JPH05301076A - 接着剤の塗布状態検査方法及び接着剤の塗布方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】接着剤の塗布切れと共に塗布位置や塗布量の良
否を確認しながら接着剤を良好に塗布する。 【構成】ノズル６から出される接着剤ＢをワークＷに線
状に塗布する際、その塗布状態を検査する方法。接着剤
Ｂの塗布方向と直交する方向へ各光センサ９Ａ〜９Ｅを
並列に配置する。各光センサ９Ａ〜９Ｅから塗布部位へ
と光を照射し、その反射光を各光センサ９Ａ〜９Ｅにて
別々に受けてオン・オフ信号として出力させる。そし
て、それらオン・オフ信号から良好な塗布状態に相当す
る組合せパタンを「標準」として定める。更に、その時
々にて得られるオ・オフ信号の組み合わせパタンを「標
準」と比較することにより、接着剤Ｂの塗布状態が塗布
切れ、塗布位置ずれ及び塗布量過剰・過少等の異常であ
るか否かを検査する。又、その検査結果が異常である場
合に、ノズル６による接着剤の塗布を中止させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はワークにおける接着剤
の塗布状態を検査するための塗布状態検査方法と、その
塗布状態検査方法を用いて行われる接着剤の塗布方法に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、接着剤をワークに自動的に塗
布するシステムは種々提案されている。又、この種の技
術に関連して、接着剤の塗布切れ等を検知する技術が特
開昭６１−１７８０６５号公報に開示されている。この
技術では、ワークの塗布部位に線状に塗布された接着剤
に対し、検出用ノズル内の光センサから赤外線を照射す
るようになっている。そして、その照射光から得られる
反射光量を光センサにて検出し、その検出結果を検査規
範と照合させることにより、接着剤の塗布切れ等の状態
が検査されるようになっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記従来技
術では、光センサから接着剤に照射された赤外線の反射
光が、単に一つの光センサにより一点でサンプリングさ
れるだけであった。そのため、従来技術では、実質的に
は、接着剤が連続的に塗布されているか否かの検査を行
うことにととどまっていた。従って、接着剤の塗布位置
や塗布量の良否を検査することは不可能であり、接着剤
の塗布位置がずれたり、接着剤の塗布量が多過ぎたりし
たときに対処できなかった。

【０００４】この発明は前述した事情に鑑みてなされた
ものであって、その第１の目的は、接着剤の塗布切れと
共に塗布位置や塗布量の良否を検査することの可能な接
着剤の塗布状態検査方法を提供することにある。又、第
２の目的は、接着剤の塗布切れと共に塗布位置や塗布量
の良否を確認しながら接着剤を良好に塗布することの可
能な接着剤の塗布方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るために第１の発明においては、ノズルから出される接
着剤をワーク上にて線状をなすように順次に塗布し、そ
の接着剤の塗布方向と交差する方向へ並べられた複数の
光源から接着剤の塗布部位へと光を照射し、それら各照
射光から得られる反射光の各々を各光源とほぼ同位置に
配置された各受光体により別々に受け、それら各受光体
により得られる受光パタンを標準パタンと比較すること
により接着剤の塗布状態を検査するようにしている。

【０００６】又、上記第２の目的を達成するために第２
の発明においては、ノズルから出される接着剤をワーク
上にて線状をなすように順次に塗布し、その接着剤の塗
布方向と交差する方向へ並べられた複数の光源から接着
剤の塗布部位へと光を照射し、それら各照射光から得ら
れる反射光の各々を各光源とほぼ同位置に配置された各
受光体により別々に受け、それら各受光体により得られ
る受光パタンを標準パタンと比較することにより接着剤
の塗布状態を検査し、その塗布状態の検査結果に基づい
てノズルによる接着剤の塗布をコントロールするように
している。

【０００７】

【作用】上記第１の発明の構成によれば、ワーク上にて
線状に塗布された接着剤と交差する方向において、各光
源から照射された光の反射光の各々が各受光部にて別々
に受けられる。ここで、各光源から接着剤等に照射され
た光のうち、その照射位置によっては、対応する各受光
体において受けられる反射光と受けられない反射光とが
生じる。そして、各受光体により得られる受光パタン
は、接着剤が正常に塗布された状態と、塗布切れが起き
た状態と、塗布位置がずれた状態と、或いは塗布量が多
すぎたり少なすぎたりした状態とでそれぞれ異なったも
のとなる。

【０００８】従って、接着剤が正常に塗布された状態に
対応して各受光体により得られる受光パタンを標準パタ
ンとして予め定めておき、接着剤が実際に塗布されると
きに各受光体により得られる受光パタンを標準パタンと
比較する。これにより、受光パタンの違いから、塗布切
れの状態、塗布位置のずれた状態、或いは塗布量が過剰
・過少となった状態がそれぞれ判定される。

【０００９】上記第２の発明の構成によれば、ワーク上
にて線状に塗布された接着剤と交差する方向において、
各光源から照射された光の反射光の各々が各受光部にて
別々に受けられる。ここで、各光源から接着剤等に照射
された光のうち、その照射位置によっては、対応する各
受光体において受けられる反射光と受けられない反射光
とが生じる。そして、各受光体により得られる受光パタ
ンは、接着剤が正常に塗布された状態と、塗布切れが起
きた状態と、塗布位置がずれた状態と、或いは塗布量が
多すぎたり少なすぎたりした状態とでそれぞれ異なった
ものとなる。

【００１０】従って、接着剤が正常に塗布された状態に
対応して各受光体により得られる受光パタンを標準パタ
ンとして予め定めておき、接着剤が実際に塗布されると
きに各受光体により得られる受光パタンを標準パタンと
比較する。これにより、受光パタンの違いから、塗布切
れの状態、塗布位置のずれた状態、或いは塗布量が過剰
・過少となった状態がそれぞれ判定される。

【００１１】そして、その判定を塗布状態の検査結果と
して、その検査結果に基づいてノズルによる接着剤の塗
布をコントロールすることにより、塗布状態の違いに応
じた塗布を行うことが可能となる。

【００１２】

【実施例】以下、上記第１の発明及び第２の発明におけ
る接着剤の塗布状態検査方法及び接着剤の塗布方法を具
体化した一実施例を図１〜図１２に基づいて詳細に説明
する。

【００１３】図３はこの実施例における接着剤自動塗布
装置の構成を概略的に示し、同装置はベンチ１に固定さ
れたワークＷに接着剤を自動的に塗布するようになって
いる。この接着剤自動塗布装置は自在アーム２を有する
塗布用ロボット３と、自在アーム２の先端側に設けられ
た接着剤分配用のディスペンサ４と、そのディスペンサ
４に接着剤を圧送するポンプユニット５とを備えてい
る。塗布用ロボット３の自在アーム２は複数のモータに
より上下左右自在に動かされるようになっている。ディ
スペンサ４には、接着剤を所定の幅で塗布するためのノ
ズル６が設けられている。ディスペンサ４には、接着剤
を取り入れるためにポンプユニット５から延びる配管７
が接続されている。又、ディスペンサ４には、ノズル６
から出る接着剤の量を調整するための絞りが内蔵されて
いる。

【００１４】そして、ポンプユニット５が駆動されるこ
とにより、接着剤が配管７を通じてディスペンサ４へと
圧送され、ノズル６から接着剤が出されてワークＷに塗
布される。この塗布の際に、ディスペンサ４の絞りが制
御されることにより、ノズル６から出る接着剤の量が調
節される。又、接着剤が塗布されると同時に、塗布用ロ
ボット３が駆動されることにより、自在アーム２が上下
左右に動かされてノズル６が移動される。この作用によ
り、接着剤がワークＷ上にて所定の方向へ連続的に塗布
される。

【００１５】この実施例では、塗布用ロボット３におけ
る自在アーム２の動きが、ワークＷの形状に合わせて予
めプログラムされている。この構成により、ノズル６が
ワークＷの形状に合わせた所定の軌跡で動かされるよう
になっている。又、この実施例では、図４に示すよう
に、鋼板よりなる自動車用の構造部品がワークＷとして
採用されており、そのワークＷの両側に延びるフランジ
Ｗａに沿ってノズル６が移動されるようになっている。
そして、その移動と同時にノズル６から出された接着剤
がワークＷのフランジＷａ上にて順次に塗布され、線状
の接着剤ビードＢをなすようになっている。尚、この実
施例では、黒色を呈する接着剤が使用されている。

【００１６】併せて、この実施例において、接着剤自動
塗布装置には、ワークＷにおける接着剤ビードＢの塗布
状態を検査するための塗布状態検査装置が付加されてい
る。この塗布状態検査装置は、図３に示すように、ノズ
ル６に固定されてノズル６と一体に移動可能な測定用の
ビードセンサ８を備えている。

【００１７】図１，２，６〜１２はビードセンサ８の基
本的な構成を示している。このビードセンサ８は五つの
光センサ９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄ，９Ｅから構成されて
いる。各光センサ９Ａ〜９Ｅの内部には、光源としての
投光用光ファイバと受光体としての受光用光ファイバが
一対をなして互いに隣接して配置されている。又、各光
センサ９Ａ〜９Ｅには、受光用光ファイバにおける光の
入力の有無を電気的なオン・オフ信号に変換して出力す
る光電スイッチが内蔵されている。各光センサ９Ａ〜９
Ｅはノズル６から水平方向へ延びるステー１０に対し、
垂直をなすように、かつ、各光センサ９Ａ〜９Ｅが接着
剤ビードＢの塗布方向と直交する方向へ並ぶように支持
されている。このような構成により、各光センサ９Ａ〜
９Ｅでは、投光用光ファイバから接着剤の塗布部位、即
ち接着剤ビードＢ及びフランジＷａの表面へ向けて光が
垂直に照射されるようになっている。又、各光センサ９
Ａ〜９Ｅでは、各々から出射されて接着剤ビードＢ又は
フランジＷａの表面にて垂直に反射された光のみが、受
光用光ファイバに入力されるようになっている。各光セ
ンサ９Ａ〜９Ｅでは、相互に光の干渉が起こらないよう
に配置間隔が設定されている。

【００１８】そして、各光センサ９Ａ〜９Ｅでは、反射
光が入力されたときに光電スイッチがオンされ、反射光
が入力されなかったときに光電スイッチがオフされる。
よって、ビードセンサ８としては、各光センサ９Ａ〜９
Ｅの各々に対応した別々のオン・オフ信号が測定信号と
して出力される。

【００１９】次に、この実施例における接着剤自動塗布
装置の電気的な基本構成を図５に従って説明する。この
接着剤自動塗布装置は、塗布用ロボット３を駆動制御す
るためのロボットコントローラ１１を備えている。又、
同装置は、ディスペンサ４を駆動制御するためのディス
ペンサコントローラ１２を備えている。更に、同装置
は、接着剤の塗布状態を検査すると共にその検査結果に
基づいてロボットコントローラ１１等へ必要な制御信号
を出力する塗布状態検査コントローラ１３を備えてい
る。加えて、同装置には、塗布状態検査コントローラ１
３の検査結果に基づいて駆動制御される警報器１４が設
けられている。この警報器１４はブザー及びランプより
なり、塗布状態の検査結果が異常である場合に、そのこ
とを報知するために駆動される。

【００２０】ロボットコントローラ１１は、各種信号を
入出力する入出力回路、その入力信号に基づき所定の演
算・制御を実行する中央処理装置（ＣＰＵ）、及びＣＰ
Ｕでの演算結果等を記憶する各種メモリ等から構成され
ている。ここで、各種メモリの一部には、ワークＷの形
状に合わせて塗布用ロボット３の自在アーム２を駆動さ
せるための制御プログラムが予め記憶されている。そし
て、ロボットコントローラ１１は、その制御プログラム
に基づき塗布用ロボット３の各モータを駆動制御する。
又、ロボットコントローラ１１は、自在アーム２の動き
に合わせてディスペンサ４を駆動させるための制御信号
をディスペンサコントローラ１２へ出力する。

【００２１】ディスペンサコントローラ１２はプログラ
マブルロジックコントローラを備えてなり、ロボットコ
ントローラ１１からの制御信号に基づいてディスペンサ
４の絞りを制御するようになっている。つまり、ディス
ペンサコントローラ１２は、自在アーム２の動き、即ち
ノズル６の移動軌跡に合わせてディスペンサ４の絞りを
調節したり、絞りを閉じさせたりするようになってい
る。

【００２２】塗布状態検査コントローラ１３はプログラ
マブルロジックコントローラを備えてなり、同コントロ
ーラ１３にはビードセンサ８から各光センサ９Ａ〜９Ｅ
の各々に対応する五つのオン・オフ信号が測定信号とし
て入力される。そして、塗布状態検査コントローラ１３
は、それら各オン・オフ信号に基づきワークＷに対する
接着剤の塗布状態を判定検査するようになっている。こ
の実施例の塗布状態検査コントローラ１３では、ロボッ
トコントローラ１１からの検査指令信号に基づいて塗布
状態の検査が実行されるようになっている。又、この実
施例では、その検査結果が異常である場合に、塗布用ロ
ボット３の動きとノズル６からの接着剤の導出とを停止
させるために、塗布状態検査コントローラ１３からロボ
ットコントローラ１１へ停止指令の制御信号が出力され
るようになっている。これと同時に、塗布状態検査コン
トローラ１３から警報器１４へ駆動信号が出力されるよ
うになっている。

【００２３】この実施例における接着剤の塗布状態検査
方法は、接着剤ビードＢとワークＷの反射率の違い、接
着剤ビードＢの表面曲率による乱反射等を利用したもの
である。従って、塗布状態検査コントローラ１３では、
ビードセンサ８の各光センサ９Ａ〜９Ｅから入力される
オン・オフ信号の組み合わせにより、塗布された接着剤
ビードＢの位置ずれ、ノズル６の位置ずれ、或いは接着
剤ビードＢの巾の大小を判定することにより、接着剤の
塗布状態を検査するようになっている。ここでは、接着
剤の各種塗布状態に対応して得られる各光センサ９Ａ〜
９Ｅからのオン・オフ信号の組み合わせに対して、塗布
状態の判定論理が予め実験的に確かめられている。そし
て、塗布状態検査コントローラ１３では、その判定論理
に基づいて塗布状態の検査が行われるようになってい
る。

【００２４】以下に、実験的に確かめられた塗布状態の
判定論理について説明する。この実施例では、各光セン
サ９Ａ〜９Ｅからのオン・オフ信号の組み合わせによ
り、各種塗布状態を良好な状態（「標準」）、接着剤ビ
ードＢが左右へずれた状態（「ビード左ずれ」・「ビー
ド右ずれ」）、ノズル６が左右へずれた状態（「ノズル
右ずれ」・「ノズル左ずれ」）、接着剤ビードＢの巾に
大小が生じた状態（「ビード太い」・「ビード細
い」）、及び接着剤の塗布が途中で途切れた状態（「塗
布切れ」）のそれぞれに分けることができる。

【００２５】図１は前述した「標準」の塗布状態におけ
るビードセンサ８の測定状態を示している。ここでは、
接着剤の量に相当する接着剤ビードＢの太さと、そのフ
ランジＷａに対する塗布位置がそれぞれ標準となってお
り、他の各塗布状態の対照に供されるようになってい
る。そして、光センサ９Ａから出射された光は接着剤ビ
ードＢの頂部にて垂直に反射されることから、同センサ
９Ａは「オン（ＯＮ）」となる。その隣の光センサ９Ｂ
から出射された光は、接着剤ビードＢの湾曲面にて乱反
射されることから、同センサ９Ｂは「オフ（ＯＦＦ）」
となる。又、その隣の光センサ９Ｃから出射された光
は、フランジＷａの表面にて垂直に反射されることか
ら、同センサ９Ｃは「オン」となる。同様に、その隣の
光センサ９Ｄも「オン」となる。更に、残る光センサ９
Ｅから出射された光はフランジＷａにて反射されないこ
とから、同センサ９Ｅは「オフ」となる。

【００２６】図６は前述した「ビード左ずれ」の塗布状
態におけるビードセンサ８の測定状態を示している。こ
こでは、標準的な太さの接着剤ビードＢが図面左方向へ
ずれていることから、光センサ９Ａから出射された光は
接着剤ビードＢの湾曲面にて乱反射され、同センサ９Ａ
は「オフ」となる。又、その隣の三つの光センサ９Ｂ，
９Ｃ，９Ｄから出射された光は、フランジＷａの表面に
て垂直に反射されることから、各センサ９Ｂ〜９Ｄはそ
れぞれ「オン」となる。そして、残る光センサ９Ｅは
「オフ」となる。

【００２７】図７は前述した「ビード右ずれ」の塗布状
態におけるビードセンサ８の測定状態を示している。こ
こでは、標準的な太さの接着剤ビードＢが図面右方向へ
ずれていることから、左側の三つの光センサ９Ａ〜９Ｃ
から出射された光は接着剤ビードＢの湾曲面にてそれぞ
れ乱反射されることから、各センサ９Ａ〜９Ｃはそれぞ
れ「オフ」となる。又、光センサ９Ｄは「オン」とな
り、光センサ９Ｅは「オフ」となる。

【００２８】図８は前述した「ノズル右ずれ」の塗布状
態におけるビードセンサ８の測定状態を示している。こ
こでは、フランジＷａに対してノズル６が図面右方向へ
ずれていることから、左側の三つの光センサ９Ａ〜９Ｃ
は「標準」の塗布状態と同じく、それぞれ「オン」，
「オフ」，「オン」となる。又、残りの光センサ９Ｄ，
９Ｅから出射された光はフランジＷａにて垂直に反射さ
れないことから、同センサ９Ｄ，９Ｅはそれぞれ「オ
フ」となる。この塗布状態は、ノズル６そのものが図面
右方向へずれる場合と、ワークＷそのものが図面左方向
へずれる場合とで同様に起こる。

【００２９】図９は前述した「ノズル左ずれ」の塗布状
態におけるビードセンサ８の測定状態を示している。こ
こでは、フランジＷａに対してノズル６が図面左方向へ
ずれていることから、左側の四つの光センサ９Ａ〜９Ｄ
は「標準」の塗布状態と同じく、それぞれ「オン」，
「オフ」，「オン」，「オン」となる。そして、残る光
センサ９Ｅから出射された光はフランジＷａの表面にて
垂直に反射されることから、同センサ９Ｅは「オン」と
なる。この塗布状態は、ノズル６そのものが図面左方向
へずれる場合と、ワークＷそのものが図面右方向へずれ
る場合とで同様に起こる。

【００３０】図１０は前述した「ビード太い」の塗布状
態におけるビードセンサ８の測定状態を示している。こ
こでは、ノズル６から出た接着剤の量が多くて接着剤ビ
ードＢが標準的なものよりも太くなっている。そして、
光センサ９Ａでは垂直な反射光を受けて「オン」とな
る。又、その隣の二つの光センサ９Ｂ，９Ｃでは、出射
光が接着剤ビードＢの湾曲面にて乱反射されることか
ら、各光センサ９Ｂ，９Ｃはそれぞれ「オフ」となる。
更に、その隣の二つの光センサ９Ｄ，９Ｅは「標準」の
塗布状態と同じく、それぞれ「オン」，「オフ」とな
る。

【００３１】図１１は前述した「ビード細い」の塗布状
態におけるビードセンサ８の測定状態を示している。こ
こでは、ノズル６から出た接着剤の量が少なくて接着剤
ビードＢが標準的なものよりも細くなっている。そし
て、光センサ９Ａでは垂直な反射光を受けて「オン」と
なる。又、その隣の三つの光センサ９Ｂ〜９Ｄでは、出
射光がフランジＷａの表面にて垂直に反射されることか
ら、各光センサ９Ｂ〜９Ｄはそれぞれ「オン」となる。
更に、残りの光センサ９Ｅは「オフ」となる。

【００３２】図１２は前述した「塗布切れ」の塗布状態
におけるビードセンサ８の測定状態を示している。ここ
では、ノズル６から出されるべき接着剤が無くて接着剤
ビードＢが形成されないことから、左側の四つの光セン
サ９Ａ〜９Ｄから出射された光はフランジＷａの表面に
て垂直に反射され、各光センサ９Ａ〜９Ｄはそれぞれ
「オン」となる。又、残りの光センサ９Ｅは「オフ」と
なる。

【００３３】以上、実験的に確かめられた各光センサ９
Ａ〜９Ｅからのオン・オフ信号の組み合わせと各種塗布
状態との対応関係をまとめた結果を次の表１に示す。

【００３４】

【表１】

【００３５】この表１からも分かるように、「標準」以
外の各塗布状態における各光センサ９Ａ〜９Ｅからのオ
ン・オフ信号の組み合わせにおいて、「（ＯＮ），（Ｏ
ＦＦ）」のように括弧付きの部分が、「標準」のオン・
オフ信号の組み合わせと異なる部分を示している。

【００３６】そして、塗布状態検査コントローラ１３で
は、この表１に示すような塗布状態の判定論理に基づい
て塗布状態の検査が実行される。又、塗布状態検査コン
トローラ１３では、各光センサ９Ａ〜９Ｅより得られる
受光パタンとしてのオン・オフ信号の各種組み合わせ
を、標準パタンとしての「標準」の塗布状態のオン・オ
フ信号の組み合わせと比較することにより、接着剤の塗
布状態を検査するようになっている。そして、塗布状態
検査コントローラ１３では、その検査結果が「標準」の
良好な塗布状態と異なる他の塗布状態と判定したとき
に、塗布状態の異常と判定する。このとき、塗布状態検
査コントローラ１３は、塗布用ロボット３の動きとノズ
ル６からの接着剤の導出とを停止させるために、ロボッ
トコントローラ１１へ停止指令の制御信号を出力すると
共に、警報器１４へ駆動信号を出力する。

【００３７】従って、上記のように構成した接着剤自動
塗布装置によれば、ロボットコントローラ１１及びディ
スペンサコントローラ１２により塗布用ロボット３、デ
ィスペンサ４のそれぞれが駆動制御され、個々のワーク
Ｗに対して接着剤が連続する線状の接着剤ビードＢとな
るように自動的に塗布される。又、このとき、塗布状態
検査コントローラ１３を作動させることにより、接着剤
の塗布と同時にその塗布状態の検査が行われる。

【００３８】この実施例における塗布状態の検査方法で
は、ワークＷ上にて線状に塗布された接着剤ビードＢと
直交する方向へ並べられた各光センサ９Ａ〜９Ｅにて、
反射光の受光パタンとしてのオン・オフ信号が得られ
る。そして、そのオン・オフ信号の組み合わせを、前述
した塗布状態の判定論理に基づいて比較検査すると、接
着剤ビードＢが標準的な位置と太さで良好に塗布されて
いるか否かが判定される。即ち、各光センサ９Ａ〜９Ｅ
からのオン・オフ信号の組み合わせの違いにより、良好
な塗布状態に相当する「標準」と、異常な塗布位置の状
態に相当する「ビード左ずれ」、「ビード右ずれ」、
「ノズル右ずれ」及び「ノズル左ずれ」と、塗布量の異
常な状態に相当する「ビード太い」及び「ビード細い・
塗布切れ」とがそれぞれ判定される。

【００３９】その結果、この塗布状態の検査方法によれ
ば、線状の接着剤ビードＢが途切れることなく塗布され
ているか否かを検査することができる。それに加えて、
この塗布状態の検査方法によれば、接着剤ビードＢが標
準的な位置からずれることなく塗布されているか否かを
検査することもできる。併せて、この塗布状態の検査方
法によれば、接着剤ビードＢが標準的な太さをもって塗
布されているか否かを検査することができる。

【００４０】又、上記の接着剤自動塗布装置によれば、
塗布状態検査コントローラ１３による接着剤の塗布状態
の検査結果が異常である場合に、ロボットコントローラ
１１により塗布用ロボット３が停止されてノズル６の移
動が止められる。これと同時に、ディスペンサコントロ
ーラ１２によりディスペンサ４の絞りが閉じられ、ノズ
ル６からの接着剤の導出が停止される。つまり、接着剤
の塗布が中止される。併せて、塗布状態検査コントロー
ラ１３により警報器１４が駆動され、塗布状態の異常が
作業者へと報知される。

【００４１】従って、ワークＷに対する接着剤の塗布状
態に異常が生じた場合には、その異常の継続を速やかに
止めることができる。又、その異常の発生を警報器１４
により直ちに作業者へ知らせることができ、接着剤が異
常に塗布されたワークＷのみを速やかに抜き出して処分
することができる。よって、接着剤が良好に塗布された
ワークＷのみを確実に得ることができる。その結果、接
着剤が異常に塗布されてしまったワークＷが製品化され
ることを未然に防止することができ、接着剤が良好に塗
布されたワークＷのみを製品化することができる。つま
り、結果として、ワークＷに対して接着剤を良好に塗布
することができるのである。

【００４２】又、この実施例における接着剤の塗布状態
検査方法では、五つの光センサ９Ａ〜９Ｅを用いただけ
の比較的簡単な構成のビードセンサ８が使用されてい
る。従って、この実施例の構成を、同様に塗布状態を検
査するために使用されるＣＣＤカメラ等を用いた画像処
理技術の構成と比較した場合に、本実施例の構成がコス
ト面で有利となることは明らかである。

【００４３】尚、この発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で構成の一部
を適宜に変更して次のように実施することもできる。 （１）前記実施例では、第１の発明及び第２の発明を具
体化する意味で、接着剤の塗布状態を検査すると同時に
その検査結果に基づいて接着剤の塗布を中止するように
したが、第１の発明のみを具体化する意味で、接着剤の
塗布状態を検査することのみを実行するようにしてもよ
い。

【００４４】（２）前記実施例では、第２の発明を具体
化する意味で、接着剤の塗布状態の検査結果に異常があ
る場合に、接着剤の塗布を中止させるように塗布用ロボ
ット３及びディスペンサ４を駆動制御したが、塗布状態
の検査結果に異常がある場合には、接着剤の塗布を修正
させるように塗布用ロボット３及びディスペンサ４を駆
動制御するようにしてもよい。

【００４５】（３）前記実施例では、ビードセンサ８を
五つの光センサ９Ａ〜９Ｅによって構成したが、光セン
サの個数を適宜に増減することもできる。光センサの数
を適当に多くした場合には、塗布状態の検査に係る分解
能を高めることができる。

【００４６】（４）前記実施例では、ビードセンサ８を
構成する五つの光センサ９Ａ〜９Ｅを接着剤の塗布方向
と直交する方向へ並べたが、場合によっては、各光セン
サを接着剤の塗布方向に対して斜めに交差する方向へ並
べてもよい。

【００４７】

【発明の効果】以上詳述したように、第１の発明によれ
ば、ノズルによってワーク上にて線状に塗布された接着
剤の塗布方向と交差する方向へ並べられた複数の光源か
ら塗布部位へと光を照射し、それら各照射光から得られ
る反射光の各々を複数の受光体により別々に受け、その
受光パタンを標準パタンと比較することにより接着剤の
塗布状態を検査するようにしているので、接着剤の塗布
切れと共に接着剤の塗布位置や塗布量の良否を検査する
ことができるという優れた効果を発揮する。

【００４８】又、第２の発明によれば、ノズルによって
ワーク上にて線状に塗布された接着剤の塗布方向と交差
する方向へ並べられた複数の光源から塗布部位へと光を
照射し、それら各照射光から得られる反射光の各々を複
数の受光体により別々に受け、その受光パタンを標準パ
タンと比較することにより接着剤の塗布状態を検査し、
その検査結果に基づいてノズルによる接着剤の塗布をコ
ントロールするようにしているので、接着剤の塗布切れ
と共に接着剤の塗布位置や塗布量の良否を確認しながら
接着剤を良好に塗布することができるという優れた効果
を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の発明及び第２の発明を具体化した一実施
例において、ノズルに固定されたビードセンサの基本的
な構成と「標準」の塗布状態におけるビードセンサの測
定状態を説明する一部破断正面図である。

【図２】一実施例において、ノズルに固定されたビード
センサの基本的な構成と接着剤の塗布状態を説明するた
めの図１に対する側面図である。

【図３】一実施例において接着剤自動塗布装置の概略的
な構成を示す図である。

【図４】一実施例において、ワークに接着剤が塗布され
た状態を示す斜視図である。

【図５】一実施例において、接着剤自動塗布装置の電気
的な基本構成を示すブロック図である。

【図６】一実施例において、「ビード左ずれ」の塗布状
態におけるビードセンサの測定状態を説明する一部破断
正面図である。

【図７】一実施例において、「ビード右ずれ」の塗布状
態におけるビードセンサの測定状態を説明する一部破断
正面図である。

【図８】一実施例において、「ノズル右ずれ」の塗布状
態におけるビードセンサの測定状態を説明する一部破断
正面図である。

【図９】一実施例において、「ノズル左ずれ」の塗布状
態におけるビードセンサの測定状態を説明する一部破断
正面図である。

【図１０】一実施例において、「ビード太い」の塗布状
態におけるビードセンサの測定状態を説明する一部破断
正面図である。

【図１１】一実施例において、「ビード細い」の塗布状
態におけるビードセンサの測定状態を説明する一部破断
正面図である。

【図１２】一実施例において、「塗布切れ」の塗布状態
におけるビードセンサの測定状態を説明する一部破断正
面図である。

【符号の説明】

３…塗布用ロボット、４…ディスペンサ、６…ノズル、
８…ビードセンサ、９Ａ〜９Ｅ…光センサ、Ｗ…ワー
ク、Ｂ…接着剤ビード。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ノズルから出される接着剤をワーク上に
   て線状をなすように順次に塗布し、 その接着剤の塗布方向と交差する方向へ並べられた複数
   の光源から接着剤の塗布部位へと光を照射し、 それら各照射光から得られる反射光の各々を前記各光源
   とほぼ同位置に配置された各受光体により別々に受け、 それら各受光体により得られる受光パタンを標準パタン
   と比較することにより前記接着剤の塗布状態を検査する
   ようにしたことを特徴とする接着剤の塗布状態検査方
   法。
2. 【請求項２】 ノズルから出される接着剤をワーク上に
   て線状をなすように順次に塗布し、 その接着剤の塗布方向と交差する方向へ並べられた複数
   の光源から接着剤の塗布部位へと光を照射し、 それら各照射光から得られる反射光の各々を前記各光源
   とほぼ同位置に配置された各受光体により別々に受け、 それら各受光体により得られる受光パタンを標準パタン
   と比較することにより前記接着剤の塗布状態を検査し、 その塗布状態の検査結果に基づいて前記ノズルによる接
   着剤の塗布をコントロールするようにしたことを特徴と
   する接着剤の塗布方法。