログラミングする必要がある。吐出量制御指令は、例えば、吐出のためのエア圧力を弱めたり、吐出口と連通する環状弁座と弁体との距離を近めたり、吐出推進力を与えるスクリューの回転速度を弱めたりする命令である。コーナー部などの相対移動速度が変化する場所のXY座標において吐出量を変えるためには、相対移動指令と連動して吐出量制御指令を送信する必要がある。
出願人は、特許文献3において、テキスト入力画面を表示するステップと、図形入力画面を表示するステップと、テキスト入力画面から入力された作業装置の移動情報を、図形入力画面に2次元平面上の経路およびその高さ情報としてリアルタイム出力するステップと、図面入力画面から入力された作業装置の移動情報を、テキスト入力画面にキャラクタベースでリアルタイム出力するステップと、テキスト入力画面および/または図形入力画面から入力された作業装置の移動情報に基づき、作業装置の移動情報を3次元空間上の経路として出力する3D表示画面を表示するステップと、入力された作業装置の(相対)移動プログラムを自動生成するステップとを備えるプログラムを提案している。
かかる課題は、他品種少量生産のニーズに対応する場合には、一層顕著なものとなる。
上記液体材料塗布装置において、前記第一制御部が、前記ロボットに搭載され、前記第二制御部が、前記ロボットとケーブルを介して接続された物理的に別体であるディスペンスコントローラにより構成されることを特徴としてもよい。
上記液体材料塗布装置において、前記吐出ヘッドが、プランジャー方式ディスペンサ、エア式ディスペンサ、チュービング式ディスペンサ、および、ジェット式ディスペンサの中から選択された一のディスペンサを備えることを特徴としてもよい。
上記液体材料塗布装置において、前記変換部が、前記スカラー量に対応する前記吐出量制御装置の制御量が定められた変換テーブル、および、前記スカラー量に対応する前記吐出量制御装置の制御量を算出する変換式を備え、前記相対移動速度が所定の速度範囲内の場合は前記変換テーブルを使用し、前記相対移動速度が所定の速度範囲を逸脱する場合は前記変換式を使用することを特徴としてもよい。
上記液体材料塗布装置において、前記第一制御部が、前記ロボットに対する相対移動指令の送信タイミングを所定時間遅らせること、または、前記ロボットに対する相対移動指令を先読みし、前記相対移動速度が変更される所定時間前に前記吐出量制御指令を前記第二制御部から前記吐出ヘッドに送信させることにより、前記吐出ヘッドの吐出量の制御と前記吐出ヘッドの相対移動とを同期させる機能を有することを特徴としてもよい。
上記同期させる機能を有する液体材料塗布装置において、前記吐出ヘッドが、プランジャー方式ディスペンサ、エア式ディスペンサ、チュービング式ディスペンサ、および、ジェット式ディスペンサの中から選択された一のディスペンサを備えることを特徴としてもよい。
上記液体材料塗布装置において、前記変換テーブルが、加速時と減速時とで共用されることを特徴としてもよい。
図1に示すように、本発明の塗布装置1は、ディスペンサ10と、ロボット20とを主要な構成要素とする。以下では、各要素を詳説する。
ディスペンサ10は、ディスペンスコントローラ40と、ディスペンスヘッド50とを主要な構成要素とする。
ディスペンスヘッド50は、吐出部53と、吐出量制御装置64とを備え、ディスペンスコントローラ40から出力された吐出動作指令信号に基づき吐出口55から所望の吐出条件で液体材料を吐出する。
実施形態例で例示するディスペンサ10は、プランジャー方式のディスペンサである。ここで、プランジャー方式とは、計量管内を摺動しながら往復移動するプランジャーの作用により液体材料を吐出する方式をいう。別の言い方をすれば、プランジャー方式のディスペンサは、計量管内の容積がプランジャーの進出動作により減少することにより液体材料を吐出するものであり、注射器と同様の原理で液体材料を吐出するものである。
実施形態例のディスペンスヘッド50が備える吐出部53は、図示しない計量管と、図示しないプランジャーと、吐出口55を有するノズル54とを備えている(図2参照)。吐出量制御装置64は、プランジャーを計量管内で往復移動させるステッピングモータ(吐出用モータ)である。すなわち、プランジャーの往復移動は吐出用モータの回転により制御される。より詳細には、吐出用モータの回転数が多くなるほど、プランジャーの進出移動距離が長くなり、吐出用モータの回転速度が速くなるほどプランジャーの前進移動の速度が速くなる。図示しない計量管には、プランジャーを後退させてシリンジ56から液体材料を吸入する。
ロボット20は、X軸移動装置21と、Y軸移動装置22と、ロボットヘッド23と、架台24と、ロボットコントローラ30とを備えた卓上型の装置である。
X軸移動装置21は二本の支柱に支えられた門形の装置であり、X軸駆動源61を駆動源とする。X軸移動装置21にはロボットヘッド23が配設されており、ロボットヘッド23はX方向の任意の座標に移動することが可能である。
Y軸移動装置22は架台24上に敷設されており、Y軸駆動源62を駆動源とする。Y軸移動装置22にはテーブル25が配設されており、テーブル25はY方向の任意の座標に移動することが可能である。テーブル25上にはワーク26が着脱自在に保持される。
各駆動源61〜63は、例えば、ステッピングモータ、サーボモータ、リニアモータにより構成される。
架台24には、ロボットの動作を制御するロボットコントローラ30が内蔵されている。
ロボット20により、ディスペンスヘッド50とワーク26とを相対移動させることにより、所望の塗布パターンで塗布描画することが可能である。塗布パターンは、ディスペンスヘッド50から液体材料が吐出しながら相対移動速度を変化させる箇所を少なくとも一つ含んでいる。
実施形態例の制御部は、ロボットコントローラ30と、ディスペンスコントローラ40とから構成される。以下では、ロボットコントローラ30を第一制御部30と呼称し、ディスペンスコントローラ40を第二制御部40と呼称する。なお、第一制御部と第二制御部とが物理的に別体である実施形態例とは異なり、第一制御部と第二制御部とが物理的に一体である一つの制御部で実現される場合もある。
第一制御部30は、塗布プログラムを実行し、X軸移動装置21、Y軸移動装置22およびZ軸駆移動装置23にケーブルB81を介して相対移動指令を送信することで、ディスペンスヘッド50とワーク26との相対移動を実現する。
第二制御部40は、記憶装置と、演算装置とを備え、ケーブルC82を介してディスペンスヘッド50に吐出動作指令を送信する。吐出動作指令には、吐出開始指令、吐出終了指令、および、吐出量制御指令が含まれる。
実施形態例では、吐出量制御装置64が吐出用モータであることから、制御量Dはモータの回転速度(単位時間当たりの回転数)となる。関係式または変換テーブルは、理論値または実験値に基づき予め作成しておく必要がある。関係式または変換テーブルは、5つ以上の異なる吐出量を段階的に定めるものであることが好ましい。なお、一つの塗布装置1で複数の塗布線幅を実現するためには、実現する塗布線幅と同じ数の関係式または変換テーブルを用意することが必要である。
第二制御部40がディスペンスヘッド50の移動速度を受信すると、変換部45の有する前述の関係式または変換テーブルにより吐出量制御装置64の最適制御条件が求められる。
図3の上段は、ディスペンスヘッド50の移動速度V1〜Vnに対応する吐出量制御装置64の制御量D1〜Dnを示す変換テーブルのイメージ図である。移動速度V1〜Vnはスカラー量(絶対値)で記述されているため、加速時と減速時とで同じ変換テーブルを使用することが可能である。
図3の下段は、ディスペンスヘッド50の移動速度がV1からVnに減速する際の吐出量制御を示すグラフである。
図3の初期状態においては、ディスペンスヘッド50が移動速度V1で移動し、吐出量制御装置64である吐出用モータは単位時間当たりD1の回転速度で制御されている。ディスペンスヘッド50の移動速度の情報は、Δt毎に第一制御部30から第二制御部40に送られる。第二制御部40が有する、変換部45は、移動速度Vに変化が生じた場合には、変換テーブルに基づき対応する制御量Dを算出する。
ディスペンスヘッド50の移動速度がV2に低下すると、第二制御部40から減速指令が出され、吐出量制御装置64はD2の回転速度まで減速する。同様に移動速度がV3、V4、・・・・Vn−1と順に低下すると、これに対応して第二制御部40から減速指令が順次出され、吐出量制御装置64もD3、D4・・・・Dn−1と回転速度を減速する。ディスペンスヘッド50の移動速度がVnに達し維持されると、第二制御部40から減速指令が出され、吐出量制御装置64も回転速度をDnに減速する。移動速度がVnを維持される間は、第二制御部40から速度変更指令が出されないので、吐出量制御装置64は回転速度Dnを維持する。
なお、関係式と変換テーブルを併用し、例えば一定の速度範囲には変換テーブルを使用し、一定の速度範囲を逸脱する場合には関係式を使用することも可能である。
塗布装置1は、予め作成された塗布プログラム実行することで自動で塗布作業を実施する。
第一制御部の記憶装置31に格納される塗布プログラムが読み出され、演算装置32で実行されると、X軸移動装置21、Y軸移動装置22およびZ軸駆移動装置23に相対移動指令が送信され、第二制御部40に吐出開始・終了指令が送信される。なお、塗布プログラムには吐出終了指令を含めず、吐出開始指令から一定時間経過後に吐出を終了させる仕様としてもよい。
本発明では、リアルタイム性をもってディスペンスヘッドの移動速度と吐出量の制御がコントロールされる点に特徴があるが、塗布条件によっては吐出量の制御のタイミングが僅かにズレる場合もある。そこで、好ましい形態の塗布装置1は、ディスペンスヘッドの移動速度変化と吐出量制御の同期機能を備えている。
この同期機能は、演算装置32からXYZ軸移動装置(21〜23)に送信する相対移動指令を一様に所定時間だけ遅らせることにより実現される。ここで、同期に必要な遅延時間は、第二制御部40がディスペンスヘッド50の移動速度Vの情報を取得し、吐出量制御指令がディスペンスヘッド50に送信され、実際に吐出量が変化し始めるのに要する時間である。或いは、演算装置32が塗布プログラムを先読みし、移動速度Vが変更される所定時間前に吐出量制御指令を送信するようにしてもよい。
実施形態例では、吐出用モータによりプランジャーの進出量が制御されるディスペンサの例を説明したが、ディスペンサは様々な種類のものを使用することが可能である。そして、吐出量制御装置64は、ディスペンサの種類によって例えば次のように代わる。
貯留容器内の液体材料に調圧されたエアを所望時間だけ印加してノズルから吐出を行うエア式ディスペンサの場合は、吐出量制御装置はレギュレータで、吐出量の制御パラメータは、吐出圧力、吐出圧印加時間となる。
ロータリチュービング機構を有するチュービング式ディスペンサの場合は、吐出量制御装置はモータで、吐出量の制御パラメータは、回転方向、回転数、回転速度となる。
ノズルに連通する流路の端部に設けられた弁座に弁体を衝突させてまたは弁体を弁座に衝突する寸前に停止させて液体材料をノズル先端より飛翔吐出させるジェット式ディスペンサの場合は、吐出量制御装置は電磁弁で、吐出量の制御パラメータは、吐出タクト(電磁弁の開閉間隔)となる。
また、オペレータは、ロボットの動作を定める相対移動指令のプログラミングに必要な知識のみを習得すれば足りるので、オペレータの育成期間を短縮することも可能となる。
10:ディスペンサ
20:ロボット
21:X軸移動装置
22:Y軸移動装置
23:ロボットヘッド(Z軸移動装置)
24:架台
25:テーブル
26:ワーク
28:移動部材
30:ロボットコントローラ(第一制御部)
31:記憶装置
32:演算装置
40:ディスペンスコントローラ(第二制御部)
45:変換部
50:ディスペンスヘッド
53:吐出部
54:ノズル
55:吐出口
56:シリンジ
61:X軸駆動源
62:Y軸駆動源
63:Z軸駆動源
64:吐出量制御装置
80:ケーブルA
81:ケーブルB
82:ケーブルC
Claims (12)
- 液体材料を吐出する吐出ヘッドと、
ワークが載置されるワークテーブルと、
着脱可能に保持された吐出ヘッドとワークテーブルとを相対移動させるロボットと、
塗布作業を実施するための塗布プログラムを有する制御部と、を備え、
ワークと吐出ヘッドとを相対移動しながらワークに液体材料を線引塗布する液体材料塗布装置において、
前記吐出ヘッドが、吐出口を有する吐出部および吐出量制御装置を含み、
前記塗布プログラムが、前記ワークと前記吐出ヘッドとを塗布パターンに従って相対移動させるための相対移動指令を含み、
前記制御部が、前記塗布プログラムに基づき前記ワークと前記吐出ヘッドとを相対移動させる第一制御部と、前記第一制御部と物理的に別体であり、前記吐出ヘッドの吐出量を制御する第二制御部と、を備えて構成され、
前記塗布プログラムが、前記ワークと前記吐出ヘッドの相対移動速度のスカラー量の記述を含み、
前記第一制御部が、前記塗布プログラムを記憶する第一記憶装置および前記塗布プログラムを実行する第一演算装置を有し、かつ、前記第二制御部へ前記スカラー量を送信する機能を有し、
前記第二制御部が、第二記憶装置および第二記憶装置に記憶されたソフトウェアを実行することにより変換部を実現する第二演算装置を有し、
前記変換部が、前記第一制御部から送信された前記スカラー量に基づき前記吐出ヘッドにより線幅が均一な線引塗布をするように前記吐出量制御装置の動作を制御する吐出量制御指令を動的に生成し、前記吐出ヘッドの前記吐出量を自動制御する機能を有することを特徴とする液体材料塗布装置。 - 前記第一制御部が、前記塗布作業の実行と並行して前記第二制御部へ前記スカラー量を送信する機能を有することを特徴とする請求項1に記載の液体材料塗布装置。
- 前記変換部が、前記スカラー量に対応する前記吐出量制御装置の制御量が定められた変換テーブルを備えることを特徴とする請求項1または2に記載の液体材料塗布装置。
- 前記変換テーブルが、5つ以上の異なる線幅に対応する吐出量を定める5つ以上の変換テーブルからなることを特徴とする請求項3に記載の液体材料塗布装置。
- 前記変換部が、前記スカラー量に対応する前記吐出量制御装置の制御量を算出する変換式を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の液体材料塗布装置。
- 前記第一制御部が、前記第二制御部による前記吐出ヘッドの吐出量の制御と前記吐出ヘッドの相対移動とを同期させる機能を有することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の液体材料塗布装置。
- 前記第一制御部が、前記ロボットに搭載され、
前記第二制御部が、前記ロボットとケーブルを介して接続された物理的に別体であるディスペンスコントローラにより構成されることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の液体材料塗布装置。 - 前記吐出ヘッドが、プランジャー方式ディスペンサ、エア式ディスペンサ、チュービング式ディスペンサ、および、ジェット式ディスペンサの中から選択された一のディスペンサを備えることを特徴とする請求項7に記載の液体材料塗布装置。
- 前記変換部が、前記スカラー量に対応する前記吐出量制御装置の制御量が定められた変換テーブル、および、前記スカラー量に対応する前記吐出量制御装置の制御量を算出する変換式を備え、
前記相対移動速度が所定の速度範囲内の場合は前記変換テーブルを使用し、前記相対移動速度が所定の速度範囲を逸脱する場合は前記変換式を使用することを特徴とする請求項1または2に記載の液体材料塗布装置。 - 前記第一制御部が、前記ロボットに対する相対移動指令の送信タイミングを所定時間遅らせること、または、前記ロボットに対する相対移動指令を先読みし、前記相対移動速度が変更される所定時間前に前記吐出量制御指令を前記第二制御部から前記吐出ヘッドに送信させることにより、前記吐出ヘッドの吐出量の制御と前記吐出ヘッドの相対移動とを同期させる機能を有することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の液体材料塗布装置。
- 前記吐出ヘッドが、プランジャー方式ディスペンサ、エア式ディスペンサ、チュービング式ディスペンサ、および、ジェット式ディスペンサの中から選択された一のディスペンサを備えることを特徴とする請求項10に記載の液体材料塗布装置。
- 前記変換テーブルが、加速時と減速時とで共用されることを特徴とする請求項3に記載の液体材料塗布装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013253655 | 2013-12-06 | ||
JP2013253655 | 2013-12-06 | ||
PCT/JP2014/081930 WO2015083722A1 (ja) | 2013-12-06 | 2014-12-03 | 液体材料塗布装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019211047A Division JP6990931B2 (ja) | 2013-12-06 | 2019-11-22 | 液体材料塗布装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015083722A1 JPWO2015083722A1 (ja) | 2017-03-16 |
JP6622589B2 true JP6622589B2 (ja) | 2019-12-18 |
Family
ID=53273484
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015551528A Active JP6622589B2 (ja) | 2013-12-06 | 2014-12-03 | 液体材料塗布装置 |
JP2019211047A Active JP6990931B2 (ja) | 2013-12-06 | 2019-11-22 | 液体材料塗布装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019211047A Active JP6990931B2 (ja) | 2013-12-06 | 2019-11-22 | 液体材料塗布装置 |
Country Status (12)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9952602B2 (ja) |
EP (2) | EP3078427B1 (ja) |
JP (2) | JP6622589B2 (ja) |
KR (2) | KR102405912B1 (ja) |
CN (2) | CN110000050A (ja) |
ES (1) | ES2864353T3 (ja) |
HK (1) | HK1222600A1 (ja) |
HU (1) | HUE054627T2 (ja) |
MY (1) | MY186551A (ja) |
PL (1) | PL3078427T3 (ja) |
TW (1) | TWI642485B (ja) |
WO (1) | WO2015083722A1 (ja) |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016014953A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Lackieranlage und entsprechendes Lackierverfahren |
DE102016014947A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels |
DE102016014951A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren |
DE102016014948A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf und zugehöriges Betriebsverfahren |
DE102016014919A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Applikationsvorrichtung und Verfahren zum Applizieren eines Beschichtungsmittels |
DE102016014944A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungsverfahren und entsprechende Beschichtungseinrichtung |
DE102016014946A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels auf ein Bauteil |
DE102016014956A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren |
DE102016014955A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung und entsprechendes Beschichtungsverfahren |
DE102016014952A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Beschichtungseinrichtung zur Beschichtung von Bauteilen |
DE102016014943A1 (de) | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Dürr Systems Ag | Druckkopf mit Temperiereinrichtung |
EP3616798B1 (en) * | 2017-04-28 | 2024-03-06 | Musashi Engineering, Inc. | Cable unit, and liquid material supply device and application device in which said cable unit is used |
JP2018192551A (ja) * | 2017-05-16 | 2018-12-06 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
KR101940598B1 (ko) * | 2017-05-25 | 2019-01-21 | 무사시 엔지니어링 가부시키가이샤 | 액체 재료 도포 장치 및 액체 재료 도포 방법 |
JP7098169B2 (ja) * | 2017-11-02 | 2022-07-11 | 武蔵エンジニアリング株式会社 | 液体材料塗布装置および塗布方法 |
JP6471258B2 (ja) * | 2018-06-04 | 2019-02-13 | 武蔵エンジニアリング株式会社 | 液体材料塗布装置および液体材料塗布方法 |
CN108580169A (zh) * | 2018-07-05 | 2018-09-28 | 深圳鸿力达智能科技有限公司 | 辊涂点胶机 |
JP6859992B2 (ja) * | 2018-09-28 | 2021-04-14 | セイコーエプソン株式会社 | 制御方法、ロボット及びロボットシステム |
JP6783284B2 (ja) * | 2018-10-17 | 2020-11-11 | 株式会社大気社 | 自動描画システム及び自動描画システムの運転方法 |
CN109542130B (zh) * | 2018-11-07 | 2021-10-08 | 广东震仪智能装备股份有限公司 | 离子喷头流量控制系统及设备 |
JP6990927B2 (ja) * | 2019-01-21 | 2022-01-12 | 武蔵エンジニアリング株式会社 | 液体材料塗布装置および液体材料塗布方法 |
CN110538765B (zh) * | 2019-08-05 | 2021-06-04 | 逸美德科技股份有限公司 | 获得点胶针头的基准坐标的方法、校正方法及校正装置 |
JP7491790B2 (ja) | 2020-09-14 | 2024-05-28 | セーレン株式会社 | インクジェット記録装置及びインクジェット記録装置の調整方法 |
JP2022117613A (ja) * | 2021-02-01 | 2022-08-12 | 株式会社ジャノメ | 卓上ロボット |
CN114226164A (zh) * | 2021-12-18 | 2022-03-25 | 惠州市信宇人科技有限公司 | 电极材料的涂布方法、精密程控式涂布供料的呑吐阀及其涂布头 |
CN114345639A (zh) * | 2022-02-09 | 2022-04-15 | 安徽瑞控智能科技有限公司 | 一种整车控制器的涂胶设备 |
Family Cites Families (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62250966A (ja) * | 1986-04-23 | 1987-10-31 | Honda Motor Co Ltd | シ−ル剤塗布装置 |
US4822647A (en) | 1986-04-23 | 1989-04-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Coating agent to coating robot, including a method and arrangement for protecting the apparatus from damage due to improper pressures in a supply line |
JPH0677710B2 (ja) * | 1986-05-15 | 1994-10-05 | 兵神装備株式会社 | 定量塗布装置 |
JP2620882B2 (ja) * | 1989-06-14 | 1997-06-18 | ファナック株式会社 | シーリング剤塗布方式 |
JPH05231546A (ja) * | 1991-03-07 | 1993-09-07 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
JPH05285434A (ja) * | 1992-04-14 | 1993-11-02 | Omron Corp | 液体吐出装置 |
JP2711349B2 (ja) * | 1992-08-04 | 1998-02-10 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボットの制御方法およびそれに用いる制御装置 |
US5415693A (en) * | 1992-10-01 | 1995-05-16 | Hitachi Techno Engineering Co., Ltd. | Paste applicator |
US5932012A (en) * | 1995-06-23 | 1999-08-03 | Hitachi Techno Engineering Co., Ltd. | Paste applicator having positioning means |
JPH11197571A (ja) | 1998-01-12 | 1999-07-27 | Nordson Kk | 吐出ガンの弁機構の開閉速度制御方法及び装置並びに液状体の吐出塗布方法 |
JP2001053089A (ja) * | 1999-08-05 | 2001-02-23 | Hitachi Ltd | 半導体装置の製造方法およびそれに使用されるレジン塗布装置 |
JP4344063B2 (ja) * | 2000-03-08 | 2009-10-14 | 中外炉工業株式会社 | ダイコータを用いた塗布方法 |
KR100506642B1 (ko) * | 2001-12-19 | 2005-08-05 | 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤 | 디스플레이 패널의 패턴 형성방법 및 형성장치 |
JP2003225877A (ja) * | 2002-01-30 | 2003-08-12 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボット |
JP4481576B2 (ja) * | 2003-02-28 | 2010-06-16 | 芝浦メカトロニクス株式会社 | ペースト塗布装置 |
KR100540633B1 (ko) * | 2003-06-20 | 2006-01-11 | 주식회사 탑 엔지니어링 | 페이스트 도포기 및 그 제어 방법 |
JP2005218971A (ja) * | 2004-02-06 | 2005-08-18 | Hitachi Industries Co Ltd | ペースト塗布機と塗布方法 |
JP2006081954A (ja) * | 2004-09-14 | 2006-03-30 | Nachi Fujikoshi Corp | シーリング制御装置 |
JP4497468B2 (ja) | 2004-09-14 | 2010-07-07 | 株式会社不二越 | シーリング・システム |
ES2264892B1 (es) * | 2005-07-04 | 2007-12-16 | Index Servicios De Ingenieria, S.L. | Sistema automatico de aplicacion de un fluido solidificable. |
TWI298268B (en) * | 2005-07-08 | 2008-07-01 | Top Eng Co Ltd | Paste dispenser and method of controlling the same |
KR101441142B1 (ko) * | 2005-11-30 | 2014-09-17 | 무사시 엔지니어링 가부시키가이샤 | 액체 도포 장치의 노즐 클리어런스 조정 방법 및 액체 도포장치 |
US8588958B2 (en) | 2007-09-04 | 2013-11-19 | Musashi Engineering, Inc. | Moving program making-out program and device |
KR20090031202A (ko) | 2007-09-21 | 2009-03-25 | 이수종 | 채널 화면 분할 방법 및 그 방법에 대한 컴퓨터 프로그램을저장한 기록매체 |
JP5154879B2 (ja) * | 2007-10-01 | 2013-02-27 | 武蔵エンジニアリング株式会社 | 液体材料の塗布装置、塗布方法およびプログラム |
JP5248122B2 (ja) | 2008-01-21 | 2013-07-31 | 日邦興産株式会社 | 自動塗布システム、および自動塗布システムの制御方法 |
DE102008015834A1 (de) * | 2008-03-27 | 2009-10-01 | Inos Automationssoftware Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Einbringen oder Auftragen von zähflüssigem Material |
WO2010146928A1 (ja) * | 2009-06-19 | 2010-12-23 | タツモ株式会社 | 基板用塗布装置 |
JP5460172B2 (ja) * | 2009-08-11 | 2014-04-02 | 富士フイルム株式会社 | 線描画装置及び線描画方法 |
JP5166468B2 (ja) * | 2010-03-23 | 2013-03-21 | 株式会社東芝 | ペースト塗布装置及びペースト塗布方法 |
CN201760380U (zh) * | 2010-05-12 | 2011-03-16 | 常州市武进金顺机电有限公司 | 自动涂胶机 |
DE102011011545B4 (de) | 2011-02-17 | 2014-09-11 | Yaskawa Europe Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Einbringen eines Fluids in eine Fuge |
CN202010621U (zh) * | 2011-03-16 | 2011-10-19 | 深圳市恒力天科技有限公司 | 高效点胶机 |
JP2012239962A (ja) * | 2011-05-18 | 2012-12-10 | Panasonic Corp | 塗布方法、および塗布装置 |
US9962728B2 (en) * | 2012-09-20 | 2018-05-08 | Te Connectivity Corporation | Fluid dispensing machine and method of dispensing fluid |
CN202800108U (zh) * | 2012-09-24 | 2013-03-20 | 龙岩烟草工业有限责任公司 | 上胶装置及卷烟机 |
JP6111429B2 (ja) * | 2013-09-13 | 2017-04-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 粘性体塗布方法及び粘性体塗布装置 |
US9374905B2 (en) * | 2013-09-30 | 2016-06-21 | Illinois Tool Works Inc. | Method and apparatus for automatically adjusting dispensing units of a dispenser |
CN106102933B (zh) * | 2014-03-10 | 2021-03-12 | 武藏工业株式会社 | 涂布装置及涂布方法 |
-
2014
- 2014-12-03 HU HUE14868304A patent/HUE054627T2/hu unknown
- 2014-12-03 ES ES14868304T patent/ES2864353T3/es active Active
- 2014-12-03 WO PCT/JP2014/081930 patent/WO2015083722A1/ja active Application Filing
- 2014-12-03 US US15/101,705 patent/US9952602B2/en active Active
- 2014-12-03 CN CN201910131061.4A patent/CN110000050A/zh active Pending
- 2014-12-03 MY MYPI2016702059A patent/MY186551A/en unknown
- 2014-12-03 EP EP14868304.8A patent/EP3078427B1/en active Active
- 2014-12-03 CN CN201480066594.4A patent/CN105792946B/zh active Active
- 2014-12-03 KR KR1020217036654A patent/KR102405912B1/ko active IP Right Grant
- 2014-12-03 JP JP2015551528A patent/JP6622589B2/ja active Active
- 2014-12-03 EP EP20211442.7A patent/EP3825013A1/en active Pending
- 2014-12-03 PL PL14868304T patent/PL3078427T3/pl unknown
- 2014-12-03 KR KR1020167014872A patent/KR102326590B1/ko active IP Right Grant
- 2014-12-05 TW TW103142348A patent/TWI642485B/zh active
-
2016
- 2016-09-14 HK HK16110879.7A patent/HK1222600A1/zh unknown
-
2019
- 2019-11-22 JP JP2019211047A patent/JP6990931B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
HK1222600A1 (zh) | 2017-07-07 |
US9952602B2 (en) | 2018-04-24 |
TW201532675A (zh) | 2015-09-01 |
EP3078427A1 (en) | 2016-10-12 |
CN105792946B (zh) | 2019-03-22 |
HUE054627T2 (hu) | 2021-09-28 |
KR20160094963A (ko) | 2016-08-10 |
KR102405912B1 (ko) | 2022-06-03 |
US20160306364A1 (en) | 2016-10-20 |
EP3078427B1 (en) | 2021-02-03 |
CN105792946A (zh) | 2016-07-20 |
EP3078427A4 (en) | 2017-07-26 |
KR20210138150A (ko) | 2021-11-18 |
JP2020040066A (ja) | 2020-03-19 |
JPWO2015083722A1 (ja) | 2017-03-16 |
WO2015083722A1 (ja) | 2015-06-11 |
TWI642485B (zh) | 2018-12-01 |
ES2864353T3 (es) | 2021-10-13 |
MY186551A (en) | 2021-07-26 |
EP3825013A1 (en) | 2021-05-26 |
CN110000050A (zh) | 2019-07-12 |
KR102326590B1 (ko) | 2021-11-12 |
PL3078427T3 (pl) | 2021-05-31 |
JP6990931B2 (ja) | 2022-01-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6622589B2 (ja) | 液体材料塗布装置 | |
KR102213687B1 (ko) | 액체 재료 도포 장치 및 액체 재료 도포 방법 | |
JP5425434B2 (ja) | 流体材料の液滴を分注するようにディスペンサを作動する方法 | |
CN201625615U (zh) | 精密点涂胶机 | |
JP6467132B2 (ja) | ロボット、ロボットの制御方法、およびロボットの制御プログラム | |
JP6990927B2 (ja) | 液体材料塗布装置および液体材料塗布方法 | |
CN109789434A (zh) | 作业装置和作业方法 | |
JP6471258B2 (ja) | 液体材料塗布装置および液体材料塗布方法 | |
JP4762596B2 (ja) | チップのボンディング装置およびボンディング方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20160510 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190313 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190604 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190730 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6622589 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |