CN110962135B - 控制装置、机器人系统以及机器人 - Google Patents

Abstract

一种控制装置、机器人系统以及机器人，在具有对喷出面喷出喷出物的针部的机器人中，抑制喷出不良的发生。控制装置具备控制部，控制部使用通过距离传感器检测的值来对机械臂的动作进行控制，多个距离传感器包括在与分配器的轴向正交的第一方向上配置的第一距离传感器及第二距离传感器，第二距离传感器配置在比第一距离传感器远离分配器的位置，控制部在满足通过第一距离传感器获取的距离为预先确定的范围的距离，且通过第二距离传感器获取的距离为比预先确定的范围的距离大的距离的第一条件的情况下，对机器人执行使基于分配器的喷出物的喷出执行的第一指示。

Description

控制装置、机器人系统以及机器人

技术领域

本公开涉及控制装置、机器人系统以及机器人。

背景技术

已知一种粘接剂涂敷装置，具有喷嘴和从喷嘴将粘接剂涂敷于玻璃基板的涂敷注射器，通过激光传感器测量玻璃基板的高度，并且使喷嘴与以预定的高度设置的称重传感器接触来设定喷嘴的高度(例如，专利文献1)。在该粘接剂涂敷装置中，根据所设定的高度来调整喷嘴的位置，以使玻璃基板与喷嘴的间隙为恒定的值。

专利文献1：日本特开平5-345160号公报

存在如下课题：当使用现有的技术，欲使喷嘴沿着距涂敷对象物的边缘为恒定的距离的路径移动来将粘接剂涂敷于涂敷对象物的边缘时，在涂敷对象物的形状存在偏差的情况下，供测定距涂敷对象物的高度的部位从涂敷对象物的边缘偏离，发生涂敷不良。

发明内容

一种控制装置，用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；分配器，设置于所述机械臂的前端，喷出喷出物；以及多个距离传感器，用于检测与所述喷出物被喷出的方向上的对象的距离，所述控制装置具备控制部，所述控制部使用通过所述距离传感器检测出的值，来对所述机械臂的动作进行控制，所述多个距离传感器包括第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一距离传感器配置在所述分配器与所述第二距离传感器之间，所述第二距离传感器沿着第一方向配置，所述第一方向为与所述分配器的轴线正交且从所述分配器的轴线朝向所述第一距离传感器的方向，当满足第一条件的情况下，所述分配器喷出所述喷出物，所述第一条件为：通过所述第一距离传感器检测出的第一值为预先确定的范围，且通过所述第二距离传感器检测出的第二值比所述范围大。

一种机器人系统，具备机器人和控制装置，所述机器人具备：机械臂；分配器，设置于所述机械臂的前端，喷出喷出物；以及多个距离传感器，用于检测与所述喷出物被喷出的方向上的对象的距离，所述控制装置用于控制所述机器人，为上述的控制装置。

一种机器人，由控制装置控制，所述机器人具备：机械臂；分配器，设置于所述机械臂的前端，喷出喷出物；以及多个距离传感器，用于检测与所述喷出物被喷出的方向上的对象的距离，所述多个距离传感器包括第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一距离传感器配置在所述分配器与所述第二距离传感器之间，所述第二距离传感器沿着第一方向配置，所述第一方向为与所述分配器的轴线正交且从所述分配器的轴线朝向所述第一距离传感器的方向，当满足第一条件的情况下，所述分配器喷出所述喷出物，所述第一条件为：通过所述第一距离传感器检测出的第一值为预先确定的范围，且通过所述第二距离传感器检测出的第二值比所述范围大。

附图说明

图1是表示机器人系统的一个例子的立体图。

图2是表示机器人与控制装置的功能的框图。

图3是表示将喷出物喷出时的机器人的样态的示意图。

图4是表示针部与距离传感器的位置关系的示意图。

图5是表示针部沿着喷出面S的边缘将喷出物喷出时的样态的第一示意图。

图6是表示图5中的末端执行器的样态的示意图。

图7是表示针部向喷出面喷出时的样态的第二示意图。

图8是表示针部向喷出面喷出时的样态的第三示意图。

图9是表示由多个处理器构成机器人的控制装置的一个例子的概念图。

图10是表示由多个处理器构成机器人的控制装置的另一例子的概念图。

附图标记说明

30…喷出物；100…机器人；110…基座；120…机械臂；130…末端执行器；132…针部；134…距离传感器；140…布线；190…力觉传感器；200…控制装置；210…控制部；220…主存储器；230…非易失性存储器；240…显示控制部；250…显示部；260…I/O接口；300…示教装置；500…个人计算机；600…云服务。

具体实施方式

A.第一实施方式

图1是表示机器人系统的一个例子的立体图。图2是表示机器人100与控制装置200的功能的框图。以下，使用图1及图2，来对本实施方式所涉及的机器人系统的结构进行说明。该机器人系统具备机器人100、控制装置200、以及示教装置300。控制装置200经由线缆或者无线与机器人100及示教装置300可通信地连接。

机器人100根据预先生成的示教数据执行作业。另外，机器人100能够根据机器人系统所具备的传感器获取的检测值进行动作的调整。如图1所示，机器人100具备基座110和机械臂120。以下，将机械臂120也简单地记载为臂120。

臂120具备多个关节。在臂120的前端设置有力觉传感器190，在力觉传感器190的前端侧安装有末端执行器130。在图1的例子中，为了便于图示，将末端执行器130用简单的形状绘制。臂120的轴数为6轴。由此，臂120能够根据来自控制装置200的指示，使末端执行器130移动至任意的位置。

在本实施方式中，末端执行器130包括：针部132，作为将喷出物喷出的分配器；以及多个距离传感器134，检测从针部132到被喷出喷出物的面S的距离。末端执行器130经由布线140与臂120连接。该布线140以从机器人100的外部可见的状态安装。

力觉传感器190是测量对末端执行器130施加的外力的6轴力觉传感器。此外，力觉传感器190并不限于6轴力觉传感器。例如，也可以是5轴以下的力觉传感器。另外，在本实施方式中，力觉传感器190设置于臂120的前端，但并不限于此。例如，力觉传感器190也可以设置于臂120的任意关节。

如图2所示，控制装置200具有处理器210、主存储器220、非易失性存储器230、显示控制部240、显示部250、以及I/O接口260。上述各部分经由总线连接。处理器210例如是微处理器或者处理器电路，作为用于控制机器人100的动作的控制部发挥功能。以下，处理器210也记载为控制部210。控制装置200经由I/O接口260与机器人100及示教装置300连接。此外，控制装置200也可以收纳于机器人100的内部。在本实施方式中，控制装置200能够使用以末端执行器130的前端为中心的工具坐标系，来控制机器人100。作为工具坐标系的原点的工具中心点是作为末端执行器130的一部分的针部132的前端中心。另外，工具坐标系的Z轴是在沿着针部132的开口方向的方向上延伸的轴。作为Z轴方向的正方向的+Z轴方向为针部132的喷出物的喷出方向。另外，X轴及Y轴相互正交，并且在与Z轴也正交的方向上延伸。

控制装置200根据存储于主存储器220的示教数据和从距离传感器134输出的值使致动器驱动，从而使臂120移动。为了控制装置200的各种功能的实现，使用预先储存在非易失性存储器230中的程序。

此外，控制装置200的结构能够适当地进行变更，并不限于图2所示的结构。例如，处理器210与主存储器220也可以设置于能够与控制装置200通信的其他装置。该情况下，控制装置200与其他装置作为机器人100的控制装置发挥功能。另外，控制装置200也可以具备多个处理器210。

示教装置300在生成包含用于机器人100的作业的示教数据的控制程序时使用。示教装置300也被称为“示教盒(teaching pendant)”。此外，也可以使用具有示教处理的应用程序的个人计算机来代替示教盒。示教装置300将所生成出的示教数据向控制装置200发送。所发送的示教数据存储在控制装置200的主存储器220中。

图3是表示将喷出物30喷出时的机器人100的样态的示意图。以下，使用图3对由控制装置200执行的机器人100的控制内容的概要进行说明。

机器人100通过从针部132喷出粘接剂作为喷出物30，由此将粘接剂涂敷于喷出面S。喷出面S例如是包含智能手机用的壳体、液晶面板、通过注射成型机完成的相机模块等各种制品的加工面。此外，喷出物30并不限于粘接剂。例如，喷出物30只要是具有粘性的液状的物质、凝胶状的物质、胶滞状的物质即可，能够根据机器人100的用途适当地进行变更。更加具体地，例如，喷出物30也可以是涂料、作为密封部件或缓冲材料等使用的树脂。

在将喷出物30涂敷于喷出面S时，臂120根据来自控制装置200的控制，以使得针部132被预先确定并以从一个示教点朝向另一示教点移动的方式进行驱动。另外，在将喷出物30涂敷于喷出面S时，控制装置200执行各种控制。例如，控制装置200执行位置修正控制、高度修正控制、角度修正控制。位置修正控制是指不使针部132向偏离喷出面S的范围移动的控制。高度修正控制是指使针部132与喷出面S的距离成为预先设定的距离的控制。另外，角度修正控制是指使针部132与喷出面S的角度成为预先设定的角度的控制。在位置修正控制、高度修正控制以及角度修正控制中使用从距离传感器134输出的值。另外，控制装置200使用距离传感器134的检测值，来测定从针部132喷出的喷出物30的量。

图4是表示针部132与距离传感器134的位置关系的示意图。在图4中，示意性地示出从针部132的前端侧观察的情况下的末端执行器130的主视图。以下，使用从针部132的前端侧观察的情况下的位置关系来说明针部132及距离传感器134的位置。

在本实施方式中，末端执行器130具有配置在针部132的周围的16个距离传感器134。以下，为了便于说明，为了将16个距离传感器134中的一部分与其他距离传感器134进行区分，有时标号记载为第一距离传感器1341a等。

对于16个距离传感器134而言，在与针部132的轴向dx垂直的方向上配置有两个距离传感器134。对于在与轴向dx垂直的各方向上配置的一组距离传感器而言，成组的两个距离传感器134间的距离被设计成预先确定的距离。另外，成组的两个距离传感器134中的远离针部132的距离传感器134设计成位于距针部132预先确定的距离。因此，对于16个距离传感器134而言，呈以针部132为中心的两个同心圆状地配置有各8个距离传感器134。包含16个距离传感器134的8组距离传感器以成为相等的角度间隔的方式配置在针部132的周围。在本实施方式中，8组距离传感器配置的角度间隔为45°。

例如，从针部132朝向第一方向d1配置有两个距离传感器1341a、1341b。将朝向第一方向d1配置的两个距离传感器1341a、1341b中的接近针部132的距离传感器称为第一距离传感器1341a，较远的距离传感器称为第二距离传感器1341b。另外，例如，从针部132朝向第二方向d2配置有两个距离传感器1342a、1342b。将朝向第二方向d2配置的两个距离传感器1342a、1342b中的接近针部132的距离传感器称为第三距离传感器1342a，将较远的距离传感器称为第四距离传感器1342b。第二方向d2为与轴向dx及第一方向d1双方正交的方向。

距离传感器134使用了超声波传感器。在作为距离传感器134使用超声波传感器的情况下，例如与使用光传感器的情况相比，易于进行信号的处理。例如，与使用光传感器的情况相比，在超声波传感器中，从发送作为信号的超声波至接收为止的时间较长。因此，与使用光传感器的情况相比，在使用超声波传感器的情况下，所需的响应速度、时间分辨率较小。在本实施方式中，超声波传感器为排列了多个超声波发生元件的超声波阵列。作为距离传感器134的超声波阵列作为将根据超声波发生元件的挠曲变形产生的超声波向测定对象照射的发送器发挥功能。另外，超声波阵列作为能够获取被测定对象反射的超声波的检测器发挥功能。超声波阵列能够进行相位差移位驱动。相位差移位驱动意味着通过将各超声波发生元件的驱动时机错开，来调整由各超声波发生元件产生的超声波彼此的相位差的驱动方法。由此，超声波阵列能够利用根据相位差产生的超声波间的干涉，来任意地变更超声波的发送方向。因此，在作为距离传感器134使用能够进行相位差移位驱动的超声波阵列的情况下，由于不需要另外设置用于调整发送方向的机构，因此易于进行距离传感器134的小型化。该情况下，与作为距离传感器134使用其他结构的情况相比，设计的自由度较高。在本实施方式中，在超声波发生元件中使用有压电元件。在压电元件中，例如，能够使用被呈膜状成膜的、锆钛酸铅(PZT)、钛酸铅(PbTiO₃)、锆酸铅(PbZrO₃)、钛酸铅镧((Pb、La)TiO₃)。在本实施方式中，在压电元件中，使用了成膜呈膜状的PZT。此外，在超声波传感器中，也可以使用具有体声波元件的体声波传感器。

在配置多个距离传感器134时，需要减小从多个距离传感器134发送的超声波彼此的重叠。为此，考虑以下说明的方面，需要决定距离传感器134的配置及数量。超声波彼此的重叠的程度例如根据从距离传感器134发送的超声波所具有的指向性的高度而变动。具体地，在指向性较高的情况下，超声波信号的重叠变小。通过增多形成距离传感器134的超声波传感器阵列所包含的超声波发生元件，能够使执行超声波的相位扫描的情况下的发送方向更加锐化，因此超声波的指向性能够变高。另外，超声波的指向性例如也能够通过安装声透镜等而变更。另外，当距离传感器134与作为测量的对象的喷出面S的距离较大的情况下，由于超声波扩大，因此超声波的重叠变大。另外，距离传感器彼此的距离也对超声波彼此的重叠的程度带来影响。

图5是表示针部132沿着喷出面S的边缘将喷出物喷出时的样态的第一示意图。图6是表示图5中的末端执行器130的样态的示意图。图7是表示针部132向喷出面S喷出时的样态的第二示意图。图8是表示针部132向喷出面S喷出时的样态的第三示意图。当针部132在示教点间移动时执行以下的处理。

控制部210使针部132向喷出面S的边缘，例如图5中的地点P1移动。在使针部132向喷出面S的边缘移动时，控制部210例如可以根据教师数据来使臂120驱动。另外，也可以根据机器人系统的来自使用者的输入来使臂120驱动。

控制部210在针部132到达喷出面S的边缘之后，执行喷出。具体地，控制部210使用从末端执行器130所包含的多个距离传感器134中的形成一个组的两个距离传感器134得到的距离信息，来决定是否执行从针部132的喷出。控制部210在满足由以下两个必要条件构成的第一条件的情况下，使机器人100执行喷出物30的喷出。第一必要条件是从两个距离传感器134中的距针部132较远的距离传感器134获取的距离大于预先确定的范围的距离L。第二必要条件是从两个距离传感器134中的距针部132较近的距离传感器134获取的距离为预先确定的范围的距离L。

在图6所示的情况下，通过第一距离传感器1341a获取的距离为获取到喷出面S的距离。该情况下，通过第一距离传感器1341a获取的距离为预先确定的范围的距离L。另一方面，通过第二距离传感器1341b获取的距离为获取与偏离喷出面S的位置的距离。该情况下，通过第二距离传感器1341b获取的距离为比预先确定的范围大的距离。在图5及图6所示的情况下，由于满足两个必要条件，因此控制部210对机器人100指示喷出物30的喷出。此外，以下，将该指示也记载为第一指示。此外，预先确定的范围的距离是指在执行向喷出面S的喷出的情况下被假定的喷出面S与距离传感器134的距离。喷出面S也包含平面以外的构造，例如凹凸面。

控制部210在指示进行喷出时，决定是否使针部132移动。此时，控制部210使用通过两个距离传感器1342a、1342b得到的距离，两个距离传感器1342a、1342b配置在与配置了在第一条件下使用的两个距离传感器1341a、1341b的方向即第一方向d1正交的第二方向d2上。在满足第二条件的情况下，在第二方向d2侧没有边缘。第二条件为通过在第二方向d2上配置的第三距离传感器1342a和第四距离传感器1342b得到的距离为预先确定的范围的距离L。因此，控制部210在满足第二条件的情况下，执行使针部132朝第二方向d2移动的第二指示。此外，在未满足第二条件的情况下，控制部210也可以从除第二方向d2以外的方向选择可移动的方向。此时，控制部210可以使臂120的位置及角度发生变化，以使得改变喷出面S与各距离传感器134的位置关系。

在根据第二指示使针部132朝第二方向移动的情况下，优选以满足第一条件的状态移动。与第一指示相应的喷出物30从针部132的喷出在不满足第一条件的情况下停止。由此，抑制了喷出物30向边缘以外的区域喷出。在该情况下，控制部210可以调整臂120的位置及角度，以使得再次满足第一条件。

当使针部132朝第二方向d2移动之后，在第二方向d2上存在喷出面S的边缘的情况下，控制部210指示停止针部132向第二方向d2的移动。如图7所示，若针部132到达第二位置P2，第四距离传感器1342b向喷出面S的外侧伸出。当满足了第三条件的情况下，控制部210指示停止针部132向第二方向d2的移动，第三条件是通过在第二条件下使用的两个距离传感器1342a、1342b中的距针部132较远的第四距离传感器1342b获取的距离比预先确定的范围的距离L大。将该指示也称为第三指示。此时，控制部210也指示机器人100停止喷出。由此，能够抑制针部132将喷出物向喷出面S的外侧喷出。

在根据第三指示使针部132的移动停止的情况下，控制部210决定是否向与第二方向d2不同的方向移动。如图7所示，满足第四条件，第四条件是通过在作为与第二方向d2不同的方向的第三方向d3上配置的第五距离传感器1343a获取的距离为预先确定的范围的距离L。该情况下，控制部210执行使针部132朝第三方向d3移动的第四指示。

此外，在不满足第四条件的情况下，控制部210也可以从除第二方向d2以外的方向选择可移动的方向。此时，控制部210可以使臂120的位置及角度变化，以使得改变喷出面S与各距离传感器134的位置关系。

当在第四条件的基础上还满足第五条件的情况下，控制部210对机器人100执行使针部132朝第三方向d3移动，并且执行喷出喷出物30的第五指示。第五条件是通过在与第三方向d3正交的第四方向d4方向上配置的第六距离传感器1344b获取的距离比预先确定的范围的距离L大。在执行第五指示的情况下，为了维持第五条件，控制部210还可以控制臂120的位置及角度，以使得通过配置在第六距离传感器1344b与针部132之间的第七距离传感器1344a获取的距离成为预先确定的范围的距离L。在执行了上述一系列的处理的情况下，如图8所示，能够沿着喷出面S的边缘将喷出物30喷出。

此外，以图5所示的第一方向d1为沿着喷出面S的边缘的方向的情况为例示出。但是，不需要第一方向d1为沿着喷出面S的边缘的方向。即使在第一方向d1与喷出面S的边缘延伸的方向交叉的情况下，也通过上述一系列的处理，对基于针部132的喷出的位置进行修正。

另外，在执行上述一系列的处理时，控制部210执行针部132的角度修正处理。在角度修正处理中，使用多个距离传感器134中的所获取的距离为预先确定的范围的距离L的三个以上的距离传感器。例如，控制部210使通过三个以上的距离传感器134获取的距离为预先确定的关系，由此控制为使针部132的轴向dx与供喷出物喷出的喷出面S所成的角度为预先确定的角度。具体地，例如，在以通过三个以上的距离传感器134获取的距离成为相同的方式控制臂120的情况下，针部132与喷出面S垂直。此外，对角度修正处理使用的三个以上的距离传感器134优选彼此距针部132的距离为相同程度。

另外，在执行上述一系列的处理时，控制部210执行喷出物30的喷出量的计算。在喷出量的计算中，控制部210使用多个距离传感器134中的位于针部132的移动方向的后方的距离传感器134和位于前方的距离传感器134中的至少一个。控制部210根据通过前侧的距离传感器134获取的到喷出面S的距离与通过后侧的距离传感器134获取的到喷出面S的距离的差量，来获取喷出量。通过前侧的距离传感器134获取的至喷出面S的距离示出将喷出物30喷出之前的至喷出面S的距离。另一方面，通过后侧的距离传感器134获取的到喷出面S的距离示出将喷出物30喷出之后的到喷出面S的距离。

根据以上说明的第一实施方式，在喷出面S的边缘位于通过第一距离传感器1341a测量距离的位置与通过第二距离传感器1341b测量距离的位置之间的情况下，控制部210执行喷出。因此，在沿着喷出面S的边缘将喷出物30喷出时，即使在喷出面S的形状中存在偏差，也降低了将喷出物30在偏离喷出面S的边缘的位置喷出的可能性。

B.第二实施方式

(1)图9是表示由多个处理器构成机器人的控制装置的一个例子的概念图。在该例中，除机器人100及其控制装置200以外，也绘制了借助个人计算机500、510、LAN等网络环境提供的云服务600。个人计算机500、510分别包括处理器和存储器。另外，在云服务600中，也能够利用处理器和存储器。处理器执行计算机能够执行的指令。能够利用上述多个处理器的一部分或者全部，来实现包含控制装置200及示教装置300的机器人控制装置。另外，存储各种信息的存储部也能够利用上述多个存储器的一部分或者全部来实现。

(2)图10是表示由多个处理器构成机器人的控制装置的另一例的概念图。在该例中，机器人100的控制装置200在存储在机器人100之中的方面上与图9不同。在该例中，也能够利用多个处理器的一部分或者全部，来实现包含控制装置200及示教装置300的机器人控制装置。另外，存储各种信息的存储部也能够利用多个存储器的一部分或者全部来实现。

C.其他实施方式

C1.第一其他实施方式

上述实施方式所记载的控制部210也可以只执行至从第一指示至第五指示的一系列的处理中的、第一指示之后的处理中的任意的处理。该情况下，由于控制装置200也至少执行第一指示，因此在将喷出物30沿着喷出面S的边缘喷出时，即使在喷出面S的形状中存在偏差，也降低了将喷出物30在偏离喷出面S的边缘的位置喷出的可能性。

C2.第二其他实施方式

在上述实施方式中，16个距离传感器134配置成以针部132为中心的两个同心圆状。但是，距离传感器134也可以在臂120中进行不同的配置。也可以使臂120具备17个以上的距离传感器134。另外，也可以使臂120具备15个以下的距离传感器134。多个距离传感器134也可以配置成以针部132为中心的三个以上的同心圆状。另外，针部132不需要一定配置成以针部132为中心的多个同心圆状。

例如，用于机器人100执行与第一指示相应的动作的最小的距离传感器134的数量为两个。在该情况下，在从针部132朝一个方向延伸的直线上配置有两个距离传感器134即可。

C3.第三其他实施方式

在上述实施方式中，在成组的两个距离传感器134中，两个距离传感器134，例如第一距离传感器1341a与第二距离传感器1341b的距离不能变更。但是，在成组的两个距离传感器134中，两个距离传感器134之间的距离可以进行变更。在该情况下，机器人100可以具有将距离传感器134的位置变更的机构。例如，可以具有对成组的距离传感器134中的、配置在远离针部132的一侧的距离传感器134的位置进行变更的机构。该情况下，能够根据想要将喷出物30喷出的位置与喷出面S的边缘的位置关系，变更配置在远离针部132的一侧的距离传感器134的位置。

C4.第四其他实施方式

在上述实施方式中，喷出面S与距离传感器134的位置关系未被限定。但是，喷出面S与距离传感器134的位置关系可以以成为预先确定的距离的方式进行调整。例如，可以以能够使距离传感器134与喷出面S的距离接近的方式，将距离传感器134配置在针部132的前端侧。该情况下，从距离传感器134发送的超声波能够减小形成于喷出面S的照射点直径。由此，降低了从多个距离传感器134发送的超声波彼此重叠的可能性。因此，在针部132的周围，易于以更高密度配置距离传感器134。

C5.第五其他实施方式

在上述实施方式中，距离传感器134为超声波传感器，但并不限于此。例如，距离传感器134也可以是由激光光源和光传感器构成的激光传感器。在该情况下，激光传感器也可以为了获取脉冲激光被对象物反射回来为止所需的飞行时间而使用。该情况下，控制部210也可以基于飞行时间进行计算到对象物的距离的飞行时间分析，由此获取距离。

C6.第六其他实施方式

在上述实施方式中，也可以不具备力觉传感器190。在不具备力觉传感器190的情况下，控制装置200也可以基于对机器人100进行的指示的内容，计算机器人100所具备的致动器的驱动量，来补充力觉传感器190的功能。另外，在机器人系统还具备照相机等图像获取装置的情况下，控制装置200也可以基于从图像获取装置获取的图像数据获取机器人100的姿势等。

C7.第七其他实施方式

在上述实施方式中，在满足第四条件的情况下执行的第四指示中，将针部132的移动方向亦即第三方向d3限定为与第二方向交叉的方向。但是，第三方向d3并不限于此。例如，第三方向d3也可以是与第二方向d2相反的方向。该情况下，在第二方向d2侧存在喷出面S的边缘的情况下，针部132回归移动的路径。

C8.第八其他实施方式

在上述方式中，机器人100为6轴机器人，但并不限于此。机器人100所具有的轴的数量也可以是7轴以上，还可以是5轴以下。具体地，例如，机器人100可以是作为1轴机器人的SCARA机器人(水平多关节机器人)。

C9.第九其他实施方式

在上述实施方式中，机器人100所具备的末端执行器130作为将喷出物喷出的分配器具备针部132。但是，分配器并不限于针部132。例如，机器人100也可以作为分配器具备喷射分配器。

C10.第十其他实施方式

在上述实施方式中，控制部210执行角度修正处理，但并不限于此。例如，控制部210也可以不执行高度修正处理。另外，控制部210获取喷出物30的喷出量，但并不限于此。例如，控制部210也可以不获取喷出量。

即使是以上说明的第一至第十其他实施方式，在具有与上述实施方式相同的结构的方面上，起到相同的效果。

本公开并不限于上述的实施方式，在不脱离其主旨的范围内能够通过各种结构来实现。例如，与发明的摘要栏记载的各方式中的技术特征对应的实施方式中的技术特征为了解决上述的课题的一部分或者全部，或者为了实现上述的效果的一部分或者全部，能够适当进行置换、组合。另外，若该技术特征在本说明书中未作为必须的部分来说明，则能够适当进行删除。

(1)根据本公开的一个方式，提供一种控制机器人的控制装置，上述机器人具备：机械臂；分配器，设置于上述机械臂的前端，喷出喷出物；以及多个距离传感器，用于检测与上述喷出物被喷出的方向上的对象的距离。该控制装置具备控制部，上述控制部使用通过上述距离传感器检测出的值，来对上述机械臂的动作进行控制，上述多个距离传感器包括第一距离传感器和第二距离传感器，上述第一距离传感器配置在上述分配器与上述第二距离传感器之间，上述第二距离传感器沿着第一方向配置，所述第一方向为与上述分配器的轴线正交且从上述分配器的轴线朝向上述第一距离传感器的方向，当满足第一条件的情况下，上述分配器喷出上述喷出物，所述第一条件为：通过上述第一距离传感器检测出的第一值为预先确定的范围，且通过上述第二距离传感器检测出的第二值比上述范围大的。

根据该方式的控制装置，控制部在喷出对象的边缘处于通过第一距离传感器测量距离的位置与通过第二距离传感器测量距离的位置之间的情况下，使喷出执行。因此，在将喷出物沿着喷出对象的边缘喷出时，即使是在喷出对象的形状中存在偏差的情况下，也降低了在从喷出对象的边缘偏离的位置将喷出物喷出的可能性。这里，分配器的轴线是指在沿着分配器中的喷出物的喷出方向的方向上延伸的轴线。另外，通过距离传感器检测出的值例如是从距离传感器输出的信号值。另外，例如，通过距离传感器检测出的值也可以是根据从距离传感器输出的信号值获取的距离信息。

(2)在上述方式中，也可以是，上述多个距离传感器还包括第三距离传感器和第四距离传感器，上述第三距离传感器配置在上述分配器与第四距离传感器之间，上述第四距离传感器沿着第二方向配置，所述第二方向为与上述分配器的轴线及上述第一方向正交且从上述分配器的轴线朝向上述第三距离传感器的方向，当在上述第一条件的基础上还满足第二条件的情况下，上述分配器喷出上述喷出物，并且朝上述第二方向移动，所述第二条件为：通过上述第三距离传感器检测出的第三值及通过第四距离传感器检测出的第四值被包含在上述范围内。

根据本方式的控制装置，能够使分配器朝分配器的喷出位置在喷出面之外伸出的可能性小的第二方向移动。

(3)在上述方式中，也可以是，当上述分配器朝上述第二方向移动时，在满足第三条件的情况下，上述分配器停止向上述第二方向的移动，所述第三条件为：上述第四值比上述范围大的。

根据该方式的控制装置，能够使分配器向分配器的喷出位置在喷出面之外伸出的可能性高的第二方向的移动停止。

(4)在上述方式中，上述多个距离传感器还包括第五距离传感器，上述第五距离传感器配置成第三方向与上述分配器的轴线正交，所述第三方向为从上述分配器的轴线朝向上述第五距离传感器的方向，当在上述第三条件的基础上还满足第四条件的情况下，所述第四条件为：通过上述第五距离传感器检测出的第五值被包含在上述范围，上述分配器可以朝上述第三方向移动。

根据该方式的控制装置，能够使分配器向分配器的喷出位置在喷出面之外伸出的可能性小的第三方向移动。

(5)在上述方式中，上述多个距离传感器还包括第六距离传感器，上述第六距离传感器配置成第四方向与上述分配器的轴线及上述第三方向正交，所述第四方向为从上述分配器的轴线朝向上述第六距离传感器的方向，当在上述第四条件的基础上还满足第五条件的情况下，所述第五条件为：通过上述第六距离传感器检测出的第六值比上述范围大，上述分配器可以使上述分配器朝上述第三方向移动，并且喷出上述喷出物。

根据该方式的控制装置，在使分配器向第三方向移动的情况下，也能够使喷出执行。

(6)在上述方式中，上述控制部使用上述多个距离传感器中的所检测到的值被包含在上述范围内的三个以上的距离传感器，按照以下方式进行控制：使上述分配器的轴线与被喷出上述喷出物的喷出面所成的角度为预先确定的角度。

(7)在上述方式中，也可以对具备超声波传感器作为上述距离传感器的上述机器人进行控制。

(8)在上述方式中，也可以对具备激光传感器作为上述距离传感器的上述机器人进行控制。

本公开也能够通过控制装置以外的各种方式实现。例如，能够通过具备由控制装置控制的机器人、控制装置以及具备机器人的机器人系统、机器人的控制方法、用于控制机器人的控制程序等的方式来实现。

Claims (9)

1.一种控制装置，其特征在于，用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；分配器，设置于所述机械臂的前端，喷出喷出物；以及多个距离传感器，用于检测与所述喷出物被喷出的方向上的对象的距离，

所述控制装置具备控制部，所述控制部使用通过所述距离传感器检测出的值，来对所述机械臂的动作进行控制，

所述多个距离传感器包括第一距离传感器和第二距离传感器，

所述第一距离传感器配置在所述分配器与所述第二距离传感器之间，

所述第二距离传感器沿着第一方向配置，所述第一方向为与所述分配器的轴线正交且从所述分配器的轴线朝向所述第一距离传感器的方向，

当满足第一条件的情况下，所述分配器喷出所述喷出物，所述第一条件为：通过所述第一距离传感器检测出的第一值为预先确定的范围，且通过所述第二距离传感器检测出的第二值比所述范围大，

所述多个距离传感器还包括第三距离传感器和第四距离传感器，

所述第三距离传感器配置在所述分配器与第四距离传感器之间，

所述第四距离传感器沿着第二方向配置，所述第二方向为与所述分配器的轴线及所述第一方向正交且从所述分配器的轴线朝向所述第三距离传感器的方向，

当在所述第一条件的基础上还满足第二条件的情况下，所述分配器喷出所述喷出物，并且朝所述第二方向移动，所述第二条件为：通过所述第三距离传感器检测出的第三值及通过第四距离传感器检测出的第四值被包含在所述范围内。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

当所述分配器朝所述第二方向移动时，在满足第三条件的情况下，所述分配器停止向所述第二方向的移动，所述第三条件为：所述第四值比所述范围大。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述多个距离传感器还包括第五距离传感器，

所述第五距离传感器配置成第三方向与所述分配器的轴线正交，所述第三方向为从所述分配器的轴线朝向所述第五距离传感器的方向，

当在所述第三条件的基础上还满足第四条件的情况下，所述分配器朝所述第三方向移动，所述第四条件为：通过所述第五距离传感器检测出的第五值被包含在所述范围内。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述多个距离传感器还包括第六距离传感器，

所述第六距离传感器配置成第四方向与所述分配器的轴线及所述第三方向正交，所述第四方向为从所述分配器的轴线朝向所述第六距离传感器的方向，

当在所述第四条件的基础上还满足第五条件的情况下，所述分配器朝所述第三方向移动，并且喷出所述喷出物，所述第五条件为：通过所述第六距离传感器检测出的第六值比所述范围大。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

所述控制部使用在所述多个距离传感器中的所检测到的值被包含在所述范围内的三个以上距离传感器，按照以下方式进行控制：使所述分配器的轴线与被喷出所述喷出物的喷出面所成的角度为预先确定的角度。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置对具备超声波传感器作为所述距离传感器的所述机器人进行控制。

7.根据权利要求1至5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置对具备激光传感器作为所述距离传感器的所述机器人进行控制。

8.一种机器人系统，其特征在于，具备机器人和控制装置，

所述机器人具备：机械臂；分配器，设置于所述机械臂的前端，喷出喷出物；以及多个距离传感器，用于检测与所述喷出物被喷出的方向上的对象的距离，

所述控制装置用于控制所述机器人，为权利要求1至7中的任一项所述的控制装置。

9.一种机器人，其特征在于，由控制装置控制，

所述机器人具备：

机械臂；

分配器，设置于所述机械臂的前端，喷出喷出物；以及

多个距离传感器，用于检测与所述喷出物被喷出的方向上的对象的距离，

所述多个距离传感器包括第一距离传感器和第二距离传感器，所述第一距离传感器配置在所述分配器与所述第二距离传感器之间，

所述第二距离传感器沿着第一方向配置，所述第一方向为与所述分配器的轴线正交且从所述分配器的轴线朝向所述第一距离传感器的方向，

当满足第一条件的情况下，所述分配器喷出所述喷出物，所述第一条件为：通过所述第一距离传感器检测出的第一值为预先确定的范围，且通过所述第二距离传感器检测出的第二值比所述范围大，所述多个距离传感器还包括第三距离传感器和第四距离传感器，

所述第三距离传感器配置在所述分配器与第四距离传感器之间，

所述第四距离传感器沿着第二方向配置，所述第二方向为与所述分配器的轴线及所述第一方向正交且从所述分配器的轴线朝向所述第三距离传感器的方向，

当在所述第一条件的基础上还满足第二条件的情况下，所述分配器喷出所述喷出物，并且朝所述第二方向移动，所述第二条件为：通过所述第三距离传感器检测出的第三值及通过第四距离传感器检测出的第四值被包含在所述范围内。

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