KR101153826B1 - 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법 - Google Patents

자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101153826B1
KR101153826B1 KR1020100103111A KR20100103111A KR101153826B1 KR 101153826 B1 KR101153826 B1 KR 101153826B1 KR 1020100103111 A KR1020100103111 A KR 1020100103111A KR 20100103111 A KR20100103111 A KR 20100103111A KR 101153826 B1 KR101153826 B1 KR 101153826B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
welding
main body
sensor
plate
lower plate
Prior art date
Application number
KR1020100103111A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20120041595A (ko
Inventor
최영종
김경호
Original Assignee
현대삼호중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대삼호중공업 주식회사 filed Critical 현대삼호중공업 주식회사
Priority to KR1020100103111A priority Critical patent/KR101153826B1/ko
Publication of KR20120041595A publication Critical patent/KR20120041595A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101153826B1 publication Critical patent/KR101153826B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0294—Transport carriages or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
    • B23K11/25—Monitoring devices
    • B23K11/252—Monitoring devices using digital means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0258—Electric supply or control circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B23K9/0956—Monitoring or automatic control of welding parameters using sensing means, e.g. optical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
    • B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

본 발명은 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법에 관한 것으로서, 특히 용접작업 진행 중 입판과 하판 중 어느 하나가 부존재하거나 용접선을 이탈할 경우 용접케리지를 자동으로 정지시켜 용접작업을 종료시킬 수 있는 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 자동정지기능을 갖는 용접케리지는, 하판과 상기 하판에 수직으로 배치된 입판이 형성된 용접대상물에 근접한 상태로 이동하는 본체와; 상기 본체에 장착되어 상기 용접대상물에 용접을 수행하는 용접토치와; 상기 본체에 상기 입판과 하판의 연결부위 방향으로 45도 상향 또는 45도 하향 경사지게 장착되어, 상기 입판과 하판의 존재여부를 동시에 감지하는 센서와; 상기 본체의 이동 및 정지 여부를 제어하고, 상기 용접토치의 작업 수행여부를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어지되, 상기 제어부는 상기 센서로부터 상기 입판 또는 하판이 없다고 감지되면, 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 한다.

Description

자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법 { WELDING CARRIAGE WITH AUTO STOP FUNCTION AND AUTO STOP CONTROL METHOD OF THE SAME }
본 발명은 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법에 관한 것으로서, 특히 용접작업 진행 중 입판과 하판 중 어느 하나가 부존재하거나 용접선을 이탈할 경우 용접케리지를 자동으로 정지시켜 용접작업을 종료시킬 수 있는 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법에 관한 것이다.
조선용접의 70%이상이 입판과 하판을 수직으로 용접하는 수평필렛 용접이고, 이 용접의 대부분을 용접케리지를 이용하고 있다.
용접케리지를 이용한 용접에서 생산성 향상을 위해서는 1인이 다수개의 운영이 필요한데, 용접대상물의 끝단에서 자동으로 용접이 종료되는 기능이 매우 유용하다.
현재는 용접케리지 측면에 부착된 근접센서 또는 리미트스위치에 그 기능을 갖추고는 있다.
그러나, 이러한 근접센서 또는 리미트스위치를 장착한 경우에는 격자형 구조에서 용접진행 방향이 막혀 있는 부재에서만 종료점을 인식할 수 있는 단점이 있다.
따라서, 용접진행 방향이 개방되어 있는 소조립 단계의 용접대상물에서는 측면을 인식할 수 없어, 용접을 자동으로 종료시킬 수 없는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 용접진행 방향이 개방되어 있어도, 하나의 센서를 이용하여 입판과 하판을 동시에 감지하여 용접대상물의 끝단으로 이동하여 입판 또는 하판 중 어느 하나 이상이 부존재하면 용접작업을 자동으로 정지시킬 수 있는 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 자동정지기능을 갖는 용접케리지는, 하판과 상기 하판에 수직으로 배치된 입판이 형성된 용접대상물에 근접한 상태로 이동하는 본체와; 상기 본체에 장착되어 상기 용접대상물에 용접을 수행하는 용접토치와; 상기 본체에 상기 입판과 하판의 연결부위 방향으로 45도 상향 또는 45도 하향 경사지게 장착되어, 상기 입판과 하판의 존재여부를 동시에 감지하는 센서와; 상기 본체의 이동 및 정지 여부를 제어하고, 상기 용접토치의 작업 수행여부를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어지되, 상기 제어부는 상기 센서로부터 상기 입판 또는 하판이 없다고 감지되면, 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 한다.
상기 센서는 송수신 기능을 갖는 초음파센서로 이루어진다.
상기 본체에는 상기 용접대상물 방향인 전방에 상기 본체의 이동방향으로 회전되는 다수개의 롤러가 장착되고, 상기 센서는 상기 본체의 이동방향으로 편심되게 장착되되, 상기 제어부는 상기 센서에 의해 측정된 용접대상물과의 거리가 미리 설정된 기준값 범위 이외이면, 상기 본체의 이동 및 용접토치의 작업수행을 정지시키도록 한다.
또한, 상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 용접케리지의 자동정지 제어방법은, 하판과 상기 하판에 수직으로 배치된 입판이 형성된 용접대상물에 근접한 상태로 이동하는 본체와; 상기 본체에 장착되어 상기 용접대상물에 용접을 수행하는 용접토치와; 상기 본체에 장착된 센서와; 상기 본체의 이동 및 정지 여부를 제어하고, 상기 용접토치의 작업 수행여부를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진 용접케리지에 있어서, 상기 센서는 상기 본체에 상기 입판과 하판의 연결부위 방향으로 45도 상향 또는 45도 하향 경사지게 장착되어, 상기 입판과 하판의 존재여부를 동시에 감지하고, 상기 제어부는, 상기 센서로부터 상기 입판 및 하판이 있다고 감지되면, 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업을 수행하도록 하고, 상기 센서로부터 상기 입판 또는 하판이 없다고 감지되면, 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시키는 것을 특징으로 한다.
상기 센서는 상기 입판 또는 하판 중 어느 하나에 45도 경사지게 측정신호를 조사하고, 조사된 측정신호는 반사되어 나머지 하나로 조사되며, 이는 다시 반사되어 상기 센서로 반송되되, 상기 제어부는, 상기 측정신호가 상기 센서로 반송되면 상기 입판과 하판이 모두 있다고 판단하여 상기 본체를 이동시키면서 상기 용접토치에 의해 용접을 수행하도록 하고, 상기 측정신호가 상기 센서로 반송되지 않으면 상기 입판 또는 하판 중 어느 하나 이상이 없다고 판단하여 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시킨다.
상기 제어부는, 상기 센서로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물까지의 거리가 미리 설정된 기준값 범위 이내이면 상기 입판과 하판이 모두 있다고 판단하여 상기 본체를 이동시키면서 상기 용접토치에 의해 용접을 수행하도록 하고, 상기 센서로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물까지의 거리가 미리 설정된 기준값을 범위 이외이면 상기 입판 또는 하판 중 어느 하나 이상이 없다고 판단하여 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시킨다.
상기 본체에는 상기 용접대상물 방향인 전방에 상기 본체의 이동방향으로 회전되는 다수개의 롤러가 장착되고, 상기 센서는 상기 본체의 이동방향으로 편심되게 장착되며, 상기 센서는 상기 입판 또는 하판 중 어느 하나에 45도 경사지게 측정신호를 조사하고, 조사된 측정신호는 반사되어 나머지 하나로 조사되며, 이는 다시 반사되어 상기 센서로 반송되되, 상기 제어부는, 상기 센서로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물까지의 거리가 미리 설정된 기준값 범위 이내이면 상기 본체가 용접선을 따라 이동한다고 판단하여 상기 본체를 계속 이동시키면서 상기 용접토치에 의해 용접을 수행하도록 하고, 상기 센서로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물까지의 거리가 미리 설정된 기준값 범위 이외이면 상기 본체가 상기 용접선을 이탈하여 이동한다고 판단하여 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시킨다.
상기 미리 설정된 기준값은 용접 시작시 상기 센서가 상기 용접대상물과의 거리를 수회 측정한 후 평균처리하여 산출된 값이다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
상기 센서가 45도 방향으로 상향 또는 하향 경사지게 장착되어 있는바, 하나의 센서를 이용하여 입판과 하판의 존재여부를 동시에 감지할 수 있다.
또한, 상기 제어부가 상기 센서에 의해 상기 입판과 하판 중 어느 하나 이상이 부존재하다고 감지되면, 용접진행 방향이 개방되어 있어도 자동으로 용접작업을 정지시킬 수 있어, 1인이 다수개의 용접케리지를 관리할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 용접케리지의 측면 구조도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 용접케리지에 의해 용접대상물의 입판과 하판의 존재여부 감지를 설명하기 위한 비교설명도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 용접케리지에 의해 용접선의 이탈여부의 감지를 설명하기 위한 비교설명도,
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 용접케리지의 측면 구조도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 용접케리지에 의해 용접대상물의 입판과 하판의 존재여부 감지를 설명하기 위한 비교설명도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 용접케리지에 의해 용접선의 이탈여부의 감지를 설명하기 위한 비교설명도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 자동정지기능을 갖는 용접케리지는, 본체(10)와, 용접토치(20)와, 센서(30)와, 제어부(40)와, 롤러(50)를 포함하여 이루어진다.
상기 본체(10)는 용접대상물(60)에 근접한 상태로 이동한다.
이때, 상기 용접대상물(60)은 하판(61)과, 상기 하판(61)에 수직으로 배치된 입판(62)이 형성되어 있다.
상기 본체(10)의 내부에는 도시되지 않았지만, 별도의 구동수단이 장착되어 상기 본체(10)를 이동시키게 된다.
상기 용접토치(20)는 상기 본체(10)에 장착되어 상기 용접대상물(60)에 용접을 수행한다.
보다 자세하게는 상기 용접토치(20)는 상기 하판(61)과 입판(62)의 접촉부위를 용접하도록 한다.
상기 센서(30)는 상기 본체(10)에 장착되어 있는데, 상기 입판(62)과 하판(61)의 연결부위 방향으로 45도 상향 또는 45도 하향 경사지게 장착되어 있다.
본 실시예에서는 상기 입판(62)과 하판(61)의 연결부위가 아랫방향에 위치하고 있기 때문에, 상기 센서(30)를 45도 하향 경사지게 장착하였다.
따라서, 상기 입판(62)과 하판(61)의 연결부위가 윗방향에 위치하고 있을 때에는 상기 센서(30)는 45도 상향 경사지게 장착된다.
이러한 상기 센서(30)는 상기 입판(62)과 하판(61)의 존재여부를 동시에 감지하는 역할을 한다.
상기 센서(30)는 광센서, 근접센서 등을 사용할 수도 있지만, 바람직하게는 송수신 기능을 갖는 초음파센서로 이루어짐이 바람직하다.
상기 제어부(40)는 상기 본체(10)의 이동 및 정지 여부를 제어하고, 상기 용접토치(20)의 작업 수행여부를 제어한다.
이러한 상기 제어부(40)는, 상기 센서(30)로부터 상기 입판(62) 및 하판(61)이 모두 존재한다고 감지되면, 상기 본체(10)의 이동 및 상기 용접토치(20)의 작업을 계속 수행하도록 하고, 상기 센서(30)로부터 상기 입판(62) 및/또는 하판(61)이 없다고 감지되면, 상기 본체(10)의 이동 및 상기 용접토치(20)의 작업수행을 정지시킨다.
또한, 상기 본체(10)에는 상기 용접대상물(60) 방향인 전방에 상기 본체(10)의 이동방향으로 회전되는 다수개의 상기 롤러(50)가 장착되어 있다.
이러한 상기 롤러(50)는 상기 본체(10)가 용접선(L)을 따라 이동하도록 안내하는 역할을 한다.
그리고, 상기 센서(30)는 상기 본체(10)의 이동방향으로 편심되게 장착된다.
즉, 상기 센서(30)는 도 3에 도시된 바와 같이 상기 본체(10)를 위에서 보았을 때 상기 본체(10)의 이동방향으로 따라 좌측 또는 우측에 장착되도록 한다.
본 실시예에서는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 센서(30)를 상기 본체(10)의 좌측에 장착하였다.
위와 같이 상기 센서(30)를 상기 본체(10)의 이동방향으로 편심되게 장착함으로써, 상기 제어부(40)는 상기 센서(30)에 의해 측정된 용접대상물(60)과의 거리가 미리 설정된 기준값 범위 이외이면, 상기 본체(10)가 용접선(L)을 이탈하였다고 판단하여 상기 본체(10)의 이동 및 용접토치(20)의 작업수행을 정지시키도록 한다.
이하, 상술한 구성으로 이루어진 본 발명의 용접케리지의 자동정지 제어방법에 대하여 보다 자세하게 살펴본다.
도 2(a)는 상기 용접대상물(60)에서 입판(62)과 하판(61)이 모두 존재하는 경우를 도시한 것이고, 도 2(b)는 상기 용접대상물(60)에서 입판(62)이 끝나는 지점에서 입판(62)이 존재하지 않는 경우를 도시한 것이며, 도 2(c)는 상기 용접대상물(60)에서 하판(61)이 끝나는 지점에서 하판(61)이 존재하지 않는 경우를 도시한 것이다.
도 2에서 입판(62)과 하판(61) 중 해칭된 부분은 그 상태에서 존재한다는 것을 표시한 것이고, 해칭되지 않은 부분은 그 상태에서 존재하지 않는다는 것을 표시한 것이다.
그리고, 화살표는 상기 센서(30)로부터 조사되는 측정신호를 표시한 것이다.
도 2(a)에 도시된 바와 같이 상기 입판(62)과 하판(61)이 모두 존재하는 경우에는, 상기 센서(30)로부터 조사된 측정신호는 상기 입판(62)에 45도 하향 경사지게 조사되고, 이는 상기 입판(62)에 반사되어 상기 하판(61)에 다시 조사된다.
그리고, 상기 하판(61)에 조사된 측정신호는 다시 반사되어 45도 상향 경사지게 상기 센서(30)로 반송된다.
위와 같이, 상기 센서(30)로부터 조사된 측정신호가 상기 입판(62)과 하판(61)에 모두 반사되어 상기 센서(30)로 다시 반송되면, 상기 제어부(40)는 상기 입판(62)과 하판(61)이 모두 존재한다고 판단하여, 상기 본체(10)를 이동시키면서 상기 용접토치(20)에 의해 용접을 수행하도록 한다.
그리고, 도 2(b)에 도시된 바와 같이 상기 용접대상물(60)에서 입판(62)이 끝나는 지점이 도달하여 상기 입판(62)이 존재하지 않게 되는 경우에는, 상기 센서(30)로부터 조사된 측정신호는 도 2(a)에 도시된 입판(62)이 반사지점보다 더 이동한 후 상기 하판(61)에 반사되어 상기 센서(30)로부터 멀어지는 방향으로 전송되게 된다.
따라서, 상기 센서(30)에는 측정신호가 반송되지 않게 되고, 이때 상기 제어부(40)는 상기 입판(62) 또는 하판(61)이 없다고 판단하여 상기 본체(10)의 이동 및 상기 용접토치(20)의 작업수행을 정지시킨다.
또한, 도 2(c)에 도시된 바와 같이 상기 용접대상물(60)에서 하판(61)이 끝나는 지점에 도달하여 상기 하판(61)이 존재하지 않게 되는 경우에는, 상기 센서(30)로부터 조사된 측정신호는 일단 상기 입판(62)에 의해 45도 하향 경사지게 반사되고, 이는 도 2(a)에 도시된 하판(61)의 반사지점보다 더 이동한 후 바닥면에 의해 45도 상향 경사지게 반사된다.
상기 바닥면에 의해 반사된 측정신호는 경우에 따라, 상기 센서(30)로 반송되지 않고 옆으로 비겨나갈 수도 있고, 상기 센서(30)로 반송될 수도 있다.
상기 바닥면에 의해 반사된 측정신호가 상기 센서(30)로 반송되지 않고 옆으로 비겨나갈 경우에, 이때 상기 제어부(40)는 상기 입판(62) 또는 하판(61)이 없다고 판단하여 상기 본체(10)의 이동 및 상기 용접토치(20)의 작업수행을 정지시킨다.
그리고, 도 2(c)의 상태에서 상기 측정신호가 상기 센서(30)로 반송될 경우까지 감안한다면, 아래와 같은 방법을 수행하도록 한다.
먼저, 용접 시작시 상기 센서(30)가 상기 용접대상물(60)과의 거리를 수회~수백회 측정한 후 이를 평균처리하여 값을 산출하고, 이를 미리 설정된 기준값으로 정한다.
그 후, 상기 제어부(40)는, 상기 센서(30)로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물(60)까지의 거리가 미리 설정된 기준값 범위 이내이면 상기 입판(62)과 하판(61)이 모두 있다고 판단하여 상기 본체(10)를 이동시키면서 상기 용접토치(20)에 의해 용접을 수행하도록 한다.
그리고, 상기 센서(30)로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물(60)까지의 거리가 미리 설정된 기준값을 범위 이외 즉 상기 미리 설정된 기준값보다 작거나 크면 상기 입판(62) 또는 하판(61) 중 어느 하나 이상이 없다고 판단하여 상기 본체(10)의 이동 및 상기 용접토치(20)의 작업수행을 정지시킨다.
위와 같이, 상기 제어부(40)는 상기 센서(30)로부터 상기 입판(62) 및 하판(61)이 모두 있다고 감지되면 상기 본체(10)의 이동 및 상기 용접토치(20)의 작업을 수행하도록 하고, 상기 센서(30)로부터 상기 입판(62) 및/또는 하판(61)이 없다고 감지되면 상기 본체(10)의 이동 및 상기 용접토치(20)의 작업수행을 정지시키게 된다.
따라서, 상기 입판(62)과 하판(61)의 존재여부를 각각 별도로 감지함이 없이 하나의 센서(30)로 입판(62)과 하판(61)의 존재여부를 동시에 감지할 수 있다.
본 실시예에서는 상기 센서(30)로 조사된 측정신호가 상기 입판(62)에 반사되어 하판(61)으로 조사되었으나, 그 반대로 상기 하판(61)에 반사되어 입판(62)에 조사되도록 할 수도 있다.
한편, 본 발명은 상기 본체(10)가 용접선(L)을 이탈하였는지 여부에 따라 본체(10)의 이동 및 용접토치(20)의 작업수행을 정지시킬 수 있다.
도 3(a)는 상기 본체(10)가 용접선(L)을 따라 이동하는 경우를 도시한 것이고, 도 3(b)는 상기 본체(10)의 오른쪽이 용접선(L)으로부터 이탈된 경우를 도시한 것이며, 도 3(c)는 상기 본에의 왼쪽이 용접선(L)으로부터 이탈된 경우를 도시한 것이다.
도 3(a)에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)가 상기 용접선(L)을 잘 따라 이동할 경우에는, 상기 센서(30)로부터 조사된 측정신호가 상기 입판(62) 및 하판(61)에 모두 반사되어 상기 센서(30)로 다시 반송된다.
이 경우, 상기 센서(30)로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물(60)까지의 거리는 미리 설정된 기준값 범위 이내이기 때문에, 상기 제어부(40)는 상기 본체(10)가 용접선(L)을 따라 이동한다고 판단하여 상기 본체(10)를 계속 이동시키면서 상기 용접토치(20)에 의해 용접을 수행하도록 한다.
그리고, 도 3(b)에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)의 오른쪽롤러(52)가 상기 용접선(L)으로부터 't'만큼 멀어져 이탈된 경우에는, 상기 센서(30)가 상기 본체(10)의 왼쪽에 편심되게 장착되어 있는바, 상기 센서(30)로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물(60)까지의 거리는 미리 설정된 기준값 범위보다 작게 된다.
또한, 도 3(c)에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)의 왼쪽롤러(51)가 상기 용접선(L)으로부터 't'만큼 멀어져 이탈된 경우에는, 상기 센서(30)가 상기 본체(10)의 왼쪽에 편심되게 장착되어 있는바, 상기 센서(30)로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물(60)까지의 거리는 미리 설정된 기준값 범위보다 크게 된다.
이는 상기 센서(30)가 상기 본체(10)의 이동방향을 따라 편심되게 장착되어 있기 때문에 측정되는 것이다.
위와 같이, 상기 센서(30)로 반송된 측정신호 의해 측정된 상기 용접대상물(60)까지의 거리가 미리 설정된 기준값 범위보다 크거나 작아 상기 기준값 이외이면, 상기 제어부(40)는 상기 본체(10)가 상기 용접선(L)을 이탈하여 이동한다고 판단하여 상기 본체(10)의 이동 및 상기 용접토치(20)의 작업수행을 정지시킨다.
이러한 본 발명은 사용자가 별도로 조작할 필요없이 용접시작버튼만을 누르면 용접시작과 동시에 수초간 거리를 측정하여 감시할 기준이 되는 거리 기준값을 저장하고, 이 후 계속적으로 용접대상물(60)과의 거리를 측정하여 기준값과 비교 연산하여 용접대상물(60)의 끝이나 용접선(L) 이탈을 판단하여 용접을 자동으로 종료시킬 수 있는바, 1인이 다수개의 용접케리지를 관리할 수 있다.
또한, 용접선(L) 이탈 감지 기능으로 용접불량을 사전에 방지할 수 있게 되어, 용접 불량으로 인한 보수작업 공수도 절감할 수 있다.
본 발명인 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법은 전술한 실시예에 국한하지 않고, 본 발명의 기술 사상이 허용되는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.
10 : 본체, 20 : 용접토치, 30 : 센서, 40 : 제어부, 50 : 롤러, 51 : 왼쪽롤러, 52 : 오른쪽롤러, 60 : 용접대상물, 61 : 하판, 62 : 입판, L : 용접선,

Claims (8)

  1. 하판과 상기 하판에 수직으로 배치된 입판이 형성된 용접대상물에 근접한 상태로 이동하는 본체와;
    상기 본체에 장착되어 상기 용접대상물에 용접을 수행하는 용접토치와;
    상기 본체에 상기 입판과 하판의 연결부위 방향으로 45도 상향 또는 45도 하향 경사지게 장착되어, 상기 입판과 하판의 존재여부를 동시에 감지하는 센서와;
    상기 본체의 이동 및 정지 여부를 제어하고, 상기 용접토치의 작업 수행여부를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어지되,
    상기 제어부는 상기 센서로부터 상기 입판 또는 하판이 없다고 감지되면, 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 자동정지기능을 갖는 용접케리지.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 센서는 송수신 기능을 갖는 초음파센서로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동정지기능을 갖는 용접케리지.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 본체에는 상기 용접대상물 방향인 전방에 상기 본체의 이동방향으로 회전되는 다수개의 롤러가 장착되고,
    상기 센서는 상기 본체의 이동방향으로 편심되게 장착되되,
    상기 제어부는 상기 센서에 의해 측정된 용접대상물과의 거리가 미리 설정된 기준값 범위 이외이면, 상기 본체의 이동 및 용접토치의 작업수행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 자동정지기능을 갖는 용접케리지.
  4. 하판과 상기 하판에 수직으로 배치된 입판이 형성된 용접대상물에 근접한 상태로 이동하는 본체와; 상기 본체에 장착되어 상기 용접대상물에 용접을 수행하는 용접토치와; 상기 본체에 장착된 센서와; 상기 본체의 이동 및 정지 여부를 제어하고, 상기 용접토치의 작업 수행여부를 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진 용접케리지에 있어서,
    상기 센서는 상기 본체에 상기 입판과 하판의 연결부위 방향으로 45도 상향 또는 45도 하향 경사지게 장착되어, 상기 입판과 하판의 존재여부를 동시에 감지하고,
    상기 제어부는,
    상기 센서로부터 상기 입판 및 하판이 있다고 감지되면, 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업을 수행하도록 하고,
    상기 센서로부터 상기 입판 또는 하판이 없다고 감지되면, 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 용접케리지의 자동정지 제어방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 센서는 상기 입판 또는 하판 중 어느 하나에 45도 경사지게 측정신호를 조사하고, 조사된 측정신호는 반사되어 나머지 하나로 조사되며, 이는 다시 반사되어 상기 센서로 반송되되,
    상기 제어부는,
    상기 측정신호가 상기 센서로 반송되면 상기 입판과 하판이 모두 있다고 판단하여 상기 본체를 이동시키면서 상기 용접토치에 의해 용접을 수행하도록 하고,
    상기 측정신호가 상기 센서로 반송되지 않으면 상기 입판 또는 하판 중 어느 하나 이상이 없다고 판단하여 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 용접케리지의 자동정지 제어방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센서로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물까지의 거리가 미리 설정된 기준값 범위 이내이면 상기 입판과 하판이 모두 있다고 판단하여 상기 본체를 이동시키면서 상기 용접토치에 의해 용접을 수행하도록 하고,
    상기 센서로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물까지의 거리가 미리 설정된 기준값을 범위 이외이면 상기 입판 또는 하판 중 어느 하나 이상이 없다고 판단하여 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 용접케리지의 자동정지 제어방법.
  7. 제 4항에 있어서,
    상기 본체에는 상기 용접대상물 방향인 전방에 상기 본체의 이동방향으로 회전되는 다수개의 롤러가 장착되고,
    상기 센서는 상기 본체의 이동방향으로 편심되게 장착되며,
    상기 센서는 상기 입판 또는 하판 중 어느 하나에 45도 경사지게 측정신호를 조사하고, 조사된 측정신호는 반사되어 나머지 하나로 조사되며, 이는 다시 반사되어 상기 센서로 반송되되,
    상기 제어부는,
    상기 센서로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물까지의 거리가 미리 설정된 기준값 범위 이내이면 상기 본체가 용접선을 따라 이동한다고 판단하여 상기 본체를 계속 이동시키면서 상기 용접토치에 의해 용접을 수행하도록 하고,
    상기 센서로 반송된 측정신호에 의해 측정된 상기 용접대상물까지의 거리가 미리 설정된 기준값 범위 이외이면 상기 본체가 상기 용접선을 이탈하여 이동한다고 판단하여 상기 본체의 이동 및 상기 용접토치의 작업수행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 용접케리지의 자동정지 제어방법.
  8. 제 6항 또는 제 7항에 있어서,
    상기 미리 설정된 기준값은 용접 시작시 상기 센서가 상기 용접대상물과의 거리를 수회 측정한 후 평균처리하여 산출된 값인 것을 특징으로 하는 용접케리지의 자동정지 제어방법.
KR1020100103111A 2010-10-21 2010-10-21 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법 KR101153826B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100103111A KR101153826B1 (ko) 2010-10-21 2010-10-21 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100103111A KR101153826B1 (ko) 2010-10-21 2010-10-21 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120041595A KR20120041595A (ko) 2012-05-02
KR101153826B1 true KR101153826B1 (ko) 2012-06-18

Family

ID=46262638

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100103111A KR101153826B1 (ko) 2010-10-21 2010-10-21 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101153826B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3597346A4 (en) * 2017-03-17 2021-01-20 Daihen Corporation WELDING SENSOR DEVICE

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0550246A (ja) * 1991-08-21 1993-03-02 Hitachi Ltd 溶接速度制御方法
KR200365772Y1 (ko) 2004-08-10 2004-10-25 삼성중공업 주식회사 택 용접부를 인식하는 용접장치
KR100684617B1 (ko) 2005-12-20 2007-02-22 삼성중공업 주식회사 돌림 용접용 오토캐리지
KR20100032808A (ko) * 2008-09-18 2010-03-26 주식회사 동주웰딩 광센서에 의해 구동이 제어되는 캐리지 및 그의 구동제어방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0550246A (ja) * 1991-08-21 1993-03-02 Hitachi Ltd 溶接速度制御方法
KR200365772Y1 (ko) 2004-08-10 2004-10-25 삼성중공업 주식회사 택 용접부를 인식하는 용접장치
KR100684617B1 (ko) 2005-12-20 2007-02-22 삼성중공업 주식회사 돌림 용접용 오토캐리지
KR20100032808A (ko) * 2008-09-18 2010-03-26 주식회사 동주웰딩 광센서에 의해 구동이 제어되는 캐리지 및 그의 구동제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20120041595A (ko) 2012-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6782660B2 (en) Automatic door sensor
WO2015096805A1 (zh) 自移动机器人的行走探测控制方法
WO2008052395A1 (en) Controller for radiation source and control method thereof, and radiation inspection system and method
JP5218479B2 (ja) 移動体システム
KR101153826B1 (ko) 자동정지기능을 갖는 용접케리지와 이의 자동정지 제어방법
JP2007237187A (ja) 摩擦攪拌接合の仮付け方法及び仮付け装置
JP2002264070A (ja) 移動ロボット及び移動ロボットシステム
JP2015103059A (ja) 自律移動体
US20210323792A1 (en) Elevator Safety Device
WO2013091422A1 (zh) 洗墙装置及其控制方法和控制器、洗墙车
KR100671024B1 (ko) 레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇의 스텝 용접 방법 및시스템
KR101438625B1 (ko) 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법
KR100615941B1 (ko) 철근 콘크리트용 트러스 거더의 크랭크 자동 용접장치 및그 방법
KR102150245B1 (ko) 스트립 센터링 장치 및 그 제어방법
WO2021065066A1 (ja) 溶接不良検出装置、溶接装置及び溶接不良検出方法
KR101066811B1 (ko) 자동용접장치
US20200324740A1 (en) Method for operating a vehicle washing system, and vehicle washing system
JP2006143354A5 (ko)
JP2007032010A (ja) 開閉装置
KR102106641B1 (ko) 푸시-풀 송급형 토치시스템
JP2008184287A (ja) 音声式注意喚起装置
JPWO2018066052A1 (ja) 自律移動体
KR20130003769U (ko) 온도감지 자동용접 캐리지
KR100747035B1 (ko) 메인 벅 자동 공정 장치
JP6673746B2 (ja) 開閉装置の開閉判別装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150515

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160517

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170529

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180530

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190529

Year of fee payment: 8