JP7491790B2

JP7491790B2 - インクジェット記録装置及びインクジェット記録装置の調整方法

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Publication number: JP7491790B2
Application number: JP2020153631A
Authority: JP
Inventors: 淳平達川
Original assignee: Seiren Co Ltd
Current assignee: Seiren Co Ltd
Priority date: 2020-09-14
Filing date: 2020-09-14
Publication date: 2024-05-28
Anticipated expiration: 2040-09-14
Also published as: JP2022047709A

Description

本発明は、インクジェット記録装置及びインクジェット記録装置の調整方法に関する。

インクジェット記録に関する技術が提案されている。例えば、特許文献１は、印刷装置を開示する。印刷装置は、多関節ロボットを用いて被印刷体とプリントヘッドとの相対位置を変化させながら印刷を行う。印刷装置は、ロボット制御手段と、複数の移動量測定手段と、距離算出手段と、モータと、エンコーダと、プリント制御手段とを備える。ロボット制御手段は、多関節ロボットの移動方向及び移動量を制御する。複数の移動量測定手段は、多関節ロボットの移動軸毎に設けられ、それぞれの移動軸に沿った移動量を測定する。距離算出手段は、複数の移動量測定手段で測定された複数の移動量に基づいて、多関節ロボットの作業点の３次元空間上の移動距離を算出する。モータは、距離算出手段で算出された作業点の移動距離に応じた回転量で回転する。エンコーダは、モータの回転量に応じたパルス信号を出力する。プリント制御手段は、印刷図形の形状情報と印刷指示情報とパルス信号とに基づいて、プリントヘッドによる印刷動作を制御する。印刷指示情報は、被印刷体における印刷位置情報を含む。被印刷体は、半球状の基材である。作業点は、多関節ロボットの手首部に支持される治具の先端部とされる。手首部は、治具を介して基材を支持する。

特開２０１７－１９２１３号公報

インクジェット記録装置は、記録媒体の表面への柄の記録時、記録媒体の表面に対してインクジェットヘッドを相対移動させる。インクジェットヘッドは、この相対移動中に複数のノズルからインクを吐出する。インクジェットヘッドは、駆動素子を備える。インクの吐出は、インクを吐出させるノズルに対応する駆動素子に駆動信号を印可して行われる。駆動信号は、所定の周波数のパルス信号である。記録媒体の表面に対してインクジェットヘッドが相対移動中、インクを適切な吐出位置で特定のノズルから吐出させるためには、吐出位置への特定のノズルの到達に合わせてこの特定のノズル用の駆動素子に駆動信号を印加する必要がある。

柄の記録時、記録媒体の表面に対するインクジェットヘッドの相対移動を移動ロボットによって行うとする。移動ロボットは、この相対移動を予め設定された移動速度で予め設定された移動経路に沿って行う。発明者は、柄が記録される記録媒体の表面の特定の範囲では、実際の移動速度が設定上の移動速度と相違することがあることを知っている。例えば、記録媒体の表面が３次元形状の表面を有し、その一部に曲率の大きな範囲を含むとする。移動ロボットは、曲率の小さな範囲に対応する移動経路の経路部分では、記録媒体の表面に対してインクジェットヘッドを設定上の移動速度で相対移動させる。これに対して、移動ロボットは、曲率の大きな範囲に対応する移動経路の経路部分では、記録媒体の表面に対してインクジェットヘッドを設定上の移動速度より遅い速度で相対移動させることがある。

実際の移動速度と設定上の移動速度との相違は、吐出位置ずれの原因となる。例えば、実際の移動速度が設定上の移動速度より遅くなる場合、特定のノズルがインクを吐出すべき吐出位置に到達するタイミングが遅延する。特定のノズル用の駆動素子への駆動信号の印加が予め設定されたタイミングで行われると、この吐出されたインクは、想定とは異なる位置に着弾する。

本発明は、柄の記録時、記録媒体の表面とインクジェットヘッドとの相対移動の移動速度に対応させた周波数の駆動信号を出力することができる、インクジェット記録装置及びインクジェット記録装置の調整方法を提供することを目的とする。

本発明の一側面は、ノズルから記録媒体の表面にインクを吐出するインクジェットヘッドと、前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドを予め設定された移動経路に沿って相対移動させる移動ロボットと、制御装置と、を備え、前記インクジェットヘッドは、駆動信号の印加に伴い前記ノズルから前記インクを吐出させるエネルギーを発生する駆動素子を含み、前記移動ロボットは、前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドを第一移動速度で相対移動させ、前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一移動速度とは異なる第二移動速度で相対移動させ、前記制御装置は、前記駆動信号を生成する信号情報を記憶し、前記信号情報によって示される前記駆動信号を出力し、前記駆動信号は、前記第一移動速度に対応する第一周波数の第一信号部分と、前記第二移動速度に対応する第二周波数の第二信号部分と、を含み、前記信号情報は、前記第一信号部分を生成する第一周波数情報と、前記第二信号部分を生成する第二周波数情報と、を含む、インクジェット記録装置である。

このインクジェット記録装置によれば、柄の記録時、駆動信号を生成するために複雑な演算処理を実行する必要がなく、予め記憶させた信号情報から駆動信号を生成することができる。駆動信号の生成に伴う処理負荷を低減することができる。

本発明の他の側面は、インクジェット記録装置のインクジェットヘッドのノズルから吐出されるインクによって柄が記録される記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドを相対移動させる移動ロボットを駆動し、前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドを前記記録媒体の表面への柄の記録時に予め設定された移動経路に沿って相対移動させ、前記移動ロボットから一定の周期で出力される、前記記録媒体の表面と前記インクジェットヘッドとの相対位置に対応する位置情報を順次取得する、取得工程と、駆動信号の印加に伴い前記ノズルから前記インクを吐出させるエネルギーを発生する前記インクジェットヘッドの駆動素子に印加される前記駆動信号を生成する信号情報を記憶する、記憶工程と、を含み、前記記憶工程は、前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドが第一移動速度で相対移動する場合に出力される前記第一移動速度に対応する第一周波数の前記駆動信号の第一信号部分を生成する第一周波数情報と、前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドが前記第一移動速度とは異なる第二移動速度で相対移動する場合に出力される前記第二移動速度に対応する第二周波数の前記駆動信号の第二信号部分を生成する第二周波数情報と、を含む前記信号情報を記憶する、インクジェット記録装置の調整方法である。

このインクジェット記録装置の調整方法によれば、駆動信号を生成する信号情報を予め記憶することができる。柄の記録時、予め記憶させた信号情報から駆動信号を生成することができる。柄の記録時、駆動信号を生成するために複雑な演算処理を実行する必要がなく、予め記憶させた信号情報から駆動信号を生成することができる。駆動信号の生成に伴う処理負荷を低減することができる。記録媒体が表面形状の異なる新たな記録媒体となる場合、表面形状の相違に起因する移動経路の変更に対応させてインクジェット記録装置を調整することができる。この調整方法は、インクジェット記録装置を新たな表面形状の記録媒体への柄の記録に適宜対応させることができる。

本発明によれば、柄の記録時、記録媒体の表面とインクジェットヘッドとの相対移動の移動速度に対応させた周波数の駆動信号を出力することができる、インクジェット記録装置及びインクジェット記録装置の調整方法を得ることができる。

インクジェット記録装置の概略構成の一例を示す斜視図である。インクジェットヘッドの概略構成の一例を示す平面図である。インクジェットヘッドの概略構成の一例を示す部分断面図である。切断位置は、図１，２のＣ－Ｃ線に対応する。第一状態は、圧電素子及び振動板が未変形である状態を示す。第二状態は、圧電素子及び振動板が変形している状態を示す。記録媒体の表面に対するインクジェットヘッドの相対移動の移動経路を示す正面図である。図１の記録媒体を第二座標軸方向の第四側から見た状態に対応する。第一支持具とインクジェットヘッドの一部とを切断して示す。記録媒体の表面に対するインクジェットヘッドの相対移動の移動経路を示す平面図である。図１の記録媒体を第三座標軸方向の第五側から見た状態に対応する。駆動信号の概略構成の一例を示す図である。

本発明を実施するための実施形態について図面を用いて説明する。本発明は、以下に記載の構成に限定されるものではなく、同一の技術的思想において種々の構成を採用することができる。例えば、以下に示す構成の一部は、省略し又は他の構成に置換してもよい。本発明は、他の構成を含んでもよい。図面は、所定の構成を模式的に示す。ハッチングは切断面を示す。一点鎖線は中心線であり、二点鎖線は想像線である。破線はかくれ線である。

＜インクジェット記録装置１０＞
インクジェット記録装置１０について図１～６を参照して説明する。実施形態では、インクジェット記録装置１０を特定するための方向を、第一座標軸方向、第二座標軸方向、第三座標軸方向及び積層方向という。第二座標軸方向は、第一座標軸方向に直交する。第三座標軸方向は、第一座標軸方向及び第二座標軸方向の両方向に直交する。第一座標軸方向及び第二座標軸方向を水平方向とし、第三座標軸方向を鉛直方向とする。第一座標軸方向の一方側を「第一側」といい、第一座標軸方向の他方側を「第二側」という。第二座標軸方向の一方側を「第三側」といい、第二座標軸方向の他方側を「第四側」という。第三座標軸方向の一方側を「第五側」といい、第三座標軸方向の他方側を「第六側」という。第三座標軸方向の第五側を鉛直方向の上側とし、第三座標軸方向の第六側を鉛直方向の下側とする。積層方向の一方側を「第七側」といい、積層方向の他方側を「第八側」という。

インクジェット記録装置１０は、記録媒体９０に柄を記録する（図１，５参照）。実施形態では、記録媒体９０は、３次元形状の表面を有する。インクジェット記録装置１０は、この３次元形状の表面に柄を記録する。但し、インクジェット記録装置１０は、各種形状の記録媒体９０に柄を記録することができる。図１，５で記録媒体９０の表面の一部に付した模様は、記録済みの柄に対応する。

柄の記録に複数色のインクを用いることで、インクジェット記録装置１０は、記録媒体９０にフルカラーの柄を記録することができる。インク色の例としては、イエロー、マゼンタ、シアン及びブラックが挙げられる。但し、柄の記録には、これらとは異なる色のインクを用いてもよい。インク色数は、３色以下又は５色以上としてもよい。実施形態は、インク色を区別することなく説明する。

インクジェット記録装置１０は、載置台１５と、第一支持具１６と、第二支持具１７と、インクジェットヘッド２０と、インク経路５０と、移動ロボット６０と、制御装置７０とを備える（図１参照）。図１では、インクジェットヘッド２０の図示は簡略化する。

載置台１５には、記録媒体９０が載せ置かれる（図１参照）。載置台１５は、柄の記録時、記録媒体９０を一定の位置に支持する。インクジェット記録装置１０は、載置台１５上の一定の位置に支持された記録媒体９０の表面に柄を記録する。第一支持具１６には、インクジェットヘッド２０が搭載される。即ち、第一支持具１６は、インクジェットヘッド２０を支持する。

インクジェットヘッド２０は、ノズル２１から記録媒体９０の表面にインクを吐出する。実施形態では、インクジェットヘッド２０は、４個のノズル２１を含む（図２参照）。４個のノズル２１が設けられるインクジェットヘッド２０の面を「第一端面２２」という（図３，４参照）。柄の記録時、第一端面２２は、記録媒体９０の表面と対向する（図１，４参照）。インクジェットヘッド２０は、本体部２３と、振動板３５と、複数の駆動素子４０と、複数の信号線４５と、複数の信号線４６と、複数の拘束部４７とを備える（図２参照）。

インクジェットヘッド２０では、本体部２３及び振動板３５は、一体的な構成とされる。振動板３５は、１個の本体部２３と複数の駆動素子４０とに対して１枚設けられる。インクジェットヘッド２０では、ノズル２１、駆動素子４０及び拘束部４７は、同じ数だけ設けられる。即ち、複数の拘束部４７は、１個の駆動素子４０に対して１個設けられる。上述した通り、インクジェットヘッド２０は、４個のノズル２１を含む。この場合、インクジェットヘッド２０は、４個の駆動素子４０を備える。４個の駆動素子４０は、同様の構成を有する。

本体部２３は、第一端面２２を含む（図３参照）。４個のノズル２１は、第一端面２２に等間隔で直線的に配列される（図２参照）。但し、このようなノズル２１の数及び配置は例示である。ノズル２１の数及び配置は、諸条件を考慮して適宜決定される。実施形態では、第一端面２２とは反対側となる本体部２３の面を「第二端面２４」という（図２，３参照）。

本体部２３は、供給口２５と、内部流路２６とを含む（図２，３参照）。供給口２５は、インク経路５０の第二インク流路５４に接続される。第二インク流路５４を流れたインクは、供給口２５を通過してインクジェットヘッド２０内に流入する。インク経路５０及び第二インク流路５４については後述する。内部流路２６は、供給口２５と複数のノズル２１とを繋ぐ。供給口２５から流入したインクは、内部流路２６を流れて複数のノズル２１に到達する。

内部流路２６は、本流部２７と、複数の支流部２８とを含む（図３参照）。本流部２７は、供給口２５から連続した流路である。本流部２７は、複数のノズル２１の配列方向に沿って形成される。供給口２５から流入したインクは、本流部２７を流れる。複数の支流部２８は、本流部２７から分岐した流路である。複数の支流部２８は、複数のノズル２１にそれぞれ繋がる。本流部２７から流入したインクは、支流部２８をそれぞれ流れて各ノズル２１に到達する。

支流部２８は、圧力室２９と、第一流路部３２と、第二流路部３３とを含む（図３参照）。即ち、１組の圧力室２９、第一流路部３２及び第二流路部３３は、１本の支流部２８を形成する。圧力室２９は、流入口３０と、流出口３１とを含む。流入口３０は、圧力室２９へのインクの入口となる。流出口３１は、圧力室２９からのインクの出口となる。流入口３０から流入したインクは、圧力室２９を流れて流出口３１から流出する。本体部２３では、内部流路２６の一部は、第二端面２４で開口する。即ち、圧力室２９は、第二端面２４で開口する。

第一流路部３２は、本流部２７と流入口３０とに繋がる。即ち、第一流路部３２は、本流部２７と圧力室２９とを繋ぐ。本流部２７から流入したインクは、第一流路部３２を流れて圧力室２９に流入する。第二流路部３３は、流出口３１とノズル２１とに繋がる。即ち、第二流路部３３は、圧力室２９とノズル２１とを繋ぐ。圧力室２９から流出したインクは、第二流路部３３を流れてノズル２１に到達する。

振動板３５は、本体部２３の第二端面２４に設けられる（図２，３参照）。例えば、振動板３５は、第二端面２４に貼り付けられる。振動板３５は、第二端面２４上で開口する圧力室２９を被覆する（図３参照）。振動板３５は、本体部２３と共に内部流路２６の壁面の一部を形成する。即ち、振動板３５は、本体部２３と共に圧力室２９の壁面を形成する。例えば、振動板３５は、導電材料製のシート材により形成される。振動板３５を形成する導電材料の例としては、ステンレスが挙げられる。

駆動素子４０は、駆動信号Ｄの印加に伴いノズル２１からインクを吐出させるエネルギーを発生する（図３，６参照）。駆動素子４０の例としては、圧電素子及びヒータが挙げられる。インクジェットヘッド２０は、駆動素子４０として圧電素子を採用する（図３参照）。圧電素子では、複数の内部電極及び圧電層が積層方向に積層される。圧電素子は、積層方向に変形する。実施形態では、駆動素子４０は、圧電素子であるとする。駆動素子４０としては、公知の圧電素子を採用することができる。従って、駆動素子４０としての圧電素子に関するこの他の説明は省略する。インクジェット記録装置１０が図１の状態で且つインクジェットヘッド２０が図４，５の第一座標軸方向の中央に示す位置にあるとする。この場合、積層方向は、第三座標軸方向に一致する。積層方向の第七側は、第三座標軸方向の第五側に一致し、積層方向の第八側は、第三座標軸方向の第六側に一致する。

複数の駆動素子４０は、第二端面２４とは反対側となる振動板３５の第三端面３６に設けられる（図２，３参照）。複数の駆動素子４０は、ヘッド駆動部７５及びスイッチ部７６内の複数のスイッチにそれぞれ電気的に接続される（図２参照）。複数の駆動素子４０は、駆動信号Ｄの印可に伴い積層方向に変形する（図３，６参照）。

信号線４５，４６は、複数の駆動素子４０と同じ数だけ設けられる。換言すれば、１組の信号線４５，４６が１個の駆動素子４０に対して設けられる。信号線４５は、ヘッド駆動部７５と駆動素子４０とに電気的に接続される。信号線４５は、ヘッド駆動部７５と駆動素子４０とを電気的に接続する（図２参照）。信号線４６は、駆動素子４０とスイッチ部７６内のスイッチとに電気的に接続される。信号線４６は、駆動素子４０とスイッチ部７６内のスイッチとを電気的に接続する（図２参照）。信号線４５，４６には、駆動信号Ｄが流れる。ヘッド駆動部７５から出力された駆動信号Ｄは、複数組の信号線４５，４６のうち、次の信号線４５，４６に流れる。前述の信号線４５，４６は、閉結状態のスイッチと駆動素子４０とを繋ぐ信号線４６及びこの駆動素子４０とヘッド駆動部７５とを繋ぐ信号線４５の組み合わせである。

複数の拘束部４７は、複数の駆動素子４０にそれぞれ設けられる（図２，３参照）。拘束部４７は、振動板３５とは反対側となる駆動素子４０の第四端面４１に接する。複数の拘束部４７は、本体部２３と一体的にされる。複数の拘束部４７は、例えば、本体部２３の外縁部に固定される。

インク経路５０は、メインタンク５１と、サブタンク５２と、第一インク流路５３と、第二インク流路５４とを含む（図１参照）。メインタンク５１は、インクを貯留する。サブタンク５２は、次のインクを貯留する。前述のインクは、メインタンク５１から供給され、インクジェットヘッド２０に供給される。第一インク流路５３は、メインタンク５１とサブタンク５２とを接続する。第二インク流路５４は、サブタンク５２とインクジェットヘッド２０とを接続する。

インクは、サブタンク５２内から第二インク流路５４に流出する。更に、インクは、第二インク流路５４を流れ、供給口２５を通過してインクジェットヘッド２０内に流入する。その後、インクは、上述した通り、内部流路２６を流れる。ノズル２１からインクが吐出されることでサブタンク５２内のインクが減少する。サブタンク５２内のインク量が下限値未満又は以下となった場合、メインタンク５１に貯留されたインクが第一インク流路５３を介してサブタンク５２に供給される。

サブタンク５２は、第二支持具１７に搭載される。即ち、第二支持具１７は、サブタンク５２を支持する。図１では、第二支持具１７は一部を省略し、サブタンク５２を搭載する部分を示す。第二支持具１７は、移動ロボット６０のロボットアームの所定の位置又は第一支持具１６の所定の位置に取り付けてもよい。但し、このようなサブタンク５２の設置構造及び第二支持具１７の取付位置は例示である。サブタンク５２の設置構造及び第二支持具１７の取付位置は、諸条件を考慮して適宜決定される。第二支持具１７が移動ロボット６０のロボットアームに取り付けられる場合、第一インク流路５３は、移動ロボット６０の駆動に伴う第二支持具１７の移動に対応可能な状態で設けられる。

インクジェット記録装置１０は、移動ロボット６０として、垂直多関節ロボットを採用する（図１参照）。移動ロボット６０の軸数は、第一軸Ａ１、第二軸Ａ２、第三軸Ａ３、第四軸Ａ４、第五軸Ａ５及び第六軸Ａ６の６軸である。垂直多関節ロボットは、既に実用化され公知である。従って、移動ロボット６０の構造に関する説明は省略する。

移動ロボット６０は、記録媒体９０の表面に対してインクジェットヘッド２０を相対移動させる（図４，５参照）。この場合、この相対移動は、第一移動及び第二移動を含む。第一移動は、記録媒体９０の表面とインクジェットヘッド２０との相対位置の変更である。第二移動は、記録媒体９０の表面とインクジェットヘッド２０との相対姿勢を一定とする。柄の記録時、移動ロボット６０が記録媒体９０の表面に対してインクジェットヘッド２０を相対移動させる場合、移動ロボット６０は、記録媒体９０の表面に対して第一端面２２を一定の間隔及び角度（向き）で対向させる。

第一支持具１６は、移動ロボット６０のロボットアームの先端に取り付けられる（図１参照）。更に、インクジェットヘッド２０は、上述した通り、第一支持具１６に搭載される。従って、移動ロボット６０によるこの相対移動は、第一支持具１６を移動させることで行われる。換言すれば、移動ロボット６０は、柄の記録時、インクジェットヘッド２０の姿勢を変更させつつ、インクジェットヘッド２０の第一座標軸方向の位置（ｘ）、第二座標軸方向の位置（ｙ）及び第三座標軸方向の位置（ｚ）を変更する。

移動ロボット６０は、移動ロボット６０の駆動時に動作するロボットアームの基準点Ｂの位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を一定の周期Ｔで出力する。基準点Ｂの例としては、ロボットアームの先端が挙げられる（図１参照）。但し、基準点Ｂは、これとは異なる位置であってもよい。基準点Ｂは、諸条件を考慮して適宜決定される。図１，５で第一支持具１６の次の部分に付した黒丸は、基準点Ｂを示す。前述の部分は、ロボットアームの先端への取付位置である。位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）は、基準点Ｂの第一座標軸方向の位置（ｘ）、第二座標軸方向の位置（ｙ）及び第三座標軸方向の位置（ｚ）を示す。更に、位置情報は、基準点Ｂの向き（姿勢）を示してもよい。周期Ｔは、６０ｍｓｅｃ程度とされる。基準点Ｂの位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）の出力に関し、公知の多関節ロボットも、移動ロボット６０と同様、所定の位置の位置情報を出力する。従って、これに関するこの他の説明は省略する。

インクジェットヘッド２０の位置は、第一支持具１６に対して固定される。第一支持具１６の位置は、ロボットアームの先端に対して固定される。柄の記録時、記録媒体９０の位置は、載置台１５に対して固定される。従って、基準点Ｂの位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）は、記録媒体９０の表面とインクジェットヘッド２０との相対位置に対応する。

制御装置７０は、インクジェット記録装置１０で実行される各種の動作を制御する。制御装置７０は、接続インターフェース７１と、コントローラ７２と、ヘッド駆動部７５と、スイッチ部７６とを備える（図１参照）。実施形態では、接続インターフェース７１を「接続Ｉ／Ｆ７１」と記載する。接続Ｉ／Ｆ７１は、通信用のインターフェースを含む。

制御装置７０は、接続Ｉ／Ｆ７１を介して外部装置及び移動ロボット６０と接続され、外部装置及び移動ロボット６０と通信する。外部装置の例としては、パーソナルコンピュータが挙げられる。外部装置は、インクジェット記録装置１０に柄データ及び開始指示を出力する。柄データは、記録媒体９０の表面に記録される柄に対応する。柄データは、外部装置でアプリケーションプログラムを用いて生成される。開始指示は、インクジェット記録装置１０での柄の記録の開始を指示する。移動ロボット６０から一定の周期Ｔで出力される位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）は、接続Ｉ／Ｆ７１を介して制御装置７０に入力される。移動ロボット６０からの位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）は、接続Ｉ／Ｆ７１からコントローラ７２に順次出力される。図１では、外部装置及び通信ケーブルの図示は省略する。通信ケーブルは、移動ロボット６０と接続Ｉ／Ｆ７１とを接続する。

コントローラ７２は、制御機器である。コントローラ７２は、演算装置７３と、記憶装置７４とを含む。演算装置７３は、演算処理を実行する。演算装置７３は、接続Ｉ／Ｆ７１を介して位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を順次取得する。演算装置７３は、位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を処理対象として調整処理を実行する。これに伴い、インクジェット記録装置１０の調整方法が実行される。実施形態では、インクジェット記録装置１０の調整方法を単に「調整方法」という。調整方法については後述する。

記憶装置７４は、プログラムを記憶する。プログラムの例としては、調整処理のプログラムが挙げられる。記憶装置７４は、演算装置７３がプログラムを実行する際の記憶領域となる。この記憶領域には、処理の実行途中に所定のデータが記憶される。コントローラ７２としては、公知のプログラマブルコントローラを採用することができる。従って、コントローラ７２に関するこの他の説明は省略する。

ヘッド駆動部７５は、複数の駆動素子４０に電気的に接続されたヘッド駆動回路である。ヘッド駆動部７５は、駆動信号Ｄを出力する。ヘッド駆動部７５から出力された駆動信号Ｄは、複数の駆動素子４０のうちの所定の駆動素子４０に印加される。駆動信号Ｄは、所定の電圧値のパルス信号である。スイッチ部７６は、複数の駆動素子４０にそれぞれ電気的に接続されたスイッチ回路である。スイッチ部７６は、複数の駆動素子４０の一部又は全部に対応したスイッチを含む。例えば、１個のインクジェットヘッド２０に４個の駆動素子４０が設けられているとする。１個のスイッチ部７６に含まれるスイッチが２個である場合、スイッチ部７６は、１個のインクジェットヘッド２０に対して２個設けられる。１個のスイッチ部７６に含まれるスイッチが４個である場合、スイッチ部７６は、１個のインクジェットヘッド２０に対して１個設けられる。

＜インク吐出＞
ノズル２１からのインク吐出について図３を参照して説明する。柄の記録時、コントローラ７２は、駆動信号Ｄの出力を制御する。コントローラ７２は、信号情報から駆動信号Ｄを生成する。信号情報は、調整方法のための調整処理によって記憶装置７４に記憶される。調整方法及び調整処理については後述する。この制御に応じてヘッド駆動部７５は、信号情報によって示される駆動信号Ｄを出力する。更に、コントローラ７２は、柄データに従い吐出信号を生成する。生成された吐出信号は、スイッチ部７６に入力される。吐出信号は、所定の電圧値のパルス信号である。スイッチ部７６では、入力された吐出信号に応じて内蔵されたスイッチのうちの所定のスイッチが閉結される。

スイッチ部７６に内蔵された所定のスイッチが閉結されたタイミングでヘッド駆動部７５から駆動信号Ｄが出力されると、振動板３５上の複数の駆動素子４０のうちの次の駆動素子４０に駆動信号Ｄが印加される。前述の駆動素子４０は、閉結されたスイッチに信号線４６を介して接続される。駆動信号Ｄが印加された駆動素子４０は、積層方向に変形する（図３の「第二状態」参照）。但し、駆動素子４０は、積層方向の第七側で拘束部４７と接する。そのため、駆動素子４０が変形する方向は、積層方向の第八側となる。駆動信号Ｄが印加された駆動素子４０が積層方向の第八側に変形することで、この駆動素子４０と接する振動板３５の部分が駆動素子４０の変形量に応じた量だけ積層方向の第八側に変形する。これに伴い、振動板３５の変形する部分を内壁とする圧力室２９の容積がこの部分の変形量に応じた量だけ縮小する。圧力室２９の容積の縮小に伴う圧力は、縮小した圧力室２９内のインクに作用する。これにより、圧力室２９に第二流路部３３を介して繋がるノズル２１では、インクが吐出される。図３の第二状態でノズル２１の近傍の黒丸は、ノズル２１から吐出されたインクを示す。

駆動素子４０は、閉結されたスイッチの開放及び駆動信号Ｄの未出力の一方又は両方に伴い変形前の状態に戻る（図３の「第一状態」参照）。駆動素子４０は、この駆動素子４０が信号線４６を介して接続されたスイッチ部７６のスイッチの閉結と駆動信号Ｄの印加が一致する度に繰り返して変形する。スイッチの閉結は、吐出信号の入力に伴い行われる。駆動素子４０の変形が繰り返されると、繰り返して変形する駆動素子４０に対応した振動板３５の部分も繰り返して変形する。その結果、次のノズル２１では、インクが繰り返して吐出される。前述のノズル２１は、振動板３５の変形する部分を内壁とする圧力室２９に第二流路部３３を介して繋がる。

＜調整方法＞
調整方法について図１，４～６を参照して説明する。記録媒体９０の表面に対するインクジェットヘッド２０の相対移動に関し、この説明では、図１，４，５に基づく次の態様を例とする。前述の態様では、載置台１５は記録媒体９０を一定の位置に支持し、且つ移動ロボット６０はインクジェットヘッド２０を移動させる。調整方法の実行に先立ち、柄を記録する記録媒体９０を対象として移動ロボット６０に対するティーチングが行われる。このティーチングは、柄の記録時の移動経路を設定する。更に、ティーチングは、インクジェットヘッド２０が移動経路を移動する際、第一端面２２が記録媒体９０の表面と一定の間隔及び角度（向き）で対向する状態に設定する。柄の記録時、移動ロボット６０は、ティーチングによって設定された動作を実行する。

実施形態では、移動経路は、位置Ｐ０を始点とし、位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６を順次通り、位置Ｐ７を終点とする（図５参照）。インクジェットヘッド２０は、位置Ｐ０～Ｐ１への移動時、位置Ｐ２～Ｐ３への移動時、位置Ｐ４～Ｐ５への移動時及び位置Ｐ６～Ｐ７への移動時、記録媒体９０の表面にインクを吐出する（図１，５参照）。インクジェットヘッド２０は、位置Ｐ１～Ｐ２への移動時、位置Ｐ３～Ｐ４への移動時及び位置Ｐ５～Ｐ６への移動時、インクを吐出しない（図１，５参照）。位置Ｐ１～Ｐ２への移動時、位置Ｐ３～Ｐ４への移動時及び位置Ｐ５～Ｐ６への移動時、スイッチ部７６に内蔵されたスイッチは、何れも閉結されない。

移動ロボット６０は、位置Ｐ０～Ｐ１への移動時及び位置Ｐ４～Ｐ５への移動時、インクジェットヘッド２０を第一座標軸方向の第二側から中央にかけて第三座標軸方向の第六側から第五側に移動させ、その後、インクジェットヘッド２０を第一座標軸方向の中央から第一側にかけて第三座標軸方向の第五側から第六側に移動させる（図４，５参照）。移動ロボット６０は、位置Ｐ２～Ｐ３への移動時及び位置Ｐ６～Ｐ７への移動時、インクジェットヘッド２０を第一座標軸方向の第一側から中央にかけて第三座標軸方向の第六側から第五側に移動させ、その後、インクジェットヘッド２０を第一座標軸方向の中央から第二側にかけて第三座標軸方向の第五側から第六側に移動させる（図４，５参照）。移動ロボット６０は、位置Ｐ１～Ｐ２への移動時、位置Ｐ３～Ｐ４への移動時及び位置Ｐ５～Ｐ６への移動時、インクジェットヘッド２０を第三座標軸方向に移動させることなく第二座標軸方向の第三側から第四側に移動させる（図５参照）。

調整方法は、取得工程と、記憶工程とを含む。取得工程は、移動ロボット６０を駆動し、インクジェットヘッド２０を移動経路に沿って移動させ、移動ロボット６０から一定の周期Ｔで出力される位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を順次取得する。記憶工程は、駆動信号Ｄを生成する信号情報を記憶する。信号情報は、複数の周波数情報を含む。実施形態では、取得工程の実行のために演算装置７３が実行する処理を「取得処理」といい、記憶工程の実行のために演算装置７３が実行する処理を「記憶処理」という。

演算装置７３は、調整処理のプログラムを起動し、調整処理を開始する。これにより、調整方法が開始する。調整処理を開始させた演算装置７３は、取得処理を実行する。これにより、取得工程が実行される。演算装置７３は、移動ロボット６０に対してティーチングによって設定された動作の開始指令を出力する。移動ロボット６０は、開始指令に従い動作を開始し、インクジェットヘッド２０を移動経路に沿って移動させる。移動ロボット６０は、位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を一定の周期Ｔで出力する。

演算装置７３は、接続Ｉ／Ｆ７１を介して位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を順次取得し、取得された位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を記憶装置７４に順次記憶する。実施形態では、複数の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を区別する場合、位置情報（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ，ｚ_ｉ）（ｉ＝１，２，３，・・・ｍ－１，ｍ）という。「ｉ」は取得順を示し、「１，２，３・・・・・・ｍ－１，ｍ」の順で取得される。演算装置７３は、インクジェットヘッド２０が位置Ｐ０～Ｐ７に移動するまで取得処理を繰り返して実行する。取得工程は、取得処理の終了に伴い終了する。

次に、演算装置７３は、記憶処理を実行する。これにより、記憶工程が実行される。演算装置７３は、位置情報（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１），（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）と、位置情報（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２），（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）と、・・・位置情報（ｘ_ｍ－１，ｙ_ｍ－１，ｚ_ｍ－１），（ｘ_ｍ，ｙ_ｍ，ｚ_ｍ）との全ての組み合わせを処理対象とする。実施形態では、演算装置７３は、位置情報（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１），（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）、位置情報（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２），（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）、・・・及び位置情報（ｘ_ｍ－１，ｙ_ｍ－１，ｚ_ｍ－１），（ｘ_ｍ，ｙ_ｍ，ｚ_ｍ）の順で処理対象とする１組の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を選択する。処理対象とする１組の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）は、接続Ｉ／Ｆ７１を介して取得された位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）で連続する２つの位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）である。演算装置７３は、処理対象とする１組の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）の２点間を補間する。例えば、演算装置７３は、前述の２点間を線形補間する。実施形態では、補間は線形補間であるとし、この線形補間では処理対象とする１組の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）の２点間をＮ等分する。分割数としての「Ｎ」は、周期Ｔと同一値としてもよい。例えば、「Ｔ＝６０ｍｓｅｃ」である場合、「Ｎ＝６０」としてもよい。この場合、演算装置７３は、この線形補間によって１ｍｓｅｃ毎の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を取得する。但し、このような分割数は例示である。例えば、分割数は、「Ｎ＝２Ｔ」としてもよく、又は「Ｎ＝０．５Ｔ」としてもよい。分割数は、諸条件を考慮して適宜決定される。

演算装置７３は、次の式（１）から移動速度Ｖを取得する。式（１）中、Ｌは、位置情報（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ）から位置情報（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）に至る区間の距離（ｍｍ）であり、次の式（２）により求められる。位置情報（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ），（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）は、次の複数の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）で連続する２つの位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）である。前述の複数の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）は、接続Ｉ／Ｆ７１を介して取得された位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）と、線形補間によって取得された位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）とを含む。更に、演算装置７３は、次の式（３）から周波数Ｆ（Ｈｚ）を取得する。式（３）中、Ｒは、記録媒体９０の表面に記録される柄の解像度（ｄｐｉ）である。周波数Ｆは、移動速度Ｖに対応する。

Ｖ＝Ｌ／（Ｔ／Ｎ）・・・（１）

Ｆ＝Ｖ×Ｒ／２５．４・・・（３）
演算装置７３は、上述した２つの位置情報（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ），（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）の全ての組み合わせを処理対象とする。演算装置７３は、処理対象とする全ての位置情報（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ），（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）について距離Ｌ、移動速度Ｖ及び周波数Ｆを取得する。実施形態では、演算装置７３は、位置Ｐ０に近い順に処理対象とする１組の位置情報（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ），（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）を選択する。

記憶処理で演算装置７３は、位置情報（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１），（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２）と、位置情報（ｘ_２，ｙ_２，ｚ_２），（ｘ_３，ｙ_３，ｚ_３）と、・・・位置情報（ｘ_ｍ－１，ｙ_ｍ－１，ｚ_ｍ－１），（ｘ_ｍ，ｙ_ｍ，ｚ_ｍ）との各組み合わせについて式（１），（２），（３）からＮ個／組の周波数Ｆを取得する。

演算装置７３は、周波数Ｆが取得された場合、周波数情報を記憶する。周波数情報は、取得された周波数Ｆの駆動信号Ｄの信号部分を生成する。実施形態では、周波数Ｆは、位置Ｐ０に近い順に１組の位置情報（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ），（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）を処理対象として順次取得される。演算装置７３は、周波数Ｆの取得順に対応させてこの周波数Ｆの駆動信号Ｄの信号部分を生成する周波数情報を順次記憶する。今回記憶される周波数情報から生成される駆動信号Ｄの信号部分は、今回分の周波数Ｆの取得時に処理対象とされた位置情報（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ），（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）の区間を今回分の移動速度Ｖで移動するタイミングで出力される。演算装置７３は、位置情報（ｘ_１，ｙ_１，ｚ_１）～（ｘ_ｍ，ｙ_ｍ，ｚ_ｍ）の全てで位置情報（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ），（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）から周波数Ｆが取得されるまで周波数情報の記憶を繰り返し実行する。その後、演算装置７３は、記憶処理を終了する。記憶処理の終了に伴い調整処理が終了する。記憶工程は記憶処理の終了に伴い終了し、これにより、調整方法が終了する。

記憶処理（記憶工程）で実行される複数の周波数情報を含む信号情報の記憶は、ハードウェア的には記憶装置７４に対して行われる。これに対して、この記憶は、ソフトウェア的には調整処理のプログラムに対して行われる。移動速度Ｖは、式（２）から明らかな通り、単位時間「Ｔ／Ｎ」当たりの移動距離（上述の「距離Ｌ」参照）を示すから、式（３）から取得される周波数Ｆは、単位時間「Ｔ／Ｎ」継続して出力される信号部分の周波数を示す。従って、記憶処理（記憶工程）で順次記憶される複数の周波数情報は、移動ロボット６０がインクジェットヘッド２０の移動を開始した後の経過時間に関連する。

例えば、移動経路中の位置Ｐ０～Ｐ１、位置Ｐ２～Ｐ３、位置Ｐ４～Ｐ５及び位置Ｐ６～Ｐ７が記録媒体９０の表面に沿った同じ形状の経路部分であり、次の２つの領域Ｓ１と次の１つの領域Ｓ２とを含むとする（図４，５参照）。領域Ｓ１は、位置Ｐ０～Ｐ１、位置Ｐ２～Ｐ３、位置Ｐ４～Ｐ５及び位置Ｐ６～Ｐ７の各経路部分で第一座標軸方向の第一側及び第二側を形成する。領域Ｓ２は、前述の経路部分で第一座標軸方向の中央部分を形成する。領域Ｓ１，Ｓ２を比較した場合、領域Ｓ２の曲率は、領域Ｓ１の曲率より大きくなる。換言すれば、領域Ｓ２の曲率半径は、領域Ｓ１の曲率半径より小さくなる。説明の簡略化のため、移動ロボット６０は、領域Ｓ１ではインクジェットヘッド２０を第一移動速度Ｖ１で定速移動させ、領域Ｓ２ではインクジェットヘッド２０を第二移動速度Ｖ２で定速移動させるとする。第二移動速度Ｖ２は、第一移動速度Ｖ１より低速である。

この場合、周波数Ｆは、領域Ｓ１内の全ての区間（上述の「位置情報（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ），（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）」参照）では第一周波数で一定となり、領域Ｓ２内の全ての区間（上述の「位置情報（ｘ_ａ，ｙ_ａ，ｚ_ａ），（ｘ_ｂ，ｙ_ｂ，ｚ_ｂ）」参照）では第二周波数で一定となる（図６参照）。即ち、移動ロボット６０が領域Ｓ１においてインクジェットヘッド２０を第一移動速度Ｖ１で移動させる場合、第一移動速度Ｖ１に対応する第一周波数の第一信号部分Ｄ１を駆動素子４０に印加することができる。移動ロボット６０が領域Ｓ２においてインクジェットヘッド２０を第二移動速度Ｖ２で移動させる場合、第二移動速度Ｖ２に対応する第二周波数の第二信号部分Ｄ２を駆動素子４０に印加することができる。

＜実施形態の効果＞
実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。

（１）インクジェット記録装置１０は、インクジェットヘッド２０と、移動ロボット６０と、制御装置７０とを備える（図１参照）。インクジェットヘッド２０は、ノズル２１から記録媒体９０の表面にインクを吐出する。移動ロボット６０は、記録媒体９０の表面に対してインクジェットヘッド２０を予め設定された移動経路に沿って相対移動させる（図４，５参照）。インクジェットヘッド２０は、駆動素子４０を含む。駆動素子４０は、駆動信号Ｄの印加に伴いノズル２１からインクを吐出させるエネルギーを発生する（図３参照）。

移動ロボット６０は、記録媒体９０の表面に対してインクジェットヘッド２０を第一移動速度Ｖ１で相対移動させ、記録媒体９０の表面に対してインクジェットヘッド２０を第二移動速度Ｖ２で相対移動させる（図４，５参照）。第二移動速度Ｖ２は第一移動速度Ｖ１とは異なる。制御装置７０は、駆動信号Ｄを生成する信号情報を記憶し、信号情報によって示される駆動信号Ｄを出力する（図６参照）。駆動信号Ｄは、第一信号部分Ｄ１と、第二信号部分Ｄ２とを含む。第一信号部分Ｄ１は、第一移動速度Ｖ１に対応する第一周波数である。第二信号部分Ｄ２は、第二移動速度Ｖ２に対応する第二周波数である。第二移動速度Ｖ２は第一移動速度Ｖ１とは異なるから、第二周波数も第一周波数とは異なる。信号情報は、第一周波数情報と、第二周波数情報とを含む。第一周波数情報は、第一信号部分Ｄ１を生成する。第二周波数情報は、第二信号部分Ｄ２を生成する。

そのため、柄の記録時、駆動信号Ｄを生成するために複雑な演算処理を実行する必要がなく、予め記憶させた信号情報から駆動信号Ｄを生成することができる。駆動信号Ｄの生成に伴う処理負荷を低減することができる。柄の記録時、記録媒体９０の表面とインクジェットヘッド２０との相対移動の移動速度Ｖに対応させた周波数Ｆの駆動信号Ｄを出力することができる。

（２）調整方法は、取得工程と、記憶工程とを含む。取得工程は、移動ロボット６０を駆動し、記録媒体９０の表面に対してインクジェットヘッド２０を移動経路に沿って相対移動させ、移動ロボット６０から一定の周期Ｔで出力される位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を順次取得する。移動経路は、記録媒体９０の表面への柄の記録時に予め設定される（図４，５参照）。位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）は、記録媒体９０の表面とインクジェットヘッド２０との相対位置に対応する。記憶工程は、信号情報を記憶する。信号情報は、駆動素子４０に印可される駆動信号Ｄを生成する（図６参照）。信号情報は、第一周波数情報と、第二周波数情報とを含む。第一周波数情報は、第一周波数の駆動信号Ｄの第一信号部分Ｄ１を生成する。第一周波数の第一信号部分Ｄ１は、記録媒体９０の表面に対してインクジェットヘッド２０が第一移動速度Ｖ１で相対移動する場合に出力される（図４～６参照）。第一周波数は、第一移動速度Ｖ１に対応する。第二周波数情報は、第二周波数の駆動信号Ｄの第二信号部分Ｄ２を生成する。第二周波数の第二信号部分Ｄ２は、記録媒体９０の表面に対してインクジェットヘッド２０が第二移動速度Ｖ２で相対移動する場合に出力される（図４～６参照）。第二周波数は、第二移動速度Ｖ２に対応する。

そのため、駆動信号Ｄを生成する信号情報を予め記憶することができる。柄の記録時、予め記憶させた信号情報から駆動信号Ｄを生成することができる。柄の記録時、駆動信号Ｄを生成するために複雑な演算処理を実行する必要がなく、予め記憶させた信号情報から駆動信号Ｄを生成することができる。駆動信号Ｄの生成に伴う処理負荷を低減することができる。記録媒体９０が表面形状の異なる新たな記録媒体９０となる場合、表面形状の相違に起因する移動経路の変更に対応させてインクジェット記録装置１０を調整することができる。この調整方法は、インクジェット記録装置１０を新たな表面形状の記録媒体への柄の記録に適宜対応させることができる。この点を考慮すると、この調整方法は、新たな表面形状の記録媒体への柄の記録に対応可能な新たなインクジェット記録装置１０の製造方法ということもできる。柄の記録時、記録媒体９０の表面とインクジェットヘッド２０との相対移動の移動速度Ｖに対応させた周波数Ｆの駆動信号Ｄを出力することができる。

＜変形例＞
実施形態は、次のようにすることもできる。以下に示す変形例のうちの幾つかの構成は、適宜組み合わせて採用することもできる。以下では、上記とは異なる点を説明することとし、同様の点についての説明は適宜省略する。

（１）インクジェット記録装置１０では、接続Ｉ／Ｆ７１、コントローラ７２、ヘッド駆動部７５及びスイッチ部７６は、制御装置７０としてまとめられている（図１参照）。制御装置７０のこれら各部は、制御ボックスのような単一の筐体内に設けられていなくてもよい。例えば、スイッチ部７６は、インクジェットヘッド２０に近い位置に設けられていてもよい。

（２）制御装置７０は、コントローラ７２を備える（図１参照）。コントローラ７２は、単一の制御機器であってもよく、又は複数の制御機器の組み合わせであってもよい。この他、コントローラ７２は、１以上の制御機器と１以上の制御回路との組み合わせであってもよい。コントローラ７２の構成は、諸条件を考慮して適宜決定される。

（３）記録媒体９０の表面とインクジェットヘッド２０との相対移動の移動速度Ｖの変化に関し、実施形態では、次の態様を例示した（図４～６参照）。前述の態様では、この移動速度Ｖは、移動経路中の位置Ｐ０～Ｐ１、位置Ｐ２～Ｐ３、位置Ｐ４～Ｐ５及び位置Ｐ６～Ｐ７で「第一移動速度Ｖ１～第二移動速度Ｖ２～第一移動速度Ｖ１」へと同様に変化する。

インクジェット記録装置１０は、各種の表面形状を有する記録媒体を柄の記録対象とする。例えば、記録媒体が球体又は半球体であり、球体の球面又は半球体の半球面に柄を記録することがある。この場合、ティーチングによって設定された移動経路が第一経路部分及び第二経路部分を含むことがある。第一経路部分の例としては、球体の赤道位置を含む円周部分が挙げられる。第二経路部分の例としては、第一経路部分より極側寄りの円周部分が挙げられる。記録媒体の表面に対するインクジェットヘッド２０の相対移動の移動速度Ｖは、第一経路部分では一定の第一移動速度Ｖ１となることがあり、第二経路部分では一定の第二移動速度Ｖ２となることがある。

調整処理及び調整方法によれば、上記同様、第一経路部分及び第二経路部分を含む移動経路での移動速度Ｖの変化に対応する信号情報を記憶装置７４に記憶することができる。柄の記録時、記憶装置７４に記憶された信号情報から駆動信号Ｄを生成し、これを出力することができる。インクジェット記録装置１０は、各種の表面形状を有する記録媒体に適切なインク吐出を行うことができる。

（４）信号情報は、位置Ｐ０～Ｐ７の移動経路の全体分をまとめた単一のデータであってもよく、又は複数のデータ部分の組み合わせであってもよい。信号情報が複数のデータ部分の組み合わせである場合、信号情報は、移動経路の経路部分に対応させて分割させた複数のデータ部分の組み合わせであってもよい。

例えば、実施形態の移動経路（図４，５参照）に基づけば、信号情報は、位置Ｐ０～Ｐ１、位置Ｐ１～Ｐ２、位置Ｐ２～Ｐ３、位置Ｐ３～Ｐ４、位置Ｐ４～Ｐ５、位置Ｐ５～Ｐ６、位置Ｐ６～Ｐ７に対応する７つのデータ部分の組み合わせであってもよい。上述した通り、インクジェットヘッド２０は、位置Ｐ１～Ｐ２への移動時、位置Ｐ３～Ｐ４への移動時及び位置Ｐ５～Ｐ６への移動時、インクを吐出しない（図１，５参照）。調整方法の記憶工程（調整処理の記憶処理）は、位置Ｐ１～Ｐ２、位置Ｐ３～Ｐ４及び位置Ｐ５～Ｐ６の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）を処理対象から除外してもよい。この場合、信号情報は、位置Ｐ０～Ｐ１、位置Ｐ２～Ｐ３、位置Ｐ４～Ｐ５、位置Ｐ６～Ｐ７に対応する４つのデータ部分の組み合わせであってもよい。この他、上述した変形例の第一経路部分及び第二経路部分に基づけば、信号情報は、第一経路部分に対応するデータ部分及び第二経路部分に対応するデータ部分の組み合わせ、又はこれらのデータ部分を含む複数のデータ部分の組み合わせであってもよい。

調整方法の記憶工程（調整処理の記憶処理）は、信号情報として複数のデータ部分を記憶する。複数のデータ部分は、対応する経路部分に関連付けられてもよい。柄の記録時、コントローラ７２は、移動ロボット６０から一定の周期Ｔで出力される位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）に従い対応するデータ部分を特定し、このデータ部分から駆動信号Ｄを生成する。

１０インクジェット記録装置、１５載置台、１６第一支持具
１７第二支持具、２０インクジェットヘッド、２１ノズル
２２第一端面、２３本体部、２４第二端面、２５供給口
２６内部流路、２７本流部、２８支流部、２９圧力室、３０流入口
３１流出口、３２第一流路部、３３第二流路部、３５振動板
３６第三端面、４０駆動素子、４１第四端面、４５，４６信号線
４７拘束部、５０インク経路、５１メインタンク、５２サブタンク
５３第一インク流路、５４第二インク流路、６０移動ロボット
７０制御装置、７１接続インターフェース（接続Ｉ／Ｆ）
７２コントローラ、７３演算装置、７４記憶装置、７５ヘッド駆動部
７６スイッチ部、９０記録媒体、Ａ１第一軸、Ａ２第二軸
Ａ３第三軸、Ａ４第四軸、Ａ５第五軸、Ａ６第六軸、Ｂ基準点
Ｄ駆動信号、Ｄ１第一信号部分、Ｄ２第二信号部分
Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７位置、Ｓ１，Ｓ２領域
Ｖ移動速度，Ｖ１第一移動速度、Ｖ２第二移動速度

Claims

ノズルから記録媒体の表面にインクを吐出するインクジェットヘッドと、
前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドを予め設定された移動経路に沿って相対移動させる移動ロボットと、
制御装置と、を備え、
前記インクジェットヘッドは、駆動信号の印加に伴い前記ノズルから前記インクを吐出させるエネルギーを発生する駆動素子を含み、
前記移動ロボットは、
前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドを第一移動速度で相対移動させ、
前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドを前記第一移動速度とは異なる第二移動速度で相対移動させ、
前記制御装置は、
前記駆動信号を生成する信号情報を記憶し、
前記信号情報によって示される前記駆動信号を出力し、
前記駆動信号は、
前記第一移動速度に対応する第一周波数の第一信号部分と、
前記第二移動速度に対応する第二周波数の第二信号部分と、を含み、
前記信号情報は、
前記第一信号部分を生成する第一周波数情報と、
前記第二信号部分を生成する第二周波数情報と、を含む、インクジェット記録装置。
インクジェット記録装置のインクジェットヘッドのノズルから吐出されるインクによって柄が記録される記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドを相対移動させる移動ロボットを駆動し、前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドを前記記録媒体の表面への柄の記録時に予め設定された移動経路に沿って相対移動させ、前記移動ロボットから一定の周期で出力される、前記記録媒体の表面と前記インクジェットヘッドとの相対位置に対応する位置情報を順次取得する、取得工程と、
駆動信号の印加に伴い前記ノズルから前記インクを吐出させるエネルギーを発生する前記インクジェットヘッドの駆動素子に印加される前記駆動信号を生成する信号情報を記憶する、記憶工程と、を含み、
前記記憶工程は、前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドが第一移動速度で相対移動する場合に出力される前記第一移動速度に対応する第一周波数の前記駆動信号の第一信号部分を生成する第一周波数情報と、前記記録媒体の表面に対して前記インクジェットヘッドが前記第一移動速度とは異なる第二移動速度で相対移動する場合に出力される前記第二移動速度に対応する第二周波数の前記駆動信号の第二信号部分を生成する第二周波数情報と、を含む前記信号情報を記憶する、インクジェット記録装置の調整方法。