DE102023100321B3

DE102023100321B3 - Anordnung und Verfahren zur Absicherung einer automatischen Vermessung einer äußeren Oberfläche eines Kraftfahrzeuges, sowie ein System zur Datenverarbeitung

Info

Publication number: DE102023100321B3
Application number: DE102023100321.6A
Authority: DE
Inventors: Daniel Bartolic; Tobias Hacker; Andreas Klier
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2023-01-09
Filing date: 2023-01-09
Publication date: 2024-03-28
Anticipated expiration: 2043-01-10

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Anordnung (1) zur Absicherung einer automatischen Vermessung einer äußeren Oberfläche (5) eines Kraftfahrzeuges (4), mittels welchem eine Kollisionsgefahr zwischen dem Kraftfahrzeug (4) und einer Messvorrichtung (6) erheblich reduziert wird. Die Erfindung betrifft weiter ein zugehöriges Verfahren und System (11). Die Vorrichtung umfasst insbesondere- eine Messvorrichtung (6) in einer Vermessungszone (3) zur automatischen Vermessung der äußeren Oberfläche (5);- eine Prüfvorrichtung (8) in einer Prüfzone (2), wobei die Prüfvorrichtung (8) dazu ausgebildet ist, eine Abweichung der äußeren Oberfläche (5) von einer vorgegebenen Soll-Oberfläche (7) zu bestimmen, und- eine Steuervorrichtung (9) zum Steuern der Messvorrichtung (6), welche dazu ausgebildet ist, das automatische Abfahren der Messvorrichtung (6) nur dann zu veranlassen, wenn die bestimmte Abweichung einen vorgegebenen Grenzwert nicht überschreitet.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Absicherung einer automatischen Vermessung einer äußeren Oberfläche eines Kraftfahrzeuges, umfassend insbesondere eine Vermessungszone, in welche das Kraftfahrzeug in einer vorgegebenen Fahrtrichtung einfahrbar ist, und eine Messvorrichtung in der Vermessungszone zur automatischen Vermessung der äußeren Oberfläche, wobei die Messvorrichtung dazu ausgebildet ist, gemäß einer abhängig von einer vorgegebenen Soll-Oberfläche des Kraftfahrzeuges vorgegebenen Trajektorie die äußere Oberfläche mit einem vorgegebenen Abstand zur äußeren Oberfläche automatisch abzufahren. Die Erfindung betrifft weiter ein zugehöriges Verfahren und ein zugehöriges System zur Datenverarbeitung.
In einem fahrzeugbauenden Produktionsbetrieb können beispielsweise Kraftfahrzeuge am Ende einer Montagelinie, insbesondere in der Vermessungszone, beispielsweise einer Roboterzelle, durch eine Messvorrichtung vermessen werden, wobei insbesondere eine Oberfläche des Kraftfahrzeuges präzise vermessen wird. Insbesondere kann die Oberfläche hinsichtlich einer Oberflächenbeschaffenheit, beispielsweise einer Rauheit, einer Welligkeit oder einer Ungenauigkeit in einem Bereich von unter einem Zentimeter vermessen werden, indem sich die Messvorrichtung, insbesondere ein beispielsweise durch einen Roboterarm beweglichen Sensorkopf, nahe über die Oberfläche des Kraftfahrzeuges bewegt. Insbesondere können hierbei für ein menschliches Auge nicht sichtbare Oberflächenfehler erkannt werden.
In einem regulären bzw. störungsfreien Betrieb durchlaufen die Kraftfahrzeuge die Vermessungszone mit geschlossenen Klappen. Die Klappen können insbesondere eine Frontklappe, eine Heckklappe, Türen und einen Tank- und/oder Ladedeckel umfassen. Sollte eine Klappe jedoch offen sein, beispielsweise aufgrund eines Fehlers in den Vorprozessen der Montagelinie oder aufgrund eines Einwirkens von fremden Personal, kann eine Kollisionsgefahr zwischen dem Kraftfahrzeug und der Messvorrichtung entstehen.
Das Dokument EP 1 403 612 B1 beschreibt ein Verfahren zum Messen eines Spaltes zwischen einem Türrahmen und einer Fahrzeugtüre durch einen drahtlosen Spaltsensor, der zwischen dem Türrahmen und der Fahrzeugtüre eingeklemmt wird.
Aus der US 2014 / 0 297 036 A1 ist bekannt, vor einer automatischen Vermessung die Reflektivität und den Fahrzeugtyp zu bestimmen.
Aus der CN 2 04 988 195 U ist eine Methode zur Formmessung eines Fahrzeugs bekannt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung, ein Verfahren und ein System zur Datenverarbeitung bereitzustellen, mittels welchen eine Kollisionsgefahr zwischen einem Kraftfahrzeug und einer Messvorrichtung zur Vermessung einer Oberfläche des Kraftfahrzeug erheblich reduziert wird.
Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die abhängigen Patentansprüche, die folgende Beschreibung sowie die Figuren beschrieben.
Durch einen Aspekt der Erfindung ist eine Anordnung zur Absicherung einer automatischen Vermessung einer äußeren Oberfläche eines Kraftfahrzeuges bereitgestellt. Die Anordnung umfasst insbesondere eine Vermessungszone, in welche das Kraftfahrzeug in einer vorgegebenen Fahrtrichtung einfahrbar ist, und eine Messvorrichtung in der Vermessungszone zur automatischen Vermessung der äußeren Oberfläche, insbesondere einer Oberflächenbeschaffenheit der äußeren Oberfläche, wobei die Messvorrichtung dazu ausgebildet ist, gemäß einer abhängig von einer vorgegebenen Soll-Oberfläche des Kraftfahrzeuges vorgegebenen Trajektorie die äußere Oberfläche mit einem vorgegebenen Abstand zur äußeren Oberfläche automatisch abzufahren.
Die Vermessungszone kann insbesondere eine Roboterzelle am Ende einer Montagelinie des Kraftfahrzeuges in einem fahrzeugbauenden Produktionsbetrieb sein. Es kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug aktiv in die Vermessungszone einfahrbar ist oder passiv befördert durch eine Fördervorrichtung zum Einfahren des Kraftfahrzeuges in die Vermessungszone. Dies kann insbesondere automatisch erfolgen.
Die Messvorrichtung kann beispielsweise ein Roboter, insbesondere ein Roboterarm, aufweisen, sowie beispielsweise einen am Roboterarm angeordneten Sensorkopf zur Vermessung der Oberfläche, wobei der Sensorkopf mittels des Roboterarms beweglich ist. Es sind jedoch auch andere Konfigurationen einer Messvorrichtung vorstellbar, beispielsweise eine auf einem Traversensystem basierende Messvorrichtung.
Insbesondere kann eine Recheneinheit der Anordnung vorgesehen sein, die dazu ausgebildet ist, basierend auf der Soll-Oberfläche die Trajektorien zu berechnen. Insbesondere kann durch das Abfahren der Trajektorien mittels der Messvorrichtung, vorzugsweise mittels des Sensorkopfes, die gesamte Oberfläche oder zumindest ein Teilbereich der Oberfläche vermessen werden.
Die Soll-Oberfläche des Kraftfahrzeuges, also insbesondere ein Soll einer geometrischen, dreidimensionalen, äußeren Ausbildung des Kraftfahrzeuges kann insbesondere auf einer Speichereinheit gespeichert und durch die Recheneinheit zur Berechnung der Trajektorie auslesbar sein.
Die Messvorrichtung ist insbesondere zur Präzisionsvermessung ausgebildet. Insbesondere kann die Messvorrichtung dazu ausgebildet sein, eine Oberflächenbeschaffenheit der äußeren Oberfläche zu vermessen. Darunter kann beispielsweise verstanden werden, dass eine Oberflächenbeschaffenheit, wie beispielsweise eine Rauheit, eine Welligkeit oder eine Ungenauigkeit in einem Bereich von unter einem Zentimeter bis hin zu einem Mikrometerbereich vermessen werden kann. Insbesondere können somit Oberflächenfehler der äußeren Oberfläche erkannt werden. Insbesondere können hierzu optische Messverfahren zur Anwendung kommen, wobei vorzugsweise für ein menschliches Auge nicht sichtbare Oberflächenfehler erkannt werden können.
Der vorgegebene Abstand des Sensorkopfes zur Soll-Oberfläche kann insbesondere wenige Zentimeter betragen, insbesondere 5 bis 15 Zentimeter, vorzugsweise etwa 10 Zentimeter.
Beispielsweise kann eine Bezugspunkteinrichtung der Anordnung in der Vermessungszone dazu ausgebildet sein, einen geometrischen Bezug eines definierten Bezugspunktes des Kraftfahrzeuges zu einem Fixpunkt der Vermessungszone herzustellen, sodass die äußere Oberfläche und die Soll-Oberfläche virtuell überlagert werden können. Dadurch kann jedoch noch nicht ausgeschlossen werden, dass die äußere Oberfläche zumindest in einem Bereich des Kraftfahrzeuges von der überlagerten Soll-Oberfläche abweicht.
Die Anordnung umfasst insbesondere eine Prüfzone, in welche das Kraftfahrzeug in der vorgegebenen Fahrtrichtung einfahrbar ist. Die Prüfzone kann insbesondere am Ende der Montagelinie des Kraftfahrzeuges in dem fahrzeugbauenden Produktionsbetrieb sein. Es kann vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug aktiv in die Prüfzone einfahrbar ist oder passiv befördert durch eine Fördervorrichtung zum Einfahren des Kraftfahrzeuges in die Prüfzone. Dies kann insbesondere automatisch erfolgen. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass die Prüfzone im Wesentlichen der Vermessungszone entspricht. Dadurch kann die Anordnung insgesamt kompakt ausgebildet sein. Insbesondere kann eine bestehende Vermessungszone um Komponenten in der Prüfzone nachrüstbar sein, ohne dass ein Umbau der gesamten Montagelinie erfolgen muss.
Die Anordnung umfasst insbesondere eine Prüfvorrichtung in der Prüfzone, wobei die Prüfvorrichtung dazu ausgebildet ist, eine Abweichung der äußeren Oberfläche von der vorgegebenen Soll-Oberfläche zu bestimmen. Vorzugsweise umfasst die Prüfvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit, vorzugsweise mehrere Sensoreinheiten, welche dazu ausgebildet sind, die Abweichung der äußeren Oberfläche von der vorgegebenen Soll-Oberfläche zu bestimmen.
Die Prüfvorrichtung kann insbesondere zumindest eine Sensoreinheit umfassen, welche dazu ausgebildet ist, die äußere Oberfläche des Kraftfahrzeuges zu bestimmen.
Die Prüfvorrichtung kann weiter eine Recheneinheit umfassen, welche die Soll-Oberfläche aus der Speichereinheit abrufen kann, sowie zum Bestimmen des Abstandes die Soll-Oberfläche mit der bestimmten, äußeren Oberfläche zu vergleichen.
Insbesondere kann unter der Abweichung ein lokaler Unterschied zwischen der äußeren Oberfläche und der Soll-Oberfläche verstanden werden, insbesondere in einem Bereich von Zentimetern bis Dezimetern.
Die mikroskopische Vermessung der äußeren Oberfläche, insbesondere der Oberflächenbeschaffenheit ist strikt von dem makroskopischen Bestimmen der Abweichung oder Oberfläche zu unterscheiden, insbesondere einer Größenordnung des jeweiligen Messbereiches. Insbesondere ist die Abweichung strikt von dem durch die Messvorrichtung messbaren Oberflächenfehler zu unterscheiden, insbesondere hinsichtlich der Größenordnung des jeweiligen Messbereiches. Es kann insbesondere vorgegeben sein, dass die Messvorrichtung nicht dazu ausgebildet ist, die Abweichung zu messen.
Die Anordnung umfasst insbesondere eine Steuervorrichtung zum Steuern der Messvorrichtung, wobei die Steuervorrichtung dazu ausgebildet ist, das automatische Abfahren der Messvorrichtung nur dann zu veranlassen, wenn die bestimmte Abweichung einen vorgegebenen Grenzwert nicht überschreitet.
Die Prüfvorrichtung kann insbesondere eine Schnittstelle aufweisen, mittels welcher diese mit einer Schnittstelle der Steuervorrichtung direkt oder indirekt verbunden sein kann. Die Prüfvorrichtung kann insbesondere dazu ausgebildet sein, die Abweichung an die Steuervorrichtung zu übermitteln.
Mit anderen Worten kann die Steuervorrichtung veranlassen, dass das automatische Abfahren nicht veranlasst, insbesondere nicht gestartet wird, wenn die bestimmte Abweichungen den vorgegebenen Grenzwert überschreitet.
Die Steuervorrichtung kann darüber hinaus dazu vorgesehen sein, die Prüfvorrichtung zu steuern. Ebenso kann es vorgesehen sein, dass die Prüfvorrichtung über eine separate Steuervorrichtung steuerbar ist oder die Prüfvorrichtung eine Steuervorrichtung umfasst.
Der vorgegebene Grenzwert kann insbesondere wenige Zentimeter betragen, insbesondere 5 bis 15 Zentimeter, vorzugsweise etwa 10 Zentimeter. Vorzugsweise ist der Grenzwert kleiner oder gleich dem Abstand der Messvorrichtung.
Die erfindungsgemäße Anordnung ist dahingehend vorteilhaft, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem Kraftfahrzeug und der Messvorrichtung erheblich reduziert werden kann. Insbesondere kann das Abfahren der Messvorrichtung bei einer Abweichung größer als der Grenzwert ausgesetzt werden, sodass weder die Messvorrichtung, noch das Kraftfahrzeug beschädigt wird. Durch die erfindungsgemäße Anordnung kann insbesondere ein fortlaufender und reibungsloser Betrieb der Montagelinie selbst bei der Abweichung größer als der Grenzwert fortgesetzt werden. Dies kann sich vorteilhaft auf die Gesamteffizienz der Montagelinie auswirken.
Die Steuervorrichtung kann insbesondere einen oder mehrere Computer, einen oder mehrere Mikrocontroller und/oder einen oder mehrere integrierte Schaltkreise enthalten, beispielsweise eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen, ASIC (englisch: „application-specific integrated circuit“), eines oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays, FPGA, und/oder eines oder mehrere Einchipsysteme, SoC (englisch: „system on a chip“). Die Steuervorrichtung kann auch einen oder mehrere Prozessoren, beispielsweise einen oder mehrere Mikroprozessoren, eine oder mehrere zentrale Prozessoreinheiten, CPU (englisch: „central processing unit“), eine oder mehrere Grafikprozessoreinheiten, GPU (englisch: „graphics processing unit“) und/oder einen oder mehrere Signalprozessoren, insbesondere einen oder mehrere Digitalsignalprozessoren, DSP, enthalten. Die Steuervorrichtung kann auch einen physischen oder einen virtuellen Verbund von Computern oder sonstigen der genannten Einheiten beinhalten.
Das Kraftfahrzeug kann bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personenbus oder Motorrad ausgestaltet sein.
Alternativ kann die Anordnung statt einer Vermessungszone und statt einer Messvorrichtung eine Zone mit alternativen Vorrichtungen umfassen, in welche das Kraftfahrzeug in der vorgegebenen Fahrrichtung einfahrbar ist. Beispielsweise kann eine alternative Transportiervorrichtung einer Transportierzone zum automatischen Transportieren von Kraftfahrzeugen dazu ausgebildet sein, das Fahrzeug zu transportieren sein, wobei die Steuervorrichtung dazu ausgebildet sein kann, das automatische Transportieren nur dann zu veranlassen, wenn die bestimmte Abweichung einen vorgegebenen Grenzwert nicht überschreitet. Es kann auch statt einer Messvorrichtung eine alternative Vorrichtung einer Zone dazu ausgebildet sein, gemäß einer abhängig von einer vorgegebenen Soll-Oberfläche des Kraftfahrzeuges vorgegebenen Trajektorie die äußere Oberfläche mit einem vorgegebenen Abstand zur äußeren Oberfläche automatisch abzufahren, beispielsweise eine Vorrichtung zum Beschichten, Lackieren, Kleben, Montieren oder dergleichen.
Eine Ausführungsform sieht vor, dass die Prüfzone der Vermessungszone entlang der Fahrtrichtung zumindest teilweise vorgeschalten ist. Mit anderen Worten kann sich die Prüfzone und die Vermessungszone teilweise überschneiden. Vorzugsweise kann es vorgesehen sein, dass die Prüfzone der Vermessungszone entlang der Fahrtrichtung vollständig vorgeschalten ist. Eine solches Vorschalten der Vermessungszone hat den Vorteil, dass die chronologisch sinnvolle Reihenfolge von Prozessschritten der Anordnung in der Montagelinie wiedergegeben ist. Zum anderen kann ein fließender Betrieb der Montagelinie, wobei sich das Kraftfahrzeug mit vorzugsweise einer konstanten Geschwindigkeit fahrbar ist, gewährleistet werden. Insbesondere kann in dem fließenden Betrieb zunächst das Bestimmen der Abweichung erfolgen und anschließend das Vermessen der Oberfläche. Bei einer Abweichung größer als der Grenzwert kann das Kraftfahrzeug mit der konstanten Geschwindigkeit durch die Vermessungszone fahrbar sein, ohne dass die Messvorrichtung die äußere Oberfläche abfährt. Dadurch kann ein fließender und störungsfreier Betrieb der Montagelinie gewährleistet werden.
Eine Ausführungsform sieht vor, dass die Prüfvorrichtung dazu ausgebildet ist, die Abweichung in einem Fahrbetrieb des Kraftfahrzeuges in der vorgegebenen Fahrtrichtung zu bestimmen. Mit anderen Worten kann es nicht erforderlich sein, dass das Kraftfahrzeug in der Prüfzone anhalten muss, um die Abweichung zu bestimmen. Dadurch kann ein fließender und störungsfreier Betrieb der Montagelinie gewährleistet werden.
Eine Ausführungsform sieht vor, dass die Prüfvorrichtung dazu ausgebildet ist, die Abweichung der äußeren Oberfläche zu erkennen, welche bedingt ist durch eine zumindest teilweise geöffnete Klappe des Kraftfahrzeuges, insbesondere eine Frontklappe, eine Heckklappe, eine Seitentür, eine Tankklappe und/oder eine Ladeklappe.
Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass die Messvorrichtung nur dann veranlasst werden, automatisch die Trajektorie abzufahren, wenn zumindest eine Klappe so weit geöffnet ist, dass die dadurch bedingte Abweichung größer als der Grenzwert ist. Hingegen kann es insbesondere vorgesehen sein, dass eine Abweichung bei einer spaltbreiten Öffnung einer Klappe kleiner als der Grenzwert ist.
Geöffnete Klappen stellen ein wesentliches Problem für die Vermessung der äußeren Oberfläche dar. Insbesondere kann eine geöffnete Klappe im Gegensatz zu anderen Abweichungen deutlich wahrscheinlicher sein. Zum anderen kann eine geöffnete Klappe eine große Abweichung von der Soll-Geometrie darstellen, sodass die geöffnete Klappe und die Messvorrichtung ohne die Prüfvorrichtung durch eine Kollision beschädigt werden würde. Eine derartige Kollision kann nun vorteilhaft verhindert werden.
Eine Ausführungsform sieht vor, dass die Prüfvorrichtung zumindest eine Sensoreinheit umfasst.
Bevorzugt kann die zumindest eine Sensoreinheit ausgebildet sein als ein horizontales und quer zur Fahrtrichtung gerichtetes Lichtgitter, aufweisend mehrere, vertikal übereinander angeordnete Lichtschranken zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch die zumindest teilweise geöffnete Front- und/oder Heckklappe. Insbesondere kann eine Lichtschranke eine Lichtsendeeinheit und eine gegenüberliegende Lichtempfangseinheit aufweisen, oder ein Sende- und Empfangsmodul und einem gegenüberliegenden Spiegel. Insbesondere kann eine Abweichung aufgrund der geöffneten Front- und/oder Heckklappe dadurch erkennbar sein, dass eine Lichtschranke, die gemäß der Soll-Oberfläche zu einem vorbestimmten Zeitpunkt nicht durch das fahrende Kraftfahrzeug hätte unterbrochen sein sollen, unterbrochen wird. Ein Unterbrechen kann insbesondere durch die Lichtempfangseinheit erfasst werden. Insbesondere kann aus einer Anzahl durchbrochener Lichtschranken des Lichtgitters die Abweichung bestimmt werden. Ein Lichtgitter stellt vorteilhaft ein besonders einfaches und zuverlässiges Mittel zum Bestimmen der Abweichung dar. Insbesondere kann das Lichtgitter vorteilhaft auf einfache Weise unbeweglich an einer Komponente der Prüfzone montierbar sein.
Bevorzugt kann alternativ oder zusätzlich die zumindest eine Sensoreinheit ausgebildet sein als ein seitlich zur Fahrtrichtung angeordneter Ultraschallsensor zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch die zumindest teilweise geöffnete Seitentür auf einer linken und/oder rechten Seite des Kraftfahrzeuges. Bevorzugt kann alternativ oder zusätzlich die zumindest eine Sensoreinheit ausgebildet sein als ein seitlich zur Fahrtrichtung angeordneter Ultraschallsensor zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch die zumindest teilweise geöffnete Tank- und/oder Ladeklappe auf der linken und/oder rechten Seite des Kraftfahrzeuges. Ein Ultraschallsensor stellt vorteilhaft ein besonders einfaches und zuverlässiges Mittel zum Bestimmen der Abweichung dar. Insbesondere kann der Ultraschallsensor vorteilhaft auf einfache Weise unbeweglich an einer Komponente der Prüfzone montierbar sein.
Lichtschranken und Ultraschallsensoren eignen sich vorteilhaft, Abweichungen für verschiedene Fahrzeuggeometrien, sowie für unterschiedliche Karosserielackfarben bestimmen zu können. Ebenso können Abweichungen eines in der Fahrtrichtung fahrenden Kraftfahrzeuges mittels Ultraschallsensoren und Lichtschranken zu bestimmen, sodass ein fließender Betrieb der Montagelinie ermöglicht werden kann.
Eine Ausführungsform sieht vor, dass die Prüfvorrichtung zumindest eine weitere Sensoreinheit umfasst, welche ausgebildet ist als eine horizontale und quer zur Fahrtrichtung gerichtete Lichtschranke zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch eine vollständig geöffnete Front- und/oder Heckklappe, und/oder bedingt durch ein kraftfahrzeugexternes Fremdobjekt auf einem Dach des Kraftfahrzeuges. Insbesondere kann mittels der Lichtschranke vorteilhaft bestimmbar sein, ob eine absolute Höhe des Kraftfahrzeuges einen vorgegebenen Höhengrenzwert nicht überschreitet. Dadurch kann gegebenenfalls vorgesehen sein, dass das Abfahren der Messvorrichtung durch die Steuervorrichtung aufgrund eines Auslösens dieser Lichtschranke nicht veranlasst wird.
Eine Ausführungsform sieht vor, dass die Anordnung dazu ausgebildet ist, eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen mit jeweils unterschiedlichen, äußeren Oberflächen automatisch zu vermessen, wobei die Prüfvorrichtung dazu ausgebildet ist, die Abweichung der unterschiedlichen, äußeren Oberflächen zu bestimmen.
Es kann vorgesehen sein, dass auf der Montagelinie unterschiedliche Kraftfahrzeuge, insbesondere unterschiedliche Varianten eines Kraftfahrzeugmodells, montierbar sind, wobei jedes der unterschiedlichen Varianten eine individuelle, äußere Oberfläche aufweist. Die jeweilige, individuelle Soll-Oberfläche kann insbesondere vorab bereitgestellt sein, vorzugsweise auf einer Speichereinheit gespeichert und durch die Recheneinheit der Messvorrichtung zur Berechnung der Trajektorie auslesbar sein, sowie durch die Recheneinheit der Prüfvorrichtung zur Bestimmung der Abweichung auslesbar sein.
Die Anordnung kann also vorteilhaft nicht nur für ein bestimmtes Kraftfahrzeug vorgesehen sein, sondern für eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen. Die Anordnung ist quasi individuell auf das jeweilige Kraftfahrzeug durch das Bereitstellen der Soll-Oberfläche konfigurierbar, ohne dass diese umgerüstet werden muss.
Eine Ausführungsform sieht vor, dass eine Positionsbestimmungseinheit der Prüfvorrichtung dazu ausgebildet ist, eine relative Position des Kraftfahrzeuges zu der Prüfzone zu bestimmen, wobei die Prüfvorrichtung dazu ausgebildet ist, die Abweichung abhängig von der relativen Position zu bestimmen.
Insbesondere kann mittels der Positionsbestimmungseinheit eine Positionsabweichung des Kraftfahrzeuges von einer vorgesehenen Position berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die Positionsbestimmungseinheit eine Längsposition basierend auf Sensordaten einer quer zur Fahrtrichtung verlaufenden Lichtschranke bestimmen, und/oder basierend auf einem seitlich zur Fahrtrichtung angeordneten Ultraschallsensor, um eine Querposition des Kraftfahrzeuges zu bestimmen.
Insbesondere kann die Prüfvorrichtung dazu ausgebildet sein, die äußere Oberfläche in Bezug zu der relativen Position zu bestimmen. Insbesondere kann die Prüfvorrichtung dazu ausgebildet sein, die Soll-Oberfläche in Bezug zu der relativen Position zu setzen, sodass die äußere Oberfläche und die Soll-Oberfläche zu einer gemeinsamen Position des Kraftfahrzeuges überlagert werden können. Somit kann die Prüfvorrichtung dazu ausgebildet sein, die Abweichung zwischen der Soll-Oberfläche und der äußeren Oberfläche zu bestimmen.
Vorteilhaft können dadurch die Positionsabweichungen insbesondere bei unterschiedlichen Kraftfahrzeugen, welche beispielsweise ein jeweiliges Fahrwerk aufweisen, ausgeglichen werden. Dadurch kann mittels der Anordnung trotz der möglichen Positionsabweichungen die Oberfläche des Kraftfahrzeuges zuverlässig und sicher vermessen werden.
Durch einen weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zur Absicherung einer automatischen Vermessung einer äußeren Oberfläche eines Kraftfahrzeuges bereitgestellt. Das Verfahren umfasst insbesondere die Schritte:

a) Automatisches Einfahren des Kraftfahrzeuges in eine Prüfzone in einer vorgegebenen Fahrtrichtung;
b) Automatisches Bestimmen einer Abweichung der äußeren Oberfläche von einer vorgegebenen Soll-Oberfläche des Kraftfahrzeuges mittels einer Prüfvorrichtung in der Prüfzone;
c) Nur wenn die bestimmte Abweichung einen vorgegebenen Grenzwert nicht überschreitet, Automatisches Vermessen der äußeren Oberfläche des Kraftfahrzeuges mittels einer Messvorrichtung in einer Vermessungszone, wobei die Messvorrichtung gemäß einer abhängig von der vorgegebenen Soll-Oberfläche des Kraftfahrzeuges vorgegebenen Trajektorie die äußere Oberfläche mit einem vorgegebenen Abstand zur äußeren Oberfläche automatisch abfährt.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist dahingehend vorteilhaft, dass eine Kollisionsgefahr zwischen dem Kraftfahrzeug und der Messvorrichtung erheblich reduziert werden kann. Insbesondere kann das Abfahren der Messvorrichtung bei einer Abweichung größer als der Grenzwert ausgesetzt werden, sodass weder die Messvorrichtung, noch das Kraftfahrzeug beschädigt wird. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere ein fortlaufender und reibungsloser Betrieb der Montagelinie selbst bei der Abweichung größer als der Grenzwert fortgesetzt werden. Dies kann sich vorteilhaft auf die Gesamteffizienz der Montagelinie auswirken.
Insbesondere kann das erfindungsgemäße Verfahren mittels der erfindungsgemäßen Anordnung durchgeführt werden.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Anordnung beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.
Für Anwendungsfälle oder Anwendungssituationen, die sich bei dem Verfahren ergeben können und die hier nicht explizit beschrieben sind, kann vorgesehen sein, dass gemäß dem Verfahren eine Fehlermeldung und/oder eine Aufforderung zur Eingabe einer Nutzerrückmeldung ausgegeben und/oder eine Standardeinstellung und/oder ein vorbestimmter Initialzustand eingestellt wird.
Durch einen weiteren Aspekt der Erfindung ist ein System zur Datenverarbeitung bereitgestellt. Das System umfasst zumindest eine Steuereinheit, welche dazu ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
Die Steuereinheit kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Steuereinheit einen Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein. Eine Prozessorschaltung der Prozessoreinrichtung kann z.B. zumindest eine Schaltungsplatine und/oder zumindest ein SoC (System on Chip) aufweisen.
Als eine weitere Lösung umfasst die Erfindung auch ein computerlesbares Speichermedium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer oder einen Computerverbund diesen veranlassen, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen. Das Speichermedium kann z.B. zumindest teilweise als ein nicht-flüchtiger Datenspeicher (z.B. als eine Flash-Speicher und/oder als SSD - solid state drive) und/oder zumindest teilweise als ein flüchtiger Datenspeicher (z.B. als ein RAM - random access memory) ausgestaltet sein. Das Speichermedium kann aber auch beispielsweise als sogenannter Appstore-Server im Internet betrieben sein. Durch den Computer oder Computerverbund kann eine Prozessorschaltung mit zumindest einem Mikroprozessor bereitgestellt sein. Die Befehle können als Binärcode oder Assembler und/oder als Quellcode einer Programmiersprache (z.B. C) bereitgestellt sein.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen. Die Erfindung umfasst also auch Realisierungen, die jeweils eine Kombination der Merkmale mehrerer der beschriebenen Ausführungsformen aufweisen, sofern die Ausführungsformen nicht als sich gegenseitig ausschließend beschrieben wurden.
Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Anordnung aus einer Obersicht;
2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer Prüfzone aus einer Vorderansicht;
3 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.
1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Anordnung 1 zur Absicherung einer automatischen Vermessung einer äußeren Oberfläche 5 eines Kraftfahrzeuges 4 aus einer Obersicht.
In einem Ausführungsbeispiel kann die Anordnung 1 eine Prüfzone 2 und eine Messzone 3 aufweisen, wobei die Prüfzone 2 entlang einer vorgegebenen Fahrtrichtung X des Kraftfahrzeuges 4 zumindest teilweise vorgeschalten ist. Die Anordnung 1 kann insbesondere Teil einer Montagelinie eines fahrzeugbauenden Produktionsbetriebes sein, wobei die Anordnung 1 vorzugsweise am Ende der Montagelinie angeordnet sein kann.
Das Kraftfahrzeug 4 weist eine äußere Oberfläche 5, insbesondere der Kraftfahrzeugkarosserie auf, welche idealerweise einer für das Kraftfahrzeug 4 vorgegebenen Soll-Oberfläche 5 entspricht. Jedoch kann es vorkommen, dass eine Klappe 14 - 17, insbesondere eine Frontklappe 14, eine Heckklappe, eine Seitentür 16, eine Tankklappe 17 und/oder eine Ladeklappe 17 geöffnet ist, sodass die äußere Oberfläche 4 von der Soll-Oberfläche 7 abweicht. In diesem Beispiel ist die hintere Seitentüre 13, 16 auf einer linken Seite 21 des Kraftfahrzeuges 4 geöffnet.
Als offen kann beispielsweise eine Klappe bezeichnet werden, wenn in einem Bereich der Klappe die äußere Oberfläche 5 des Kraftfahrzeuges 4 von der vorgegebenen Soll-Oberfläche 7 um einen vorbestimmten Wert abweicht, beispielsweise um 10 Zentimeter.
In einem Ausführungsbeispiel kann es vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 4 in der Fahrtrichtung X zunächst in die Prüfzone 2 einfährt, in welcher eine Prüfvorrichtung 8 vorgesehen ist. Die Prüfvorrichtung 8 ist insbesondere dazu ausgebildet, eine Abweichung der äußeren Oberfläche 5 von der vorgegebenen Soll-Oberfläche 7 zu bestimmen.
Vorzugsweise ist die Prüfvorrichtung 8 fest bzw. unbeweglich in der Prüfzone 2 angeordnet, insbesondere in einer Entfernung zum Fahrzeug größer als eine größtmögliche Abweichung der Oberfläche 5.
Die Prüfvorrichtung 8 kann insbesondere durch eine, durch die Anordnung 1 umfasste, Steuervorrichtung 10 zum Steuern der Prüfvorrichtung 8 gesteuert werden. Die Steuervorrichtung 10 kann insbesondere zumindest eine Schnittstelle aufweisen, über welche diese mit der Prüfvorrichtung 8 verbunden ist, um Steuersignale an die Prüfvorrichtung 8 zu senden und Sensordaten von der Prüfvorrichtung 8 zu empfangen.
In einem Ausführungsbeispiel kann die (zweite) Steuervorrichtung 10 mit einer (ersten) Steuervorrichtung 9 zum Steuern der Messvorrichtung 6 separat ausgebildet sein. Alternativ können diese als eine gemeinsame Steuervorrichtung 9, 10 ausgebildet sein.
Ein System 11 zur Datenverarbeitung kann in einem Ausführungsbeispiel die Steuervorrichtungen 9, 10 umfassen, sowie insbesondere eine Steuereinheit 12, wobei die Steuereinheit 12 auch als eine Komponente der Steuervorrichtung 9, 10 ausgebildet sein kann.
Das System kann insbesondere mit einer Speichereinheit 28 verbunden sein, auf welcher kraftfahrzeugspezifische Daten über eine jeweilige Soll-Oberfläche 7 des Kraftfahrzeuges 4 gespeichert sind. Insbesondere ist eine Vielzahl von Soll-Oberflächen gespeichert, wobei jeweils eine der Vielzahl von Soll-Oberflächen einem jeweiligen Kraftfahrzeug, welches die Anordnung 1 passieren soll, gespeichert ist. Beispielsweise liegt die Soll-Oberfläche 7 als CAD-Format oder dergleichen gespeichert vor. Insbesondere ist die Soll-Oberfläche 7 durch das System 11 bzw. durch die erste Steuervorrichtung 9 und/oder die zweite Steuervorrichtung 10 abrufbar.
In einem Ausführungsbeispiel kann die Prüfvorrichtung 8 dazu ausgebildet sein, die Abweichung in einem Fahrbetrieb des Kraftfahrzeuges 4 in der vorgegebenen Fahrtrichtung X zu bestimmen.
In einem Ausführungsbeispiel kann die Prüfvorrichtung 8 dazu ausgebildet sein, die Abweichung der äußeren Oberfläche 5 zu erkennen, welche bedingt ist durch eine zumindest teilweise geöffnete Klappe 13 des Kraftfahrzeuges 4, beispielsweise der linken, hinteren Seitentür 16.
In einem Ausführungsbeispiel kann die Prüfvorrichtung 8 zumindest eine Sensoreinheit 18, 19, 20 umfassen. Die Sensoreinheit 18, 19, 20 kann dazu ausgebildet sein, eine Information über die äußere Oberfläche 5 des Kraftfahrzeuges 4 zu erfassen. Beispielsweise kann eine Sensoreinheit 18, 19, 20 Sensordaten an eine Recheneinheit 30 der Prüfvorrichtung 8 bereitstellen, welche die Informationen über die äußere Oberfläche 5 umfassen.
Die Recheneinheit 29 kann insbesondere eine Komponente der Steuervorrichtung 10 und/oder des Systems 11, oder alternativ separat ausgebildet sein. Die Recheneinheit 29 kann insbesondere dazu ausgebildet sein, die Informationen über die äußere Oberfläche 5 mit der Soll-Oberfläche 7, welche die Recheneinheit 29 direkt oder indirekt aus der Speichereinheit 28 bereitgestellt wird, zu vergleichen. Durch den Vergleich kann eine mögliche Abweichung bestimmt, insbesondere berechnet werden. Beispielsweise kann die Recheneinheit 29 aus der Soll-Oberfläche 7 Soll-Sensordaten bestimmen und diese mit den Sensordaten vergleichen, um die Abweichung berechnen zu können.
Die Sensoreinheit 18, 19, 20 kann beispielsweise zusätzlich oder alternativ ausgebildet sein als ein horizontales und quer zur Fahrtrichtung gerichtetes Lichtgitter 18, aufweisend mehrere, vertikal übereinander angeordnete Lichtschranken zum Erfassen der Abweichung bedingt durch eine zumindest teilweise geöffnete Front- und/oder Heckklappe 14, 15.
Die Sensoreinheit 18, 19, 20 kann beispielsweise ausgebildet sein als ein seitlich zur Fahrtrichtung X angeordneter Ultraschallsensor 19 zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch die zumindest teilweise geöffnete Seitentür 16 auf der linken 21 und/oder rechten Seite 22 des Kraftfahrzeuges 4.
In diesem Beispiel kann während dem Fahrens des Kraftfahrzeuges 4 der Ultraschallsensor 19 in einem Bereich einen Abstand des Sensors 19 zu Oberfläche 5 des Fahrzeuges erfassen, insbesondere in dem Bereich der linken Türen 16. Die Sensordaten mit der Information über den Abstand kann an die Recheneinheit 19 übermittelt werden, welche die Sensordaten mit den Soll-Sensordaten vergleicht. Hieraus kann die Recheneinheit 19 die Abweichung bestimmen, welche in diesem Beispiel bedingt ist durch die geöffnete, hintere, linke Tür 13, 16.
Die Sensoreinheit 18, 19, 20 kann beispielsweise zusätzlich oder alternativ ausgebildet sein als ein seitlich zur Fahrtrichtung X angeordneter Ultraschallsensor 20 zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch die zumindest teilweise geöffnete Tank- und/oder Ladeklappe 17 auf der linken 21 und/oder rechten Seite 22 des Kraftfahrzeuges 4.
In einem Ausführungsbeispiel kann die Prüfvorrichtung 8 zumindest eine weitere Sensoreinheit 31 umfassen, welche ausgebildet ist als eine horizontale und quer zur Fahrtrichtung gerichtete Lichtschranke 31 zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch eine vollständig geöffnete Front- und/oder Heckklappe 14, 15, und/oder bedingt durch ein kraftfahrzeugexternes Fremdobjekt auf einem Dach 23 des Kraftfahrzeuges 4.
In einem Ausführungsbeispiel kann eine Positionsbestimmungseinheit der Prüfvorrichtung 8 dazu ausgebildet ist, eine relative Position des Kraftfahrzeuges 4 zu der Prüfzone 2 zu bestimmen, wobei die Prüfvorrichtung 8 dazu ausgebildet ist, die Abweichung abhängig von der relativen Position zu bestimmen. Die Positionsbestimmungseinheit kann beispielsweise als Recheneinheit ausgebildet sein.
Insbesondere kann mittels der Positionsbestimmungseinheit eine Positionsabweichung des Kraftfahrzeuges 4 von einer vorgesehenen Position berücksichtigt werden. Beispielsweise kann die Positionsbestimmungseinheit eine Längsposition basierend auf Sensordaten einer quer zur Fahrtrichtung verlaufenden Lichtschranke bestimmen, beispielsweise einer der Lichtschranken des Lichtgitters 18, und/oder basierend auf einem seitlich zur Fahrtrichtung angeordneten Ultraschallsensor, beispielsweise der Ultraschallsensor 19, um eine Querposition des Kraftfahrzeuges 4 zu bestimmen.
Insbesondere kann die Prüfvorrichtung 8, vorzugsweise die Recheneinheit 29, dazu ausgebildet sein, die äußere Oberfläche 5 in Bezug zu der relativen Position zu bestimmen. Insbesondere kann die Prüfvorrichtung 8, vorzugsweise die Recheneinheit 29, dazu ausgebildet sein, die Soll-Oberfläche 7 in Bezug zu der relativen Position zu setzen, sodass die äußere Oberfläche 5 und die Soll-Oberfläche 7 zu einer gemeinsamen Position des Kraftfahrzeuges 4 überlagert werden können. Somit kann die Prüfvorrichtung 8 dazu ausgebildet sein, die Abweichung zwischen der Soll-Oberfläche 7 und der äußeren Oberfläche 5 zu bestimmen.
Im Anschluss an die Prüfzone ist in einem Ausführungsbeispiel das Kraftfahrzeug 4 in der vorgegebenen Fahrtrichtung X in die Vermessungszone 3 einfahrbar. Eine Messvorrichtung 6 in der Vermessungszone 3 zur automatischen Vermessung der äußeren Oberfläche 5, kann dazu ausgebildet sein, gemäß einer abhängig von der vorgegebenen Soll-Oberfläche 7 des Kraftfahrzeuges 4 vorgegebenen Trajektorie die äußere Oberfläche 5 mit einem vorgegebenen Abstand zur äußeren Oberfläche 5 automatisch abzufahren.
Die Messvorrichtung 6 kann insbesondere zwei bewegliche Roboterarme 24 mit einem Sensorkopf 25 aufweisen, wobei der Roboterarm dazu ausgebildet ist, basierend auf Steuersignalen der Steuervorrichtung 9 den Sensorkopf 25 entlang der Trajektorie mit dem Abstand über die äußere Oberfläche 5 zu bewegen. Ein definierter Abstand von wenigen Zentimetern kann hierbei zwingend erforderlich sein, um eine Oberflächenbeschaffenheit der Oberfläche 5 zu vermessen. Die Sensordaten des Sensorkopfes 25 können insbesondere an ein externes System 26 zur Datenverarbeitung gesendet werden, welches beispielsweise mit dem System 11 signaltechnisch verbunden ist.
Es kann vorgesehen sein, dass die Trajektorie basierend auf der Soll-Oberfläche 7 vorgegeben, insbesondere durch eine Recheneinheit der Messvorrichtung 6, berechnet wird. Weicht die Oberfläche 5 von der Soll-Oberfläche 7 ab, kann es, in Abwesenheit der Prüfvorrichtung 8, zu einer Kollision zwischen der Messvorrichtung und dem Kraftfahrzeug 4 kommen.
Gemäß diesem Beispiel besteht die Gefahr, dass der Sensorkopf mit der geöffneten Türe 13, 16 kollidiert.
In einem Ausführungsbeispiel kann die Steuervorrichtung 9 zum Steuern der Messvorrichtung 6 dazu ausgebildet sein, das automatische Abfahren der Messvorrichtung 6 nur dann zu veranlassen, wenn die bestimmte Abweichung einen vorgegebenen Grenzwert nicht überschreitet. Beispielsweise wird die bestimmte Abweichung von der Prüfvorrichtung 8 an die Steuervorrichtung 9 übermittelt, sodass beispielsweise eine Recheneinheit 30 dazu vorgesehen ist, die Abweichung mit dem vorgegebenen Grenzwert zu vergleichen. Beispielsweise kann es alternativ vorgesehen sein, dass die Recheneinheit 29 der Prüfvorrichtung 8 dazu vorgesehen ist, die Abweichung mit dem vorgegebenen Grenzwert zu vergleichen, wobei lediglich ein entsprechendes Warnsignal an die Prüfvorrichtung 8 übermittelt wird.
In 2 ist eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels der Prüfzone 2 aus einer Vorderansicht gezeigt. Insbesondere kann die Prüfvorrichtung 8 dazu ausgebildet sein, die Abweichung in einem Fahrbetrieb des Kraftfahrzeuges 4 zu bestimmen, wobei das Kraftfahrzeug 4 beispielsweise mittels der Fördervorrichtung 27 fahrbar ist.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel kann das Lichtgitter sechs übereinander angeordnete Lichtschranken aufweisen, ist jedoch nicht auf diese Anzahl begrenzt. Insbesondere sind vertikale Abstände der Sensoreinheiten 18, 19, 20, 31 zu einem Boden der Prüfzone 2 lediglich schematisch dargestellt und nicht auf diese begrenzt.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Absicherung einer automatischen Überprüfung einer äußeren Oberfläche 5 eines Kraftfahrzeuges 4.
In einem ersten Schritt S1 kann ein Kraftfahrzeug 4 automatisch in eine Prüfzone 2 in einer vorgegebenen Fahrtrichtung X einfahren bzw. eingefahren werden. Im einem Schritt S2 kann eine Abweichung der äußeren Oberfläche 5 von einer vorgegebenen Soll-Oberfläche 7 des Kraftfahrzeuges 4 mittels einer Prüfvorrichtung 8 in der Prüfzone 2 automatisch bestimmt werden, vorzugsweise in einem fahrenden Betrieb des Kraftfahrzeuges 4. In einem dritten Schritt S3 kann automatisch die äußere Oberfläche 5 des Kraftfahrzeuges 4 mittels einer Messvorrichtung 6 in einer Vermessungszone 3 vermessen werden, nur wenn die bestimmte Abweichung einen vorgegebenen Grenzwert nicht überschreitet. Bevorzugt fährt die Messvorrichtung 6 gemäß einer abhängig von der vorgegebenen Soll-Oberfläche 7 des Kraftfahrzeuges 4 vorgegebenen Trajektorie die äußere Oberfläche 5 mit einem vorgegebenen Abstand zur äußeren Oberfläche 5 automatisch ab.
Insgesamt zeigen die Beispiele, wie eine Absicherung von offenen Klappen in der Produktion von Kraftfahrzeugen bereitgestellt werden kann.

Claims

Anordnung (1) zur Absicherung einer automatischen Vermessung einer äußeren Oberfläche (5) eines Kraftfahrzeuges (4), umfassend - eine Vermessungszone (3), in welche das Kraftfahrzeug (4) in einer vorgegebenen Fahrtrichtung (X) einfahrbar ist, und - eine Messvorrichtung (6) in der Vermessungszone (3) zur automatischen Vermessung der äußeren Oberfläche (5), wobei die Messvorrichtung (6) dazu ausgebildet ist, gemäß einer abhängig von einer vorgegebenen Soll-Oberfläche (7) des Kraftfahrzeuges (4) vorgegebenen Trajektorie die äußere Oberfläche (5) mit einem vorgegebenen Abstand zur äußeren Oberfläche (5) automatisch abzufahren, gekennzeichnet durch - eine Prüfzone (2), in welche das Kraftfahrzeug (4) in der vorgegebenen Fahrtrichtung (X) einfahrbar ist, - eine Prüfvorrichtung (8) in der Prüfzone (2), wobei die Prüfvorrichtung (8) dazu ausgebildet ist, eine Abweichung der äußeren Oberfläche (5) von der vorgegebenen Soll-Oberfläche (7) zu bestimmen, und - eine Steuervorrichtung (9) zum Steuern der Messvorrichtung (6), welche dazu ausgebildet ist, das automatische Abfahren der Messvorrichtung (6) nur dann zu veranlassen, wenn die bestimmte Abweichung einen vorgegebenen Grenzwert nicht überschreitet.
Anordnung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfzone (2) der Vermessungszone (3) entlang der Fahrtrichtung (X) zumindest teilweise vorgeschalten ist.
Anordnung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfvorrichtung (8) dazu ausgebildet ist, die Abweichung in einem Fahrbetrieb des Kraftfahrzeuges (4) in der vorgegebenen Fahrtrichtung (X) zu bestimmen.
Anordnung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfvorrichtung (8) dazu ausgebildet ist, die Abweichung der äußeren Oberfläche (5) zu bestimmen, welche bedingt ist durch eine zumindest teilweise geöffnete Klappe (13) des Kraftfahrzeuges (4), insbesondere eine Frontklappe (14), eine Heckklappe (15), eine Seitentür (16), eine Tankklappe (17) und/oder eine Ladeklappe (17).
Anordnung (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfvorrichtung (8) zumindest eine Sensoreinheit (18, 19, 20) umfasst, welche ausgebildet ist als - ein horizontales und quer zur Fahrtrichtung gerichtetes Lichtgitter (18), aufweisend mehrere, vertikal übereinander angeordnete Lichtschranken zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch die zumindest teilweise geöffnete Front- und/oder Heckklappe (14, 15), und/oder - ein seitlich zur Fahrtrichtung (X) angeordneter Ultraschallsensor (19) zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch die zumindest teilweise geöffnete Seitentür (16) auf einer linken (21) und/oder rechten Seite (22) des Kraftfahrzeuges (4), und/oder - ein seitlich zur Fahrtrichtung (X) angeordneter Ultraschallsensor (20) zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch die zumindest teilweise geöffnete Tank- und/oder Ladeklappe (17) auf der linken (21) und/oder rechten Seite (22) des Kraftfahrzeuges (4).
Anordnung (1) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfvorrichtung (8) zumindest eine weitere Sensoreinheit (31) umfasst, welche ausgebildet ist als eine horizontale und quer zur Fahrtrichtung gerichtete Lichtschranke (31) zum Bestimmen der Abweichung bedingt durch eine vollständig geöffnete Front- und/oder Heckklappe (14, 15), und/oder bedingt durch ein kraftfahrzeugexternes Fremdobjekt auf einem Dach (23) des Kraftfahrzeuges (4).
Anordnung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anordnung (1) dazu ausgebildet ist, eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen (4) mit jeweils unterschiedlichen, äußeren Oberflächen (5) automatisch zu vermessen, wobei die Prüfvorrichtung (8) dazu ausgebildet ist, die Abweichung der unterschiedlichen, äußeren Oberflächen (4) zu zugehörigen, unterschiedlichen Soll-Oberflächen (7) zu bestimmen.
Anordnung (1) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Positionsbestimmungseinheit der Prüfvorrichtung (8) dazu ausgebildet ist, eine relative Position des Kraftfahrzeuges (4) zu der Prüfzone (2) zu bestimmen, wobei die Prüfvorrichtung (8) dazu ausgebildet ist, die Abweichung abhängig von der relativen Position zu bestimmen.
Verfahren zur Absicherung einer automatischen Überprüfung einer äußeren Oberfläche (5) eines Kraftfahrzeuges (4), umfassend die Schritte: a) Automatisches Einfahren des Kraftfahrzeuges (4) in eine Prüfzone (2) in einer vorgegebenen Fahrtrichtung (X); b) Automatisches Bestimmen einer Abweichung der äußeren Oberfläche (5) von einer vorgegebenen Soll-Oberfläche (7) des Kraftfahrzeuges (4) mittels einer Prüfvorrichtung (8) in der Prüfzone (2); c) Nur wenn die bestimmte Abweichung einen vorgegebenen Grenzwert nicht überschreitet, Automatisches Vermessen der äußeren Oberfläche (5) des Kraftfahrzeuges (4) mittels einer Messvorrichtung (6) in einer Vermessungszone (3), wobei die Messvorrichtung (6) gemäß einer abhängig von der vorgegebenen Soll-Oberfläche (7) des Kraftfahrzeuges (4) vorgegebenen Trajektorie die äußere Oberfläche (5) mit einem vorgegebenen Abstand zur äußeren Oberfläche (5) automatisch abfährt.
System (11) zur Datenverarbeitung, umfassend eine Steuereinheit (12), welche dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach Anspruch 9 auszuführen.