KR101438625B1 - 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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현대자동차 주식회사
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Abstract

차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템은 루프, 후드, 도어, 및 트렁크 리드의 각 패널의 조립이 완료된 차체가 이송되는 이송 컨베이어 라인 상에 설치되어, 상기 각 패널과 상기 차체와의 갭 및 단차를 측정하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템에 있어서, 상기 이송 컨베이어 라인 상에서 작업장에 설치되며, 조명의 조도에 따라 이송되는 상기 차체로부터 반사되는 반사광을 감지하는 반사광 감지유닛; 상기 차체의 이동방향을 따라 상기 반사광 감지유닛과 이격된 일측에서, 상기 차체의 폭 방향으로 상기 이송 컨베이어 라인의 양측에 각각 설치되어 이동되는 상기 차체와 상기 각 패널의 갭과 단차를 측정하는 측정로봇; 및 상기 반사광 감지유닛으로부터 감지된 신호를 출력 받아 기 설정값과 비교하여 상기 조명의 조도를 조절하고, 상기 측정로봇에 이송되는 상기 차체의 차종에 따른 사양을 출력하여 상기 측정로봇을 제어하는 제어기를 포함한다.

Description

차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법{GAP AND DIFFER HIGHT INSPECTION SYSTEM FOR VEHICLE AND CONTROL METHOD IN THE SAME}
본 발명은 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 루프, 후드, 도어, 및 트렁크 리드의 조립이 완료된 차체의 색상 및 광택에 관계없이 장착된 각 패널과 차체와의 갭과 단차를 정확하게 측정하도록 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 차체에는 루프, 후드, 도어, 및 트렁크 리드와 같은 각종패널이 부착되어 차체의 외관을 이루게 된다.
여기서, 차체에 부착되는 각 패널은 이웃하는 패널, 또는 차체와 갭이나 단차가 발생하지 않도록 장착되어야만 하며, 이를 위해 종래에는 각종 패널의 장착상태의 검사를 작업자가 게이지를 통해 확인하거나, 또는 육안 확인으로만 이루어졌다.
이와 같이, 작업자가 게이지를 통한 수작업 검사와 육안 검사 방식은 작업자의 품질 능력 판단기준과 작업방식에 의존하는 관계로 각종 패널의 장착이 정확하게 이루어졌는지 아니면 오류인지를 정확하게 검사할 수 없어 신뢰성이 저하되며, 차체에 대한 일률적인 품질관리가 어려운 단점이 있었다.
이를 방지하기 위해, 최근에는 카메라나 센서 등이 장착된 로봇을 이용해 차체와 각종 패널 사이의 갭 및 단차를 측정하는 방법을 통해 자동화된 차량용 갭 및 단차 측정 시스템을 적용하고 있다.
그러나, 상기와 같은 종래의 자동화된 갭 및 단차 측정 시스템은 차종이 변경될 경우나, 차체의 색상 및 광택 변경 시, 차체가 조명을 흡수 또는 반사하는 정도가 상이하여 조명 조도에 따른 난반사, 또는 광량 부족이 발생될 경우에는 자동 측정이 불가능해지고, 측정 신뢰도가 저하되는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 루프, 후드, 도어, 및 트렁크 리드의 조립이 완료된 차체의 색상 및 광택에 따라 조명밝기를 자동으로 조절하여 차체와 패널과의 갭 및 단차를 측정함으로써, 차종과 차체의 색상 및 광택에 관계없이 장착된 각 패널과 차체와의 갭과 단차를 자동으로 정확하게 측정하여 측정 신뢰도를 향상시키고, 다차종에 공용으로 적용하도록 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템은 루프, 후드, 도어, 및 트렁크 리드의 각 패널의 조립이 완료된 차체가 이송되는 이송 컨베이어 라인 상에 설치되어, 상기 각 패널과 상기 차체와의 갭 및 단차를 측정하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템에 있어서, 상기 이송 컨베이어 라인 상에서 작업장에 설치되며, 조명의 조도에 따라 이송되는 상기 차체로부터 반사되는 반사광을 감지하는 반사광 감지유닛; 상기 차체의 이동방향을 따라 상기 반사광 감지유닛과 이격된 일측에서, 상기 차체의 폭 방향으로 상기 이송 컨베이어 라인의 양측에 각각 설치되어 이동되는 상기 차체와 상기 각 패널의 갭과 단차를 측정하는 측정로봇; 및 상기 반사광 감지유닛으로부터 감지된 신호를 출력 받아 기 설정값과 비교하여 상기 조명의 조도를 조절하고, 상기 측정로봇에 이송되는 상기 차체의 차종에 따른 사양을 출력하여 상기 측정로봇을 제어하는 제어기를 포함한다.
상기 반사광 감지유닛은 상기 이송 컨베이어 라인의 일측에서 작업장에 설치되는 장착 프레임; 및 상기 차체에 대응하여 상기 장착 프레임의 내측에 장착되며, 상기 차체로부터 반사되는 반사광을 수광하여 상기 제어기로 측정된 신호를 출력하는 적어도 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.
상기 센서는 수광센서로 구성되며, 상기 차체의 상부와 양 측면에 각각 대응하여 상기 장착 프레임의 내측 상부와 양 측부에 각각 장착될 수 있다.
상기 조명은 상기 차체에 레이저 빛을 조사하는 레이저 조명으로 이루어질 수 있다.
상기 측정로봇은 선단에 비전센서가 장착되며, 상기 비전센서로부터 감지되는 신호를 상기 제어기로 출력하여 상기 차체와 상기 각 패널 사이의 갭 및 단차를 측정할 수 있다.
상기 제어기는 상기 각 비전센서로부터 출력된 신호를 기 설정값과 비교하여 측정 대상인 상기 차체와 상기 각 패널의 갭 및 단차를 측정해 정상여부를 판단할 수 있다.
그리고 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 제어방법은 루프, 후드, 도어, 및 트렁크 리드의 각 패널의 조립이 완료된 차체가 이송되는 이송 컨베이어 라인 상에 설치되어 상기 각 패널과 상기 차체와의 갭 및 단차를 측정하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 제어방법에 있어서, (a) 상기 차체가 상기 이송 컨베이어 라인을 따라 이송되면 제어기로 송신되는 정보에 따라 상기 차체를 인식하고, 반사광 감지유닛의 센서를 통해 상기 차체로부터 조명의 조도에 따라 반사되는 반사광을 통해 차체밝기를 감지하여 상기 제어기로 그 신호를 출력하는 과정; (b) 상기 (a) 과정에서 상기 반사광 감지유닛의 센서로부터 출력된 신호를 기 설정값과 비교해 기준밝기와 차체밝기 차이를 판단하여 상기 조명의 조도를 조절하는 과정; 및 (c) 상기 (b) 과정에서 판단된 기준밝기와 차체밝기의 차이에 따라 측정로봇을 이용해 상기 이송 컨베이어 라인 상에서 이송되는 상기 차체와 상기 각 패널의 갭 및 단차를 측정하고, 제어를 종료하는 과정을 포함한다.
상기 (a) 과정은 상기 이송 컨베이어 라인에 상기 차체가 진입되어 이송되는 단계; 상기 제어기로 수신된 정보를 통해 상기 차체의 차종을 인식하는 단계; 및 상기 반사광 감지유닛을 통하여 상기 조명의 조도에 따라 상기 차체로부터 반사되는 반사광을 감지하여 상기 제어기로 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (b) 과정은 상기 반사광 감지유닛으로부터 출력된 신호로부터 기 설정된 기준밝기와 측정된 차체밝기의 차이를 판단하는 단계; 상기 단계에서 기 설정된 기준밝기와 차체밝기의 차이가 있을 경우, 상기 조명의 조도를 조절하는 단계; 및 상기 조도를 조절하는 단계가 완료되면, 상기 반사광 감지유닛을 통해 상기 차체로부터 반사되는 반사광을 감지하여 상기 제어기로 출력하는 단계로 다시 리턴하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (c) 과정은 상기 제어기에 기 설정된 기준밝기와 상기 반사광 감지유닛을 통해 측정된 차체밝기의 차이가 없으면, 측정 준비가 완료된 것으로 판단하는 단계; 및 상기 측정로봇을 작동시켜 상기 이송 컨베이어 라인 상에서 이송되는 상기 차체와 상기 각 패널의 갭 및 단차를 측정하고, 제어를 종료하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 조명은 상기 차체에 레이저 빛을 조사하는 레이저 조명으로 이루어질 수 있다.
상기 반사광 감지유닛의 센서는 상기 차체로부터 반사되는 반사광을 감지하는 수광센서로 이루어질 수 있다.
상기 측정로봇은 선단에 비전센서가 장착되며, 상기 비전센서로부터 감지되는 신호를 상기 제어기로 출력하여 상기 차체와 상기 각 패널과의 갭 및 단차를 측정할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 및 그 제어방법에 의하면, 루프, 후드, 도어, 및 트렁크 리드 등의 각종 패널의 조립이 완료된 차체의 차종과, 색상 및 광택에 따라 조명밝기를 자동으로 조절하여 조명 조도 차이에 의해 난반사 발생 및 광량 부족현상을 미연에 방지해 차체와 각 패널과의 갭 및 단차를 자동으로 측정함으로써, 차종과 차체의 색상 및 광택에 관계없이 장착된 차체와 각 패널과의 갭과 단차를 자동으로 정확하게 측정하여 측정 신뢰도를 향상시키는 효과가 있다.
또한, 차종과 색상 및 광택에 관계없이 다차종에 공용으로 적용할 수 있으며, 컨베이어를 통해 이동하는 차체의 정지 없이 갭 및 단차 측정을 자동으로 수행함으로써, 측정 시간을 단축하여 생산성을 향상시키는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 제어방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
이에 앞서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 제어방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
도면을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템(1) 및 그 제어방법은 루프(11), 후드(13), 도어(15), 및 트렁크 리드(17)의 조립이 완료된 차체(10)의 색상 및 광택에 따라 조명밝기를 자동으로 조절하여 차체(10)와 각 패널(11, 13, 15, 17)과의 갭 및 단차를 측정함으로써, 차종과 차체(10)의 색상 및 광택에 관계없이 장착된 각 패널(11, 13, 15, 17)과 차체(10)와의 갭과 단차를 자동으로 정확하게 측정하여 측정 신뢰도를 향상시키고, 다차종에 공용으로 적용할 수 있는 구조로 이루어진다.
이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템(1)은, 도 1에서 도시한 바와 같이, 루프(11), 후드(13), 도어(15), 및 트렁크 리드(17)의 각 패널(11, 13, 15, 17)의 조립이 완료된 차체(10)가 이송되는 이송 컨베이어 라인(20) 상에 설치되어, 상기 각 패널(11, 13, 15, 17)과 상기 차체(10)와의 갭 및 단차를 측정하도록 반사광 감지유닛(30), 측정로봇(40), 및 제어기(50)를 포함하여 구성된다.
먼저, 상기 반사광 감지유닛(30)은 상기 이송 컨베이어 라인(20) 상에서 작업장에 설치되며, 조명(60)의 조도에 따라 이송되는 상기 차체(10)로부터 반사되는 반사광을 감지하게 된다.
상기 조명(60)은 상기 차체(10)에 레이저 빛을 조사하는 레이저 조명으로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 반사광 감지유닛(30)은 상기 이송 컨베이어 라인(20)의 일측에서 작업장에 설치되는 장착 프레임(31)과, 상기 차체(10)에 대응하여 상기 장착 프레임(31)의 내측에 장착되며, 상기 차체(10)로부터 반사되는 반사광을 수광하여 상기 제어기(50)로 측정된 신호를 출력하는 적어도 하나 이상의 센서(33)를 포함할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 센서(33)는 3 개의 수광센서로 구성되며, 상기 차체(10)의 상부와 양 측면에 각각 대응하여 상기 장착 프레임(31)의 내측 상부와 양 측부에 각각 장착될 수 있다.
상기 측정로봇(40)은 상기 차체(10)의 이동방향을 따라 상기 반사광 감지유닛(30)과 이격된 일측에서, 상기 차체(10)의 폭 방향으로 상기 이송 컨베이어 라인(20)의 양측에 각각 설치되어 이동되는 상기 차체(10)와 상기 각 패널(11, 13, 15, 17)의 갭과 단차를 측정하게 된다.
상기 측정로봇(40)은 선단에 비전센서(41)가 장착되며, 상기 비전센서(41)로부터 감지되는 신호를 상기 제어기(50)로 출력하여 상기 차체(10)와 상기 각 패널(11, 13, 15, 17) 사이의 갭 및 단차를 측정하게 된다.
그리고, 상기 제어기(50)는 상기 반사광 감지유닛(30)으로부터 감지된 신호를 출력 받아 기 설정값과 비교하여 상기 조명(60)의 조도를 조절하고, 상기 측정로봇(40)에 이송되는 상기 차체(10)의 차종에 따른 사양을 출력하여 상기 측정로봇(40)을 제어하게 된다.
이러한 제어기(50)는 상기 각 비전센서(41)로부터 출력된 신호를 기 설정값과 비교하여 측정 대상인 상기 차체(10)와 상기 각 패널(11, 13, 15, 17)의 갭 및 단차를 측정해 정상여부를 판단하게 된다.
이하, 상기와 같은 구성을 갖는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 작동 및 제어방법을 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 제어방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템 제어방법은 루프(11), 후드(13), 도어(15), 및 트렁크 리드(17)의 각 패널(11, 13, 15, 17)의 조립이 완료된 차체(10)가 이송되는 이송 컨베이어 라인(20) 상에 설치되어 상기 각 패널(11, 13, 15, 17)과 상기 차체(10)와의 갭 및 단차를 측정하도록 (a) 상기 차체(100)가 상기 이송 컨베이어 라인(20)을 따라 이송되면 제어기(50)로 송신되는 정보에 따라 상기 차체(10)를 인식하고, 반사광 감지유닛(30)의 센서(33)를 통해 상기 차체(10)로부터 조명(60)의 조도에 따라 반사되는 반사광을 통해 차체밝기를 감지하여 상기 제어기(50)로 그 신호를 출력하는 과정; (b) 상기 과정에서 상기 반사광 감지유닛(30)의 센서(33)로부터 출력된 신호를 기 설정값과 비교해 기준밝기와 차체밝기 차이를 판단하여 상기 조명(60)의 조도를 조절하는 과정; 및 (c) 상기 과정에서 판단된 기준밝기와 차체밝기의 차이에 따라 측정로봇(40)을 이용해 상기 이송 컨베이어 라인(20) 상에서 이송되는 상기 차체(10)와 상기 각 패널(11, 13, 15, 17)의 갭 및 단차를 측정하고, 제어를 종료하는 과정을 포함한다.
먼저, 상기 이송 컨베이어 라인(20)에 각 패널(11, 13, 15, 17)의 조립이 완료된 상기 차체(10)가 진입되어 이송되면(S1), 상기 제어기(50)로 수신된 정보를 통해 상기 차체(10)의 차종을 인식하고(S2), 상기 반사광 감지유닛(30)의 센서(33)를 통하여 상기 조명(60)의 조도에 따라 상기 차체(10)로부터 반사되는 반사광을 감지하여 상기 제어기(50)로 출력한다(S3).
여기서, 상기 조명(60)은 상기 차체(10)에 레이저 빛을 조사하는 레이저 조명으로 이루어질 수 있고, 상기 반사광 감지유닛(30)의 센서(33)는 상기 차체(10)로부터 반사되는 반사광을 감지하는 수광센서로 이루어 질 수 있다.
그런 후, 상기 제어기(50)는 상기 반사광 감지유닛(30)의 센서(33)로부터 출력된 신호로부터 기 설정된 기준밝기와 측정된 차체밝기의 차이를 판단한다(S4).
상기 제어기(50)에서 기 설정된 기준밝기와 차체밝기의 차이가 있다고 판단되면(즉, 조건을 만족하지 않으면), 상기 제어기(50)는 상기 조명(60)의 조도를 조절하고(S5), 상기 반사광 감지유닛(30)을 통해 상기 차체(10)로부터 반사되는 반사광을 감지하여 상기 제어기(50)로 출력하는 단계(S3)로 다시 리턴하여 전술한 단계를 반복 수행한다.
반면, 상기 제어기(50)에 기 설정된 기준밝기와 상기 반사광 감지유닛(30)을 통해 측정된 차체밝기의 차이가 없으면(즉, 조건을 만족하면), 측정 준비가 완료된 것으로 판단하고, 상기 측정로봇(40)을 작동시켜 상기 이송 컨베이어 라인(20) 상에서 이송되는 상기 차체(10)와 상기 각 패널(11, 13, 15, 17)의 갭 및 단차를 측정하고(S6), 제어를 종료한다.
여기서, 상기 측정로봇(40)은 선단에 비전센서(41)가 장착되며, 상기 비전센서(41)로부터 감지되는 신호를 상기 제어기(50)로 출력하여 상기 차체(10)와 상기 각 패널(11, 13, 15, 17)과의 갭 및 단차를 측정할 수 있다.
이와 같은 과정을 통하여 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템(1)은 이송 컨베이어 라인(20) 상에서 이동하는 조립이 완료된 차체(10)의 갭 및 단차를 자동으로 측정하고, 제어기(50)는 측정로봇(40)으로부터 출력된 측정값을 기 설정값과 비교해 측정 대상 차체(10)의 갭 및 단차의 불량여부를 판단하여 차체(10)를 불합격품과 합격품으로 각각 이송시키게 된다.
따라서, 상기한 바와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 갭 및 단차 측정 시스템(1) 및 그 제어방법에 의하면, 루프(11), 후드(13), 도어(15), 및 트렁크 리드(17) 등의 각종 패널(11, 13, 15, 17)의 조립이 완료된 차체(10)의 차종과, 색상 및 광택에 따라 조명밝기를 자동으로 조절하여 조명(60) 조도 차이에 의해 난반사 발생 및 광량 부족현상을 미연에 방지해 차체(10)와 각 패널(11, 13, 15, 17)과의 갭 및 단차를 자동으로 측정함으로써, 차종과 차체(10)의 색상 및 광택에 관계없이 장착된 차체(10)와 각 패널(11, 13, 15, 17)과의 갭과 단차를 자동으로 정확하게 측정하여 측정 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
또한, 차종과 색상 및 광택에 관계없이 다차종에 공용으로 적용할 수 있으며, 이송 컨베이어 라인(20)을 통해 이동하는 차체(10)의 정지 없이 갭 및 단차 측정을 자동으로 수행함으로써, 측정 시간을 단축하여 생산성을 향상시킬 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
1 : 갭 및 단차 측정 시스템
10 : 차체
11 : 루프
13 : 후드
15 : 도어
17 : 트렁크 리드
20 : 이송 컨베이어 라인
30 : 반사광 측정유닛
31 : 장착 프레임
33 : 센서
40 : 측정로봇
41 : 비전센서
50 : 제어기
60 : 조명

Claims (13)

  1. 루프, 후드, 도어, 및 트렁크 리드의 각 패널의 조립이 완료된 차체가 이송되는 이송 컨베이어 라인 상에 설치되어, 상기 각 패널과 상기 차체와의 갭 및 단차를 측정하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템에 있어서,
    상기 이송 컨베이어 라인 상에서 작업장에 설치되며, 상기 차체에 레이저 빛을 조사하는 레이저 조명으로 이루어진 조명의 조도에 따라 이송되는 상기 차체로부터 반사되는 반사광을 감지하는 반사광 감지유닛;
    상기 차체의 이동방향을 따라 상기 반사광 감지유닛과 이격된 일측에서, 상기 차체의 폭 방향으로 상기 이송 컨베이어 라인의 양측에 각각 설치되어 이동되는 상기 차체와 상기 각 패널의 갭과 단차를 측정하는 측정로봇; 및
    상기 반사광 감지유닛으로부터 감지된 신호를 출력 받아 기 설정값과 비교하여 상기 조명의 조도를 조절하고, 상기 측정로봇에 이송되는 상기 차체의 차종에 따른 사양을 출력하여 상기 측정로봇을 제어하는 제어기;를 포함하고,
    상기 반사광 감지유닛은 상기 이송 컨베이어 라인의 일측에서 작업장에 설치되는 장착 프레임; 및 상기 차체에 대응하여 상기 장착 프레임의 내측에 장착되며, 상기 이송 컨베이어 라인을 따라 이동하는 상기 차체로부터 반사되는 반사광을 수광하여 상기 제어기로 측정된 신호를 출력하는 수광센서로 구성되며, 상기 차체의 상부와 양 측면에 각각 대응하여 상기 장착 프레임의 내측 상부와 양 측부에 각각 장착되는 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 조명은
    상기 차체에 레이저 빛을 조사하는 레이저 조명으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 측정로봇은
    선단에 비전센서가 장착되며, 상기 비전센서로부터 감지되는 신호를 상기 제어기로 출력하여 상기 차체와 상기 각 패널 사이의 갭 및 단차를 측정하는 것을 특징으로 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 각 비전센서로부터 출력된 신호를 기 설정값과 비교하여 측정 대상인 상기 차체와 상기 각 패널의 갭 및 단차를 측정해 정상여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템.
  7. 루프, 후드, 도어, 및 트렁크 리드의 각 패널의 조립이 완료된 차체가 이송되는 이송 컨베이어 라인 상에 설치되어 상기 각 패널과 상기 차체와의 갭 및 단차를 측정하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 제어방법에 있어서,
    (a) 상기 차체가 상기 이송 컨베이어 라인을 따라 이송되면 제어기로 송신되는 정보에 따라 상기 차체를 인식하고, 반사광 감지유닛의 센서를 통해 상기 차체로부터 조명의 조도에 따라 반사되는 반사광을 통해 차체밝기를 감지하여 상기 제어기로 그 신호를 출력하는 과정;
    (b) 상기 (a)과정에서 상기 반사광 감지유닛의 센서로부터 출력된 신호를 기 설정값과 비교해 기준밝기와 차체밝기 차이를 판단하여 상기 조명의 조도를 조절하는 과정; 및
    (c) 상기 (b)과정에서 판단된 기준밝기와 차체밝기의 차이에 따라 측정로봇을 이용해 상기 이송 컨베이어 라인 상에서 이송되는 상기 차체와 상기 각 패널의 갭 및 단차를 측정하고, 제어를 종료하는 과정;을 포함하고,
    상기 (c) 과정은
    상기 제어기에 기 설정된 기준밝기와 상기 반사광 감지유닛을 통해 측정된 차체밝기의 차이가 없으면, 측정 준비가 완료된 것으로 판단하는 단계; 및
    상기 측정로봇을 작동시켜 상기 이송 컨베이어 라인 상에서 이송되는 상기 차체와 상기 각 패널의 갭 및 단차를 측정하고, 제어를 종료하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 (a) 과정은
    상기 이송 컨베이어 라인에 상기 차체가 진입되어 이송되는 단계;
    상기 제어기로 수신된 정보를 통해 상기 차체의 차종을 인식하는 단계; 및
    상기 반사광 감지유닛을 통하여 상기 조명의 조도에 따라 상기 차체로부터 반사되는 반사광을 감지하여 상기 제어기로 출력하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 (b) 과정은
    상기 반사광 감지유닛으로부터 출력된 신호로부터 기 설정된 기준밝기와 측정된 차체밝기의 차이를 판단하는 단계;
    상기 단계에서 기 설정된 기준밝기와 차체밝기의 차이가 있을 경우, 상기 조명의 조도를 조절하는 단계; 및
    상기 조도를 조절하는 단계가 완료되면, 상기 반사광 감지유닛을 통해 상기 차체로부터 반사되는 반사광을 감지하여 상기 제어기로 출력하는 단계로 다시 리턴하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 제어방법.
  10. 삭제
  11. 제7항에 있어서,
    상기 조명은
    상기 차체에 레이저 빛을 조사하는 레이저 조명으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 제어방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 반사광 감지유닛의 센서는
    상기 차체로부터 반사되는 반사광을 감지하는 수광센서로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 제어방법.
  13. 제7항에 있어서,
    상기 측정로봇은
    선단에 비전센서가 장착되며, 상기 비전센서로부터 감지되는 신호를 상기 제어기로 출력하여 상기 차체와 상기 각 패널과의 갭 및 단차를 측정하는 것을 특징으로 하는 차량용 갭 및 단차 측정 시스템의 제어방법.
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