JP6859992B2 - 制御方法、ロボット及びロボットシステム - Google Patents

Description

本開示は、制御装置、ロボットシステム、及びロボットに関する。

従来、ノズルから出される接着剤をワークに対して線状に塗布する際、接着剤の塗布状態を検査する方法が知られている（例えば、特許文献１）。この方法では、接着剤の塗布方向、すなわちノズルの進行方向に対しノズルの後方に配置された複数の光センサーを備えたロボットが用いられる。接着剤の塗布状態は、ロボットに備えられた複数の光センサーから出力される信号の組み合わせに応じて、検査される。

特開平５−３０１０７６号公報

従来の技術では、複数の光センサーの位置がノズルの進行方向に対して常にノズルの後方になるようにロボットを制御する必要がある。このため、例えばノズルの進行方向を変更する場合には、複数の光センサーの位置を調節するために、ノズルを中心としてロボットの姿勢を大きく変更する必要が生じる場合がある。この場合には、大きな姿勢の変更に伴い、ロボットの先端に取り付けられたケーブルに過度の引張り応力が生じ、断線等の損傷が生じる可能性がある。

本開示の一形態によれば、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出するディスペンサーと、前記ディスペンサーの周囲に配置され、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する距離センサーと、を備えるロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は、前記ロボットアームの動作を制御するとともに、前記距離センサーによって検出された値を用いて、前記ディスペンサーから吐出された吐出物の吐出量を算出する制御部を備え、前記制御部は、前記ディスペンサーを第１の移動方向に移動させる場合には、第１の距離センサーが前記ディスペンサーに対して前記第１の移動方向前方に配されるように、前記ロボットアームを制御し、前記第１の距離センサーによって検出される値と、前記ディスペンサーに対して前記第１の移動方向後方に配される第２の距離センサーによって検出される値と、の差分を用いて、前記吐出量を算出し、前記ディスペンサーを第２の移動方向に移動させる場合には、第３の距離センサーが前記ディスペンサーに対して前記第２の移動方向前方に配されるように、前記ロボットアームを制御し、前記第３の距離センサーによって検出される値と、前記ディスペンサーに対して前記第２の移動方向後方に配される第４の距離センサーによって検出される値との差分を用いて前記吐出量を算出する。
本開示の他の形態によれば、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出する吐出口を含むディスペンサーと、前記吐出口を挟んで配置される第１の距離センサーおよび第２の距離センサー、ならびに前記吐出口を挟んで配置される第３の距離センサーおよび第４の距離センサーを含み、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する距離センサーと、を備えるロボットを制御する制御方法が提供される。この制御方法は、前記吐出口から前記吐出物を吐出させるために、前記第１から第４の距離センサーのいずれかが前記ディスペンサーに対して前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御しつつ、前記ディスペンサーを移動させるロボットアーム姿勢制御工程と、前記ディスペンサーの移動方向の変更を行う場合に、前記ディスペンサーに対して移動方向の前方に配すべき距離センサーを選択する工程であって、前記第１から第４の距離センサーのうち、前記ディスペンサーに対して移動方向の前方に配すると仮定した場合に、前記ロボットアームの姿勢の変更量が最も小さい距離センサーと、前記ロボットアームの前記姿勢の変更量が２番目に小さい距離センサーと、のうち、前記ロボットアームの基準となる姿勢からの前記ロボットアームの姿勢の累積の変更量が小さい方の距離センサーを選択する、距離センサー選択工程と、を有する。前記ロボットアーム姿勢制御工程において、移動方向の前記変更に続いて行われる前記ディスペンサーの移動は、前記距離センサー選択工程で選択された距離センサーが前記ディスペンサーに対して前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御して行われる。

ロボットシステムの一例を示す斜視図。 ロボットと制御装置の機能を示すブロック図。 吐出物を吐出する際のロボットの様子を示す模式図。 ニードルと距離センサーとの位置関係を示す模式図。 吐出量の取得処理の手順を説明するフローチャート。 吐出量を取得する際における、距離センサーと吐出面との関係を示す模式図。 高さ補正を実行する場合におけるエンドエフェクターの様子を示す模式図。 角度補正を実行する場合におけるエンドエフェクターの様子を示す模式図。 吐出面が曲面である場合におけるエンドエフェクターの様子を示す模式図。 第２実施形態におけるニードルと距離センサーとの位置関係を示す模式図。 複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図。 複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される他の例を示す概念図。

Ａ．第１実施形態
図１は、ロボットシステムの一例を示す斜視図である。図２は、ロボット１００と制御装置２００の機能を示すブロック図である。以下では、図１及び図２を用いて、本実施形態に係るロボットシステムの構成について説明する。このロボットシステムは、ロボット１００と、制御装置２００と、教示装置３００とを備えている。制御装置２００は、ロボット１００及び教示装置３００とケーブル又は無線を介して通信可能に接続されている。

ロボット１００は、予め作成された教示データに応じて作業を実行する。また、ロボット１００は、ロボットシステムに備えられたセンサーから取得される検出値に応じた動作の調整が可能である。図１に示す様に、ロボット１００は、基台１１０と、ロボットアーム１２０と、を備える。以下において、ロボットアーム１２０は、単にアーム１２０とも記載される。

アーム１２０は複数の関節を備える。アーム１２０の先端には、力覚センサー１９０が設置され、力覚センサー１９０の先端側にはエンドエフェクター１３０が装着されている。図１の例では、図示の便宜上、エンドエフェクター１３０を単純な形状で描いている。アーム１２０の軸数は、６軸である。これにより、アーム１２０は、制御装置２００からの指示に応じてエンドエフェクター１３０を任意の位置に移動させることができる。

本実施形態において、エンドエフェクター１３０は、吐出物を吐出するディスペンサーとしてのニードル１３２と、ニードル１３２から吐出物が吐出される吐出面Ｓからの距離を検出する複数の距離センサー１３４と、を含む。エンドエフェクター１３０は、アーム１２０と配線１４０を介して電気的に接続されている。この配線１４０は、ロボット１００の外部から目視可能な状態で取り付けられている。

力覚センサー１９０は、エンドエフェクター１３０に加えられる外力を計測する６軸の力覚センサーである。なお、力覚センサー１９０は、６軸の力覚センサーに限定されない。例えば、５軸以下の力覚センサーであってもよい。また、本実施形態において、力覚センサー１９０は、アーム１２０の先端に設けられているが、これに限定されない。例えば、力覚センサー１９０は、アーム１２０のいずれかの関節に設けられていても良い。

図２に示す様に、制御装置２００は、プロセッサー２１０と、メインメモリー２２０と、不揮発性メモリー２３０と、表示制御部２４０と、表示部２５０と、Ｉ／Ｏインターフェース２６０とを有している。これらの各部は、バスを介して接続されている。プロセッサー２１０は、例えばマイクロプロセッサー又はプロセッサー回路であり、ロボット１００の動作を制御するための制御部として機能する。以下において、プロセッサー２１０は、制御部２１０とも記載される。制御装置２００は、Ｉ／Ｏインターフェース２６０を介してロボット１００と教示装置３００に接続される。なお、制御装置２００は、ロボット１００の内部に収納されていてもよい。本実施形態において、制御装置２００は、エンドエフェクター１３０の先端を中心としたツール座標系を用いて、ロボット１００を制御することができる。ツール座標系の原点であるツールセンターポイントは、エンドエフェクター１３０の一部であるニードル１３２の先端中心である。また、ツール座標系のＺ軸は、ニードル１３２の開口方向に沿った方向に延びる軸である。Ｚ軸方向におけるプラス方向である＋Ｚ軸方向は、ニードル１３２による吐出物の吐出方向である。また、Ｘ軸及びＹ軸は、互いに直交し、またＺ軸とも直交する方向に延びる。

制御装置２００は、メインメモリー２２０に記憶された教示データと距離センサー１３４から出力される値とに応じて、アクチュエーターを駆動させることによって、アーム１２０を移動させる。制御装置２００の各種機能の実現には、不揮発性メモリー２３０に予め格納されたプログラムが用いられる。

なお、制御装置２００の構成は、適宜変更可能であり、図２に示した構成に限定されない。例えば、プロセッサー２１０とメインメモリー２２０とは、制御装置２００と通信可能な他の装置に設けられていても良い。この場合には、制御装置２００と他の装置とが、ロボット１００の制御装置として機能する。また、制御装置２００は、複数のプロセッサー２１０を備えていても良い。

教示装置３００は、ロボット１００の作業のための教示データを含む制御プログラムを作成する際に利用される。教示装置３００は、「ティーチングペンダント」とも呼ばれる。なお、ティーチングペンダントの代わりに、教示処理のアプリケーションプログラムを有するパーソナルコンピューターが用いられても良い。教示装置３００は、作成した教示データを制御装置２００と送信する。送信された教示データは、制御装置２００のメインメモリー２２０に記憶される。

図３は、吐出物３０を吐出する際のロボット１００の様子を示す模式図である。以下では、図３を用いて、制御装置２００によって実行されるロボット１００の制御内容の概要を説明する。

ロボット１００は、ニードル１３２から吐出物３０として接着剤を吐出することによって、接着剤を吐出面Ｓに塗布する。吐出面Ｓは、例えば、スマートフォン用のケースや、液晶パネルや、射出成形機で完成されたカメラモジュール等を含む種々の製造品の加工面である。なお、吐出物３０は、接着剤に限定されない。例えば、吐出物３０は、粘性を有する液状の物質やジェル状の物質やゲル状の物質であればよく、ロボット１００の用途に応じて適宜変更可能である。より具体的には、例えば、吐出物３０は、塗料や、シール部材や緩衝材等として用いられる樹脂であってもよい。

吐出物３０を吐出面Ｓに塗布する際において、アーム１２０は、制御装置２００からの制御に応じて、ニードル１３２が予め定められ塗布軌道Ｒに沿って移動するように駆動する。また、吐出物３０を吐出面Ｓに塗布する際には、制御装置２００は、種々の制御を実行している。例えば、制御装置２００は、高さ補正制御や、角度補正制御を実行する。高さ補正制御とは、ニードル１３２と吐出面Ｓとの距離が予め設定された距離になるようにする制御である。また、角度補正制御とは、ニードル１３２と吐出面Ｓとの角度が予め設定された角度となるようにする制御である。高さ補正制御及び角度補正制御には、距離センサー１３４から出力される値が用いられる。また、制御装置２００は、距離センサー１３４の検出値を用いて、ニードル１３２から吐出される吐出物３０の量を測定する。

図４は、ニードル１３２と距離センサー１３４との位置関係を示す模式図である。図４は、ニードル１３２の先端側から見た場合における、エンドエフェクター１３０の正面図を模式的に示している。図４では、図３に示したロボット１００の姿勢における、第１の移動方向ｄ１と第２の移動方向ｄ２とが示されている。以下において、ニードル１３２及び距離センサー１３４の位置は、ニードル１３２の先端側から見た場合における位置関係を用いて説明される。

本実施形態において、エンドエフェクター１３０は、距離センサー１３４として、ニードル１３２の周囲に配置された４つの距離センサー１３４１〜１３４４を含んでいる。以下では、説明の便宜のため、４つの距離センサー１３４１〜１３４４を、それぞれ第１の距離センサー１３４１、第２の距離センサー１３４２、第３の距離センサー１３４３、及び第４の距離センサー１３４４とも記載する。

具体的には、第１の距離センサー１３４１と第２の距離センサー１３４２は、組を成し、ニードル１３２を挟んで配置されている。また同様に、第３の距離センサー１３４３と第４の距離センサー１３４４は、組を成し、互いにニードル１３２を挟んで配置されている。本実施形態において、４つの距離センサー１３４１〜１３４４のニードル１３２からの距離は同一である。つまり、４つの距離センサー１３４１〜１３４４は、ニードル１３２を中心とした円周上に配置されている。なお、ニードル１３２からの距離が同一とは、完全に同一である場合だけでなく、概ね同一である場合を含む。例えば、２つの距離センサーにおいて、ニードル１３２からの距離の差が、２つの距離センサーのうちニードル１３２から遠い距離センサーとニードル１３２との距離の５％以下である場合には、ニードル１３２からの距離が概ね同一である。本実施形態において、第１の距離センサー１３４１と第２の距離センサー１３４２とを結んだ方向と、第３の距離センサー１３４３と第４の距離センサー１３４４とを結んだ方向と、は互いに直交している。本実施形態において、直交には、完全に直交している場合だけで無く、例えば鈍角側の角度が８５度以上である場合も含まれる。なお、本実施形態において、ニードル１３２から各距離センサー１３４１〜１３４４までの距離は、ニードル１３２の先端側から基端側に向かってエンドエフェクター１３０を平面視した場合における、ニードル１３２の開口１３２２の中心から各距離センサー１３４１〜１３４４までの最短距離である。

距離センサー１３４には、超音波センサーが用いられている。距離センサー１３４として超音波センサーを用いる場合には、例えば光センサーを用いる場合と比べて、信号の処理が容易である。例えば、光センサーを用いた場合と比べて、超音波センサーでは信号となる超音波が発信されてから受信されるまでの時間が長い。このため、光センサーを用いた場合と比べて、超音波センサーを用いる場合には、必要となる応答速度や時間分解能が小さい。本実施形態において、超音波センサーは、複数の超音波発生素子が配列された超音波アレイである。距離センサー１３４としての超音波アレイは、超音波発生素子の撓み変形に応じて生じる超音波を測定対象へと照射する発信器として機能する。また、超音波アレイは、測定対象に反射された超音波を取得できる検出器として機能する。超音波アレイは、位相差シフト駆動が可能である。位相差シフト駆動とは、各超音波発生素子の駆動タイミングをずらすことによって、各超音波発生素子から発生する超音波同士の位相差を調整する駆動方法を意味する。これにより、超音波アレイは、位相差に応じて生じる超音波間の干渉を用いて、超音波の発信方向を任意に変更することが可能である。このため、距離センサー１３４として位相差シフト駆動が可能な超音波アレイを用いる場合には、発信方向を調整するための機構を別途設ける必要が無いため、距離センサー１３４の小型化が容易である。この場合には、距離センサー１３４として他の構成を用いる場合と比べて、設計における自由度が高い。本実施形態において、超音波発生素子には、圧電素子が用いられている。圧電素子には、例えば、膜状に成膜された、ジルコン酸チタン酸鉛（ＰＺＴ）やチタン酸鉛（ＰｂＴｉＯ_３）やジルコン酸鉛（ＰｂＺｒＯ_３）やチタン酸鉛ランタン（（Ｐｂ、Ｌａ）ＴｉＯ_３）を用いることができる。本実施形態において、圧電素子には、膜状に成膜されたＰＺＴが用いられている。

図５は、本実施形態における吐出量の取得処理の手順を説明するフローチャートである。図５に示した吐出量の取得処理は、制御装置２００の制御部２１０によって実行される。制御装置２００は、教示データに応じた吐出面Ｓへの吐出物３０の吐出がロボット１００に指示された後に、吐出量の取得処理を開始する。吐出量の取得処理が開始されると、複数の距離センサー１３４１〜１３４４のうちから、吐出物３０が吐出されていない吐出面Ｓからの距離の取得に用いる距離センサー１３４を選択するステップＳ１０１の処理を開始する。

ステップＳ１０１の処理では、複数の距離センサー１３４１〜１３４４のうちから、移動方向の前方に向ける際に、配線１４０の巻き込みが小さくなる１つの距離センサー１３４が選択される。例えば、アーム１２０の姿勢の変更が複数回行われている場合には、基準となるアーム１２０の姿勢と比較した際の累積の姿勢の変更量が小さくなるように制御される。この際において、選択される距離センサー１３４は、例えば、アーム１２０の姿勢の変更量が最も小さい若しくは２番目に小さい２つの距離センサー１３４のうちから選択されてもよい。この場合には、選択可能な距離センサー１３４の数を低減できるため、距離センサー１３４を選択する際の演算の簡易化が可能である。ステップＳ１０１の処理が完了した後に、制御部２１０は、ステップＳ１０２の処理を実行する。

ステップＳ１０２の処理において、制御部２１０は、ステップＳ１０１において選択された距離センサー１３４がエンドエフェクター１３０の移動方向の前方に位置するように、アーム１２０の姿勢を制御する。ステップＳ１０２の処理が完了した後に、制御部２１０は、ステップＳ１０３の処理を実行する。

ステップＳ１０３の処理において、制御部２１０は、吐出量を取得する。より具体的には、ステップＳ１０３の処理において、制御部２１０は、ステップＳ１０１において選択された距離センサー１３４、例えば第１の距離センサー１３４１を用いてエンドエフェクター１３０の移動方向の前方における吐出面Ｓからの距離Ｄｅ１を取得する。また、制御部２１０は、ステップＳ１０１において選択された距離センサー１３４と組を成すもう一方の距離センサー１３４、例えば第２の距離センサー１３４２を用いてエンドエフェクター１３０の移動方向の後方における吐出面Ｓからの距離Ｄｅ２を取得する。この前方における距離Ｄｅ１と後方における距離Ｄｅ２との差分を用いて、吐出量を算出する。なお、吐出量を算出する際には、距離センサー１３４から発信される超音波の発信方向と吐出面Ｓとが成す角度を用いて、各距離センサー１３４から検出される検出値を補正してもよい。具体的には、制御部２１０は、例えば、検出値を吐出面Ｓからの垂直方向における距離を示す値に補正してもよい。ステップＳ１０３の処理によって取得された吐出量は、メインメモリー２２０に出力され、記憶される。

図６は、吐出量を取得する際における、距離センサー１３４と吐出面Ｓとの関係を示す模式図である。制御部２１０は、移動方向、例えば第１の移動方向ｄ１の前方における吐出面Ｓからの距離Ｄｅ１と、移動方向の後方における吐出面Ｓからの距離Ｄｅ２と、の差を用いて吐出量を取得する。図６に示す様に、移動方向ｄ１の前方における吐出面Ｓからの距離Ｄｅ１は、吐出物３０が塗布される前の吐出面Ｓからの距離である。また、移動方向ｄ１の後方における吐出面Ｓからの距離Ｄｅ２は、吐出物３０が塗布された後の吐出面Ｓからの距離である。

図５に示すステップＳ１０４の処理において、制御部２１０は、処理の終了が指示されているか否かの判定を行う。処理の終了は、教示データに応じたロボット１００による吐出物３０の吐出が終了した場合に指示される。また、例えば、エラーの検出若しくは利用者からの停止の指示の入力に応じて、処理の中断が制御装置２００によって実行された場合に指示される。ステップＳ１０４の処理の結果がＹｅｓである場合には、制御部２１０は、吐出量の取得処理を終了する。一方、ステップＳ１０４の処理の結果がＮｏである場合には、制御部２１０は、ステップＳ１０５の処理を実行する。

ステップＳ１０５の処理において、制御部２１０は、ニードル１３２の移動方向の変更の有無を判定する。移動方向の変更の有無の判定は、例えば、教示データにおける塗布軌道Ｒと現在のニードル１３２との位置とを照らし合わせることによって行われる。ステップＳ１０５の処理において、移動方向の変更が必要でないと判定された場合、本実施形態においてステップＳ１０５の処理の結果がＮｏである場合には、制御部２１０は、ステップＳ１０３に戻ってステップＳ１０３以降の処理を再度実行する。ステップＳ１０５の処理において、移動方向の変更が必要であると判定された場合、本実施形態においてステップＳ１０５の処理の結果がＹｅｓである場合には、制御部２１０は、ステップＳ１０１に戻ってステップＳ１０１以降の処理が再度実行する。図５に示した一連の処理によって取得された吐出量は、例えば、制御部２１０による吐出不良の検知に用いられる。

以下では、図３及び図４を用いて、図５において示された吐出量の取得処理の具体例を説明する。第１の移動方向ｄ１にニードル１３２を移動させる場合において、制御部２１０は、ステップＳ１０２において、２組の距離センサー１３４のうち一方の組を成す第１の距離センサー１３４１を第１の移動方向ｄ１の前方における吐出面Ｓとの距離を検出するようにアーム１２０を制御する。また、制御部２１０は、第１の距離センサー１３４１と組を成す第２の距離センサー１３４２を用いて、第１の移動方向ｄ１に後方における吐出面Ｓとの距離を検出するようにアーム１２０を制御する。この場合において、制御部２１０は、ステップＳ１０３において、第１の距離センサー１３４１によって検出される値と、第２の距離センサー１３４２によって検出される値と、の差分を用いて吐出物３０の吐出量を算出する。

ニードル１３２が図３に示した塗布軌道Ｒにおける曲部ｐ１に到達すると、制御部２１０は、図５に示したステップＳ１０１の処理によって、第２の移動方向ｄ２にニードル１３２を移動させる際に用いる距離センサー１３４を選択する。図３に示した場合において、第２の移動方向ｄ２は、第１の移動方向ｄ１に直交する方向である。このため、第１の移動方向ｄ１から第２の移動方向ｄ２に移動方向を変更する場合において、制御部２１０は、２組の距離センサー１３４のうち他方の組を成す第３の距離センサー１３４３が第２の移動方向ｄ２の前方における吐出面Ｓとの距離を検出するように制御する。この場合において、第１の距離センサー１３４１と第２の距離センサー１３４２とを結んだ方向と第３の距離センサー１３４３と第４の距離センサー１３４４とを結んだ方向とが直交しているため、アーム１２０の姿勢の変更を最小限に抑えることが可能である。

第２の移動方向ｄ２にニードル１３２を移動させる場合において、制御部２１０は、ステップＳ１０２において、２組の距離センサー１３４のうち他方の組を成す第３の距離センサー１３４３を第２の移動方向ｄ２の前方における吐出面Ｓとの距離を検出するようにアーム１２０を制御する。また、第３の距離センサー１３４３と組を成す第４の距離センサー１３４４を用いて、第２の移動方向ｄ２に後方における吐出面Ｓとの距離を検出するようにアーム１２０を制御する。この場合において、制御部２１０は、ステップＳ１０３において、第３の距離センサー１３４３によって検出される値と、第４の距離センサー１３４４によって検出される値と、の差分を用いて吐出物３０の吐出量を算出する。

なお、図３に示した例では、第１の移動方向ｄ１と第２の移動方向ｄ２とは互いに直交するが、第１の移動方向ｄ１と第２の移動方向ｄ２との関係は、これに限定されない。第２の移動方向ｄ２は、第１の移動方向ｄ１とは異なる方向であればよい。また、第１の移動方向ｄ１から第２の移動方向ｄ２への移動方向の変更が微小である場合や鋭角である場合には、制御部２１０は、移動方向の変更の際に吐出量の取得に用いる１組の距離センサー１３４を変更しなくてもよい。

図７は、高さ補正を実行する場合におけるエンドエフェクター１３０の様子を示す模式図である。図８は、角度補正を実行する場合におけるエンドエフェクター１３０の様子を示す模式図である。本実施形態において、ニードル１３２と吐出面Ｓとの成す角度が予め定められた角度となるように、制御装置２００は、アーム１２０の姿勢を制御する角度補正処理を実行する。この角度補正処理は、吐出物３０の吐出と並行して実行される。このため、ニードル１３２と吐出面Ｓとの成す角度は、リアルタイムで補正される。本実施形態において、アーム１２０の姿勢は、ニードル１３２と吐出面Ｓとを垂直にするように制御されている。垂直は、本実施形態において、９０度である場合に加えて、ニードル１３２と吐出面Ｓとの成す角度が８０度以上１００度以下の範囲の角度である場合を含む。ニードル１３２と吐出面Ｓとの成す角度は、ニードル１３２における吐出物を吐出する方向と吐出面Sとによって形成される角度である。また、吐出面Ｓが平面でない場合には、吐出方向と重なる位置における吐出面Ｓの微分平面が基準として用いられてもよい。

本実施形態において、ニードル１３２と吐出面Ｓとの距離が予め定められた距離になるように、制御部２１０は、アーム１２０の姿勢を制御する高さ補正処理を実行する。この高さ補正処理は、吐出物３０の吐出及び角度補正処理と並行して実行される。このため、ニードル１３２と吐出面Ｓとの距離は、リアルタイムで補正される。この高さ補正処理において、ニードル１３２の移動方向に応じて選択される１つの距離センサー１３４の値が用いられる。制御部２１０は、例えば、ニードル１３２の移動方向の前方に位置する距離センサー１３４の検出値が基準値となるように制御する。この場合には、角度補正処理によってニードル１３２と吐出面Ｓとの角度が予め定められた角度に保たれ、かつ、高さ補正に用いられる距離センサー１３４と移動方向との関係が定められている。このため、制御部２１０は、１つの距離センサー１３４の検出値に応じて距離を制御することができる。なお、高さ補正処理において用いられる距離センサー１３４の数は、２以上であってもよい。例えば、吐出面Ｓのうち吐出物３０が塗布されていない領域からの距離を計測する３つ以上の距離センサー１３４が高さ補正処理に用いられてもよい。この場合には、制御部２１０は、３つ以上の距離センサー１３４から検出される値が予め定められた値になるように、アーム１２０の姿勢を制御してもよい。

例えば図７に示すように、第１の移動方向ｄ１にニードル１３２を移動させる際において実行される高さ補正では、第１の距離センサー１３４１によって検出される検出値に応じて、ニードル１３２と吐出面Ｓとの距離を変更するようにアーム１２０の姿勢が制御される。例えば、第１の距離センサー１３４１の値が−１．０００である場合には、第１の距離センサー１３４１の値が０．０００になるようにニードル１３２と吐出面Ｓとの距離を補正する。この場合において、制御部２１０は、ニードル１３２がツール座標系におけるＺ軸に沿った方向ｄＺに移動するように、アーム１２０の姿勢を変更させる。なお、検出値が０．０００である場合には、距離センサー１３４によって取得される検出値が基準値と同じ値、つまり基準値からのズレがないことを示している。また、検出値がプラス側の値である場合には、吐出面Ｓまでの距離が基準値における距離よりも大きい距離であることを示している。検出値がマイナス側の値である場合には、吐出面Ｓまでの距離が基準値における距離よりも小さい距離であることを示している。本実施形態において、検出値は、距離に変換された値であり、具体的には、センチメートルを単位とする値に変換されている。本実施形態において、制御部２１０は、移動方向の前側に位置する距離センサー１３４を用いて高さ補正を行う。このため、教示データに応じた塗布軌道Ｒ上に段差がある場合には、ニードル１３２が段差に到達する前に、ニードル１３２から吐出面Ｓまでの高さを補正することができる。

本実施形態において、制御部２１０は、複数の距離センサー１３４のうち、吐出面Ｓのうち吐出物３０が塗布されていない領域からの距離を計測する３つ以上の距離センサー１３４から検出される値が同じ値になるように、アーム１２０の姿勢を制御する。図８では、第１の移動方向ｄ１にニードル１３２を移動させる場合の様子が例として示されている。この場合には、制御部２１０は、第１の距離センサー１３４１と第３の距離センサー１３４３と第４の距離センサー１３４４とによって取得される距離Ｄｅ１、Ｄｅ３、Ｄｅ４がそれぞれ同一の距離になるように、アーム１２０を制御する。本実施形態において、アーム１２０の姿勢を制御する場合において用いる各距離センサー１３４の検出値とアーム１２０の駆動量との関係は、予め不揮発性メモリー２３０に記憶されている。図８では、第１の距離センサー１３４１と第３の距離センサー１３４３と第４の距離センサー１３４４によって検出される検出値が、順に０．０００と−１．０００と１．０００とである場合における、アーム１２０の様子が破線で示されている。この場合には、第３の距離センサー１３４３及び第４の距離センサー１３４４の検出値が０．０００になるように、アーム１２０の姿勢が制御される。

図９は、吐出面Ｓが曲面である場合におけるエンドエフェクター１３０の様子を示す模式図である。本実施形態において、ニードル１３２と吐出面Ｓとの角度及び距離は、角度補正処理及び高さ補正処理によってリアルタイムで補正されている。このため、図８に示す様に、吐出面Ｓが曲面である場合でも、制御部２１０は、ニードル１３２が吐出面Ｓに沿って移動するように制御できる。

以上説明した第１実施形態によれば、制御部２１０は、吐出量を取得する際に、ニードル１３２の移動する方向に応じて、２組の距離センサー１３４を使い分けることが可能である。このため、１組の距離センサー１３４のみを用いる場合と比べて、ニードル１３２の移動方向を変更する際に、ニードル１３２を中心としたアーム１２０の姿勢の変更の程度を低減できる。これにより、アーム１２０の姿勢の変更に伴って配線１４０に付与される引張り応力が低減できる。この場合には、過大な引張り応力が配線１４０に付与されることによる配線１４０の損傷を抑制できる。また、制御部２１０は、距離センサー１３４を選択する際に、配線１４０の巻き込みを考慮する。このため、配線１４０がアーム１２０に巻き付くことによって生じ得る引張り応力をより低減できる。これにより、配線１４０の損傷がより抑制される。

また以上説明したロボットシステムによれば、ニードル１３２の高さ補正及び角度補正が可能であるので、吐出面Ｓへの吐出物３０の塗布の品質を安定させることができる。また、制御装置２００は、教示装置３００によって作成された教示データの内容を実際の吐出面Ｓの形状に合わせて補正することができる。例えば、制御装置２００は、吐出面Ｓに沿った平面的な塗布軌道Ｒのみを入力された場合であっても、適切な塗布をロボット１００に実行させることができる。

Ｂ．第２実施形態
図１０は、第２実施形態におけるニードル１３２と距離センサー１３４との位置関係を示す模式図である。第２実施形態におけるロボット４００は、エンドエフェクター１３０に含まれる距離センサー１３４の数において、第１実施形態におけるロボット１００と異なる。以下において、第１実施形態と同一の構成については、同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。エンドエフェクター１３０に含まれる距離センサー１３４の数は、５つ以上であっても良い。また、ニードル１３２を挟んで配置された２つの距離センサー１３４を３組以上含んでいても良い。例えば、本実施形態において、ロボット４００は、８つの距離センサー１３４を備えている。本実施形態において、８つの距離センサー１３４は、４組の距離センサーである。４組の距離センサー１３４の各一組の距離センサー１３４は、ニードル１３２を挟んで配置された２つの距離センサー１３４から成る。８つの距離センサー１３４は、ニードル１３２を中心とした円周上に配置されている。また、距離センサー１３４は、等しい角度間隔をあけて配置されている。このため、各一組を成す２つの距離センサー１３４を結んだ場合に、結んだ方向が４５度ずつずれるように距離センサー１３４が配置されている。

以下では、ニードル１３２の移動方向を、第１の移動方向から第２の移動方向に変更する場合において、制御部２１０が実行する制御の内容を説明する。第１の移動方向から第２の移動方向に変更する場合において、制御部２１０は、４組のうち２組の距離センサー１３４を用いて、第１の移動方向における吐出量と第２の移動方向における吐出量を取得する。

具体的には、第１の移動方向にニードル１３２を移動させる場合には、４組のうちから選択した一組の距離センサーである第１の距離センサー１３４及び第２の距離センサー１３４を用いて吐出量を取得する。吐出量の取得の方向は、第１実施形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。

第２の移動方向にニードル１３２を移動させる場合には、第１の距離センサー１３４及び第２の距離センサー１３４から成る組とは異なる他の一組の距離センサーである第３の距離センサー１３４及び第４の距離センサー１３４を用いて、吐出量を取得する。この場合において、第３の距離センサー１３４及び第４の距離センサー１３４は、第１実施形態と同様に、アーム１２０の姿勢変更に伴うロボット１００における配線１４０の巻き込み量に応じて決定される。

本実施形態においても、制御部２１０は、高さ補正処理及び角度補正処理を実行している。高さ補正処理には、制御部２１０は、ニードル１３２の移動方向の前方に位置する距離センサー１３４を用いる。この場合において、ニードル１３２の移動方向と重なる距離センサー１３４を用いてもよく、移動方向と重なる距離センサー１３４に隣接する距離センサー１３４を用いてもよい。角度補正処理において、制御部２１０は、吐出物が塗布されていない領域からの距離を測定可能な３つ以上の距離センサー１３４を用いる。

以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の構成を有する点において、第１実施形態と同様の効果を奏する。さらに、第２実施形態によれば、制御部２１０は、２組以上の距離センサー１３４、具体的には４組の距離センサー１３４を使い分けることが可能である。このため、１組の距離センサー１３４のみを用いる場合と比べて、ニードル１３２の移動方向を変更する際に、ニードル１３２を中心としたアーム１２０の姿勢の変更の程度をさらに低減できる。

Ｃ．第３実施形態
（１）図１１は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、ロボット１００およびその制御装置２００の他に、パーソナルコンピューター５００、５１０と、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス６００とが描かれている。パーソナルコンピューター５００、５１０は、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス６００においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。プロセッサーは、コンピューター実行可能な命令を実行する。これらの複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、制御装置２００および教示装置３００を含むロボット制御装置を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、これらの複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。

（２）図１２は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される他の例を示す概念図である。この例では、ロボット１００の制御装置２００が、ロボット１００の中に格納されている点が図１２と異なる。この例においても、複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、制御装置２００および教示装置３００を含むロボット制御装置を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。

Ｄ．他の実施形態
Ｄ１．第１の他の実施形態
距離センサー１３４の配置は、上記形態において説明した配置に限定されない。距離センサー１３４の配置は、ニードル１３２の周囲である限りにおいて、適宜変更可能である。例えば、ロボット１００は、それぞれニードル１３２を挟んだ２つの距離センサー１３４からなる２組以上の距離センサー１３４を備え、かつ、２組以上の距離センサー１３４のうち少なくとも２組の距離センサーの組を成す距離センサーを結ぶ方向が互いに交差していればよい。また、ロボット１００に備えられた各距離センサー１３４とニードル１３２との距離は、同一でなくてもよい。

Ｄ２．第２の他の実施形態
上記実施形態において、距離センサー１３４は、超音波センサーであるが、これに限定されない。例えば、距離センサー１３４は、レーザー光源と光センサーとからなるレーザーセンサーであってもよい。この場合において、レーザーセンサーは、パルスレーザー光が対象物に反射してくるまでに要する飛行時間を取得するために用いられてもよい。この場合には、制御部２１０は、飛行時間に基づいて対象物までの距離を算出する飛行時間解析を行うことによって、距離を取得しても良い。

Ｄ３．第３の他の実施形態
上記実施形態において、力覚センサー１９０は、備えられていなくても良い。力覚センサー１９０が備えられていない場合には、制御装置２００は、ロボット１００に対して行った指示の内容に基づいて、ロボット１００に備えられたアクチュエーターの駆動量を算出することによって、力覚センサー１９０の機能を補っても良い。また、ロボットシステムが、さらに、カメラ等の画像取得装置を備えている場合には、制御装置２００は、画像取得装置から取得される画像データに基づいてロボット１００の姿勢等を取得してもよい。

Ｄ４．第４の他の実施形態
上記実施形態において、制御部２１０は、角度補正処理において、ニードル１３２と吐出面Ｓとが直交するように制御しているが、これに限定されない。例えば、制御部２１０は、ニードル１３２と吐出面Ｓとの成す角度が予め定められた角度になるように制御しても良い。より具体的には、例えば、制御部２１０は、ニードル１３２の移動方向において、ニードル１３２の基端部が先端部より前方になるようにニードル１３２を傾けるようにアーム１２０の姿勢を制御しても良い。この場合には、吐出物３０がニードル１３２の移動方向の後ろ側に吐出されるので、ニードル１３２の先端と吐出面Ｓに吐出された吐出物３０とが接触することを抑制できる。またこの場合において、制御部２１０は、２つの距離センサー１３４のみを用いてニードル１３２の傾きを制御しても良い。例えば、制御部２１０は、ニードル１３２の移動方向の前方に位置する距離センサー１３４と、この距離センサー１３４と組を成さない１つの距離センサー１３４と、の２つの距離センサー１３４の検出値が互いに異なる値になるように制御してもよい。この場合であっても、制御部２１０は、ニードル１３２と吐出面Ｓとが垂直にならないように制御できる。また、ニードル１３２の移動方向の前方に位置する距離センサー１３４の検出値が他の距離センサー１３４の検出値より小さくなるように制御された場合には、制御部２１０は、少なくともニードル１３２の基端部が先端部より前方になるようにニードル１３２を傾けるようにアーム１２０の姿勢を制御できる。

Ｄ５．第５の他の実施形態
上記実施形態において、制御部２１０は、高さ補正処理と角度補正処理とを実行しているが、これに限定されない。例えば、制御部２１０は、高さ補正処理と角度補正処理との少なくとも一方を実行しなくてもよい。

Ｄ６．第６の他の実施形態
上記実施形態において、制御部２１０は、教示データに応じて、各処理に用いる距離センサー１３４を選択しているが、距離センサー１３４の選択手段は、これに限定されない。例えば、エンドエフェクター１３０に移動方向をリアルタイムで取得可能な機構、例えば各位同方向に応じた加速度を取得可能な加速度センサーを有している場合には、制御部２１０は、取得される移動方向に応じて使用する距離センサー１３４を選択してもよい。

Ｄ７．第７の他の実施形態
上記実施形態において、制御装置２００は、距離センサー１３４から取得される検出値をさらに他の処理に用いても良い。例えば、制御装置２００は、距離センサー１３４から出力される値を用いて、吐出面Ｓの外側に向けて吐出物３０を吐出しないように制御しても良い。この場合には、例えば、制御装置２００は、アーム１２０の移動方向における距離センサー１３４からの検出値が基準値を超えた値となった場合に、ニードル１３２の停止を指示してもよい。

Ｄ８．第８の他の実施形態
上記形態において、ロボット１００は、６軸ロボットであるが、これに限定されない。ロボット１００が有する軸の数は、７軸以上でもよく、５軸以下であってもよい。具体的には、例えば、ロボット１００は、１軸のロボットであるスカラロボットであってもよい。ロボット１００がスカラロボットである場合であっても、制御装置２００は、上記形態と同様に、吐出量の取得処理や高さ補正処理を実行することができる。

Ｄ９．第９の他の実施形態
上記実施形態において、ロボット１００に備えられたエンドエフェクター１３０は、吐出物を吐出するディスペンサーとしてニードル１３２を備えている。しかし、ディスペンサーは、ニードル１３２に限定されない。例えば、ロボット１００は、ディスペンサーとしてジェットディスペンサーを備えていてもよい。

以上説明した第１から第９の他の実施形態であっても、上記実施形態と同様の構成を有する点において、同様の効果を奏する。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

（１）本開示の一形態によれば、ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出するディスペンサーと、前記ディスペンサーの周囲に配置され、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する距離センサーと、を備えるロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は、前記ロボットアームの動作を制御するとともに、前記距離センサーによって検出された値を用いて、前記ディスペンサーから吐出された吐出物の吐出量を算出する制御部を備え、前記制御部は、前記ディスペンサーを第１の移動方向に移動させる場合には、第１の距離センサーが前記ディスペンサーに対して前記第１の移動方向前方に配されるように、前記ロボットアームを制御し、前記第１の距離センサーによって検出される値と、前記ディスペンサーに対して前記第１の移動方向後方に配される第２の距離センサーによって検出される値と、の差分を用いて、前記吐出量を算出し、前記ディスペンサーを第２の移動方向に移動させる場合には、第３の距離センサーが前記ディスペンサーに対して前記第２の移動方向前方に配されるように、前記ロボットアームを制御し、前記第３の距離センサーによって検出される値と、前記ディスペンサーに対して前記第２の移動方向後方に配される第４の距離センサーによって検出される値との差分を用いて前記吐出量を算出する。
この形態の制御装置によれば、ディスペンサーの移動する方向に応じて、ロボットが備える２組の距離センサーを使い分けることが可能である。このため、ロボットに備えられた２組の距離センサーを使い分けることができない場合と比べて、ディスペンサーの移動方向を変更する際に、ロボットにおけるディスペンサーを中心とした姿勢の変更の程度を低減するように制御できる。これにより、ディスペンサーを中心とした姿勢の変更に伴って、ロボットに取り付けられた配線が引っ張られることによる、配線の損傷が抑制できる。

（２）上記形態において、前記制御部は、前記ディスペンサーを前記第１の移動方向に移動させる場合には、前記第１の距離センサーによって検出される値に応じて前記ロボットアームの姿勢を変更することにより、前記ディスペンサーと前記対象の吐出面との距離を変更してもよい。ディスペンサーを第１の移動方向に移動させる場合おいて、第１の距離センサーの検出位置は、ディスペンサーの前方である。このため、この形態の制御装置によれば、吐出面からの距離が変化する場所にディスペンサーが到達する前に、ディスペンサーの高さの変更を行うことができる。

（３）上記形態において、前記制御部は、前記ディスペンサーを前記第２の移動方向に移動させる場合には、前記第３の距離センサーによって検出される値に応じて前記ロボットアームの姿勢を変更することにより、前記ディスペンサーと前記吐出面との距離を予め定められた距離に保っても良い。この形態の制御装置によれば、吐出面からの距離が変化する場所にディスペンサーが到達する前に、ディスペンサーの高さを補正できる。

（４）上記形態において、前記制御部は、前記第３の距離センサーと前記第４の距離センサーとの少なくとも一方によって検出される値と前記第１の距離センサーによって検出される値とに応じて、前記ディスペンサーが前記吐出面に対して傾けるように、前記ロボットアームを制御してもよい。この形態の制御装置によれば、例えば、ディスペンサーの基端が先端より前方に位置するように制御することによって、吐出物がディスペンサーの進行方向の後ろ側に吐出されるように制御することができる。

（５）上記形態において、制御装置は、前記距離センサーとして超音波センサーを備えた前記ロボットを制御してもよい。この形態によれば、制御装置は、超音波センサーによって測定される値を用いてロボットの制御を実行できる。

（６）上記形態において、制御装置は、前記距離センサーとしてレーザーセンサーを備えた前記ロボットを制御してもよい。この形態によれば、制御装置は、レーザーセンサーによって測定される値を用いてロボットの制御を実行できる。

本開示は、制御装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、制御装置によって制御されるロボットや制御装置及びロボットを備えるロボットシステムやロボットの制御方法やロボットを制御するための制御プログラム等の形態で実現することができる。

３０…吐出物、１００…ロボット、１１０…基台、１２０…ロボットアーム、１３０…エンドエフェクター、１３２…ニードル、１４０…配線、１９０…力覚センサー、２００…制御装置、２１０…制御部、２２０…メインメモリー、２３０…不揮発性メモリー、２４０…表示制御部、２５０…表示部、２６０…Ｉ／Ｏインターフェース、３００…教示装置、４００…ロボット、５００…パーソナルコンピューター、６００…クラウドサービス、１３２２…開口、１３４１…第１の距離センサー、１３４２…第２の距離センサー、１３４３…第３の距離センサー、１３４４…第４の距離センサー、Ｒ…塗布軌道、Ｓ…吐出面、ｐ１…曲部

Claims (10)

1. ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出する吐出口を含むディスペンサーと、前記吐出口を挟んで配置される第１の距離センサーおよび第２の距離センサー、ならびに前記吐出口を挟んで配置される第３の距離センサーおよび第４の距離センサーを含み、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する距離センサーと、を備えるロボットを制御する制御方法であって、
   前記吐出口から前記吐出物を吐出させるために、前記第１から第４の距離センサーのいずれかが前記ディスペンサーに対して前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御しつつ、前記ディスペンサーを移動させるロボットアーム姿勢制御工程と、
   前記ディスペンサーの移動方向の変更を行う場合に、前記ディスペンサーに対して移動方向の前方に配すべき距離センサーを選択する工程であって、前記第１から第４の距離センサーのうち、前記ディスペンサーに対して移動方向の前方に配すると仮定した場合に、前記ロボットアームの姿勢の変更量が最も小さい距離センサーと、前記ロボットアームの前記姿勢の変更量が２番目に小さい距離センサーと、のうち、前記ロボットアームの基準となる姿勢からの前記ロボットアームの姿勢の累積の変更量が小さい方の距離センサーを選択する、距離センサー選択工程と、を有し、
   前記ロボットアーム姿勢制御工程において、移動方向の前記変更に続いて行われる前記ディスペンサーの移動は、前記距離センサー選択工程で選択された距離センサーが前記ディスペンサーに対して前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御して行われる、制御方法。
2. 請求項１に記載の制御方法であって、
   前記ロボットアーム姿勢制御工程は、少なくとも一つの前記距離センサーによって検出される値に応じて前記ディスペンサーと前記対象の吐出面との距離を予め定められた距離になるように前記ロボットアームの姿勢を制御する高さ補正処理工程を有する、制御方法。
3. 請求項２に記載の制御方法であって、
   前記高さ補正処理工程は、前記ディスペンサーに対して移動方向の前方に配されている距離センサーによって検出される値に応じて前記ロボットアームの姿勢を制御する、制御方法。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載の制御方法であって、
   前記ロボットアーム姿勢制御工程は、少なくとも３つの前記距離センサーによって検出される値に応じて前記ディスペンサーと前記対象の吐出面とのなす角度があらかじめ定められた角度になるように前記ロボットアームの姿勢を制御する角度補正処理工程をさらに有する、制御方法。
5. 請求項４に記載の制御方法であって、
   前記角度補正処理工程は、前記第１から第４の距離センサーのうち、前記ディスペンサーに対して移動方向の後方に配されている距離センサー以外の距離センサーのそれぞれによって検出される値が同じ値になるように前記ロボットアームの姿勢を制御する、制御方法。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の制御方法であって、
   前記距離センサー選択工程において選択された距離センサーと、前記選択された距離センサーに対して前記吐出口を挟んで配置される距離センサーと、が検出したそれぞれの値の差分を用いて、前記ディスペンサーから吐出された前記吐出物の吐出量を検出する、吐出量検出工程をさらに有する制御方法。
7. ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出する吐出口を含むディスペンサーと、前記ディスペンサーの周囲に配置され、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する複数の距離センサーと、を備えるロボットを制御する制御方法であって、
   前記吐出口から前記吐出物を吐出させるために、前記複数の距離センサーのいずれかが前記ディスペンサーに対して前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御しつつ、前記ディスペンサーを移動させる、ロボットアーム姿勢制御工程と、
   前記ディスペンサーの移動方向の変更を行う場合に、前記ディスペンサーに対して移動方向の前方に配すべき距離センサーを選択する工程であって、前記複数の距離センサーのうち、前記ディスペンサーに対して移動方向の前方に配すると仮定した場合に、前記ロボットアームの姿勢の変更量が最も小さい距離センサーと、前記ロボットアームの前記姿勢の変更量が２番目に小さい距離センサーと、のうち、前記ロボットアームの基準となる姿勢からの前記ロボットアームの姿勢の累積の変更量が小さい方の距離センサーを選択する、距離センサー選択工程と、を有し、
   前記ロボットアーム姿勢制御工程において、移動方向の前記変更に続いて行われる前記ディスペンサーの移動は、前記距離センサー選択工程で選択された距離センサーが前記ディスペンサーに対して前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御して行われる、制御方法。
8. ロボットアームと、
   前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出する吐出口を含むディスペンサーと、
   前記吐出口を挟んで配置される第１の距離センサーおよび第２の距離センサー、ならびに前記吐出口を挟んで配置される第３の距離センサーおよび第４の距離センサーを含み、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する距離センサーと、を備え、
   前記吐出口から前記吐出物を吐出させるために、前記第１から第４の距離センサーのいずれかが前記ディスペンサーに対して前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御しつつ、前記ディスペンサーを移動させ、
   移動方向の変更に続いて行われる前記ディスペンサーの移動を、選択距離センサーを前記ディスペンサーの前方に配した姿勢で行い、
   前記選択距離センサーは、前記第１から第４の距離センサーのうち、前記ディスペンサーに対して移動方向の前方に配すると仮定した場合に、前記ロボットアームの姿勢の変更量が最も小さい距離センサーと、前記ロボットアームの前記姿勢の変更量が２番目に小さい距離センサーと、のうち、前記ロボットアームの基準となる姿勢からの前記ロボットアームの姿勢の累積の変更量が小さい方の距離センサーである、ロボット。
9. 請求項８に記載のロボットであって、
   前記距離センサーは、超音波センサーである、ロボット。
10. ロボットシステムであって、
    ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出する吐出口を含むディスペンサーと、前記ディスペンサーの周囲に配置され、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する第１の距離センサー、第２の距離センサー、第３の距離センサー、および第４の距離センサーを有する距離センサーと、を有するロボットと、
    前記ロボットアームの動作を制御するとともに、前記距離センサーによって検出された値を用いて、前記ディスペンサーから吐出された吐出物の吐出量を算出する制御部を有する制御装置と、を備え、
    前記制御部は、
    前記吐出口から前記吐出物を吐出させるために、前記第１から第４の距離センサーのいずれかが前記ディスペンサーに対して前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御しつつ、前記ディスペンサーを移動させ、
    前記ディスペンサーの移動方向の変更を行う場合に、前記ディスペンサーに対して移動方向の前方に配すべき距離センサーを選択する処理であって、前記第１から第４の距離センサーのうち、前記ディスペンサーに対して移動方向の前方に配すると仮定した場合に、前記ロボットアームの姿勢の変更量が最も小さい距離センサーと、前記ロボットアームの前記姿勢の変更量が２番目に小さい距離センサーと、のうち、前記ロボットアームの基準となる姿勢からの前記ロボットアームの姿勢の累積の変更量が小さい方の距離センサーを選択する、処理を実行し、
    移動方向の前記変更に続いて行われる前記ディスペンサーの移動を、前記選択された距離センサーが前記ディスペンサーに対して前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御して、行う、ロボットシステム。

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