KR100877530B1 - 용접용 캐리지 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 용접용 캐리지 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 본 발명은 캐리지몸체상에 용접토치를 설치함에 있어, 슬라이드 이동 가능하도록 설치한 후, 용접공정의 시작 및 마무리에 대한 용접을 용접토치를 이동하여 수행함으로써, 자동용접에 의해 발생되는 비용접부의 크기를 최소화할 수 있으며, 수동용접에 의한 작업량을 최소화하여 소조립 제작공정의 용접작업속도를 향상시킴은 물론, 공정전체의 생산성을 향상시킬 수 있는 것이다.

특히, 본 발명은 용접대상인 수직부재의 종단부 형상정보를 획득하고, 해당 종단부의 형상정보에 기초하여 캐리지 및 용접토치를 제어함으로써, 다양한 형상을 갖는 수직부재를 용접함에 있어서도, 비용접부의 크기를 최소화하는 등 향상된 용접품질을 제공하면서 비용접부의 크기를 최소화할 수 있는 용접용 캐리지 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

따라서, 용접대상물에 대한 용접품질 및 공정상의 생산성을 향상시킴은 물론, 용접자동화시 시스템 및 제품의 신뢰성을 향상시키는 효과가 있다.

캐리지, 용접토치, 형상정보, 제1 형상감지센서, 제2 형상감지센서

Description

용접용 캐리지 및 그 제어 방법{Welding carriage and control method for the same}

본 발명은 용접용 캐리지 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 캐리지몸체상에 용접토치를 설치함에 있어, 슬라이드 이동 가능하도록 설치한 후, 용접공정의 시작 및 마무리에 대한 용접을 용접토치를 이동하여 수행함으로써, 자동용접에 의해 발생되는 비용접부의 크기를 최소화할 수 있는 것이다.

특히, 본 발명은 용접대상인 수직부재의 종단부 형상정보를 획득하고, 해당 종단부의 형상정보에 기초하여 캐리지 및 용접토치를 제어함으로써, 다양한 형상을 갖는 수직부재를 용접함에 있어서도, 비용접부의 크기를 최소화할 수 있는 것이다.

따라서, 용접대상물에 대한 용접품질 및 생산성을 향상시킬 수 있는 것이다.

일반적으로, 피용접물의 모양과 형상, 피용접물간의 접합방향, 용접방향, 용접작업의 특성 등에 따라 다양한 자동용접장치가 개발되어 사용되고 있으며, 이러한 자동용접장치 중에서, 수평피용접물에 얹혀진 상태로 수직피용접물의 길이방향을 따라 일정한 간격을 유지하며 이동하면서, 수평피용접물에 수직피용접물을 용접하는 자동용접장치를 용접 캐리지(Carriage)라고 한다.

한편, 선박이나 항공기 등의 내부에는 많은 내부재들이 구성되어 있으며, 특히 소조립 부재들이 차지하는 비중이 크다. 이러한 소조립 부재는 수평피용접물인 밑판과 수직피용접물인 수직부재를 용접하여 구성하며, 이러한 수직부재의 용접에 사용되는 것이 필렛(Fillet)용 용접 캐리지이다.

상기 필렛용 용접 캐리지를 이용한 소조립 제작공정은, 비교적 짧은 수직부재를 연속/반복적으로 용접작업을 해야 하는 공정상의 특성으로 인해, 작업자에 의한 수동작업에 비하여 용접작업의 속도 및 품질면에서 매우 우수하며, 이러한 장점으로 인하여 가장 널리 사용되고 있다.

상기와 같은 필렛용 용접 캐리지의 경우, 가이드롤러 방식의 용접선 추적방법을 채용하고 있으며, 서로 다른 가이드롤러 사이에 용접토치가 고정되어 있다.

이러한 구조적인 특성으로 인하여, 가이드롤러와 용접토치의 거리에 해당하는 비용접부가 발생되며, 이러한 비용접부와 돌림용접은 작업자가 직접 작업해야만 한다.

따라서, 비용접부가 발생하는 만큼, 작업자에 의한 수동용접작업이 증가하게 되고, 수동용접에 의한 작업량이 증가하게 되면 상대적으로 소조립 제작공정의 용접작업 속도 및 품질이 저하되는 문제점이 있었다. 특히, 용접대상인 수직부재의 단부 형상이 다양함에도 불구하고, 이에 대하여 적절히 대응하기에는 어려움이 많았다.

더하여, 본 발명은 수직부재에 홀(Hole) 등이 형성된 경우, 가이드롤러가 홀을 통과하게 되면, 용접 캐리지의 이동에 영향을 미치게 되어 용접품질이 저하되거나 용접이 중단되는 경우가 발생된다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 자동용접에 의해 발생되는 비용접부의 크기를 최소화함으로써, 수동용접에 의한 작업량을 최소화하여 소조립 제작공정의 용접작업속도를 향상시킴은 물론, 공정전체의 용접품질을 향상시킬 수 있는 용접용 캐리지 및 그 제어 방법을 제공하는데 목적이 있다.

특히, 본 발명은 다양한 형상을 갖는 수직부재를 용접함에 있어서도, 향상된 용접품질을 제공하면서 비용접부의 크기를 최소화할 수 있는 용접용 캐리지 및 그 제어 방법을 제공하는데 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 용접용 캐리지는, 주판상에서 용접대상인 용접부재와 일정거리 이격되어, 주행수단에 의해 이동되는 캐리지 몸체; 상기 캐리지 몸체의 이동방향으로 슬라이드 이동하도록 상기 캐리지 몸체의 일측에 설치되며, 상기 용접부재를 주판에 용접하는 용접토치; 상기 캐리지 몸체의 다른 일측에 설치되어 상기 캐리지 몸체가 용접부재로부터 일정거리 이격됨을 유지하며 이동하도록 지지하는 가이드수단; 상기 캐리지 몸체의 이동방향에 대응하여 상기 캐리지 몸체의 또 다른 일측에 설치되며, 상기 용접부재의 종단부에 대한 형상정보를 획득하기 위한 감지신호를 출력하는 감지수단; 작업자에 의해 조작되는 조작수단의 입력신호와 상기 감지수단의 감지신호를 수신하여 처리하고, 상기 처리결과에 기초하여 용접시작/용접진행/용접마무리를 판단하고, 상기 판단결과에 대응하도록 상기 주행수단의 작동 및 상기 용접토치의 이동을 제어하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 용접용 캐리지 제어 방법은, a) 용접시작신호가 입력되면, 캐리지(Carriage)의 일측에 위치된 용접토치가 캐리지의 중앙으로 이동하면서 용접하도록 제어하는 단계; b) 상기 용접토치가 상기 캐리지의 중앙에 위치하면, 용접토치의 이동을 중지하고, 캐리지를 이동하면서 용접하도록 제어하는 단계; c) 작업장의 경계 감지여부 또는 용접부재의 종단부에 대한 형 상정보의 획득여부를 판단하는 단계; 및 d) 작업장의 경계가 감지되면, 상기 캐리지의 이동을 중지하고, 캐리지의 중앙에 위치한 용접토치가 캐리지의 다른 일측으로 이동하면서 용접 및 용접마무리를 하도록 제어하고, 용접부재의 종단부에 대한 형상정보가 획득되면, 상기 영상정보에 대응하여 용접 및 용접마무리를 수행하도록 상기 케리지 및 용접토치를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 해결수단에 의해, 본 발명은 캐리지몸체상에 용접토치를 설치함에 있어, 슬라이드 이동 가능하도록 설치한 후, 용접공정의 시작 및 마무리에 대한 용접을 용접토치를 이동하여 수행함으로써, 자동용접에 의해 발생되는 비용접부의 크기를 최소화할 수 있으며, 수동용접에 의한 작업량을 최소화하여 소조립 제작공정의 용접작업속도를 향상시킴은 물론, 공정전체의 용접품질을 향상시킬 수 있는 것이다.

특히, 본 발명은 용접대상인 수직부재의 종단부 형상정보를 획득하고, 해당 종단부의 형상정보에 기초하여 캐리지 및 용접토치를 제어함으로써, 다양한 형상을 갖는 수직부재를 용접함에 있어서도, 향상된 용접품질을 제공하면서 비용접부의 크기를 최소화할 수 있는 것이다.

따라서, 용접대상물에 대한 용접품질 및 공정상의 생산성을 향상시킴은 물론, 용접자동화시 시스템 및 제품의 신뢰성을 향상시키는 효과가 있다.

본 발명에 따른 용접용 캐리지 및 그 제어 방법에 대한 예는 다양하게 적용 할 수 있으며, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 가장 바람직한 실시 예에 대해 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 의한 캐리지 제어 방법의 일 예를 나타낸 순서도로서, 도 2a 내지 도 2c를 참조하여 설명하기로 한다.

도 2a에 나타난 바와 같이, 주판(200)상에서 캐리지몸체(100)가 가이드수단(140)에 의해 용접부재(300)로부터 일정거리 이격되도록 위치한다(S101).

상기와 같이, 주판(200)상에서 용접부재(300)를 용접하기 위하여 캐리지를 위치시키는 것은 작업자에 의해 이루어지며, 작업자의 요구에 따라 영상인식, 위치감지 등의 방법을 이용하여 자동적으로 위치할 수 있도록 할 수 있음은 당연하다.

작업자는 원하는 용접시작위치에 캐리지를 위치시킨 후, 캐리지몸체(100)의 일측에 구비된 조작수단(120)을 조작하여 용접을 시작한다. 이때, 상기 조작수단(120)에서 출력된 조작신호는 제어모듈(도시하지 않음)로 전송되어 처리되며, 전송된 신호를 분석하여 캐리지의 이동 및 용접작업을 제어하게 된다. 여기서, 상기 제어모듈은 캐리지몸체(100) 내부에 탑재되어 있으며, 제어모듈의 구성과 데이터 처리 알고리즘 및 본 발명의 캐리지에 구비된 각 구성들과의 전기적 연결관계는 다양한 변형이 가능하므로, 특정한 것에 한정하지 않음은 물론이다.

다시 말해, 조작수단(120)의 용접시작 스위치(미부호)가 온(On)되면, 해당 온신호는 제어모듈로 전송되며, 상기 제어모듈은 입력된 온신호에 의해 용접을 시작하게 된다.

한편, 주판(200)에 수직의 용접부재(300)를 용접하는 용접토치(130)는 캐리 지몸체(100)의 상부일측에 설치되며, 컨베이어 벨트(Conveyer Belt) 등의 슬라이딩 수단(131)에 의해 캐리지몸체(100)에서 이동하게 된다.

상기와 같이 용접이 시작되면, 상기 제어모듈은 용접토치(130)의 용접작업을 시작하면서, 상기 슬라이딩 수단(131)을 작동시켜 도 2a에 나타난 바와 같이 용접토치(130)가 캐리지몸체(100)의 중앙으로 이동하도록 제어한다(S102).

상기와 같이 용접토치(130)가 캐리지몸체(100)의 중앙에 위치하면, 제어모듈은 상기 슬라이등 수단(131)의 작동을 중지시키고, 도 2b에 나타난 바와 같이 주행수단(110)을 작동시켜 캐리지몸체(100)를 이동하면서 용접부재(300)에 대한 용접을 수행하게 된다(S103).

이때, 상기 주행수단(110)은 휠, 구동축, 구동모터 등으로 구성되며, 주행수단(110)의 각 구성에 대한 제어방법은 주행수단(110)의 구성품의 종류 및 상태에 따라 다양하게 변형될 수 있다.

그리고, 상기 캐리지몸체(100)는 주행수단(110)에 의해 이동되는 과정에서 일정한 용접이 이루어지도록 하기 위해서는, 용접부재(300)와 캐리지몸체(100)의 이격거리를 일정하게 유지해야만 한다.

이를 위해, 상기 캐리지몸체(100)의 양측에는 가이드수단(140)이 구비되며, 상기 가이드수단(140)의 종단부에는 상부롤러(141) 및 하부롤러(142)가 구성된다. 따라서, 캐리지몸체(100)가 이동하게 되면, 가이드수단(140)의 상부롤러(141) 및 하부롤러(142)가 용접부재(300)의 일측면에 밀착되어 회전하면서, 용접부재(300)와 캐리지몸체(100) 사이의 거리를 일정하게 유지하게 된다.

한편, 상기와 같이 캐리지몸체(100)가 이동하면서 용접을 수행하게 되면, 상기 캐리지몸체(100)의 진행방향 측면부에 설치된 감지수단(150)의 감지신호가 상기 제어모듈로 전송된다.

여기서, 상기 감지수단(150)은, 용접부재(300)의 종단부 형상 및 용접을 수행하는 작업장의 경계를 감지하는 것으로, 용접부재(300)의 존재여부를 판단하기 위한 송수신일체형의 광센서 또는 적외선센서 등으로 구성되는 제1 형상감지센서(151) 및 제2 형상감지센서(512)와, 작업장의 경계면의 존재여부를 확인하는 접촉스위치 등의 근접센서(153)를 포함하여 구성된다. 또한, 상기 용접부재(300)의 종단부 형상정보를 획득하는 방법으로는 영상촬영에 의한 영상인식방법 등이 적용될 수도 있다.

상기와 같이 캐리지몸체(100)가 이동하면서 용접작업을 수행하는 과정에서, 도 3c에 나타난 바와 같이, 상기 감지수단(150)의 근접센서(153)가 작업장의 경계면(160)을 감지하면(S104), 용접작업을 완료해야 함으로 판단하고, 캐리지몸체(100)의 이동을 중지시키고(S105), 슬라이딩 수단(131)을 이용하여 용접토치(130)를 캐리지몸체(100)의 다른 일측으로 이동하면서 용접을 수행하면서(S106), 용접을 마무리하게 된다(S107).

한편, 상기 근접센서(153)가 작업장의 경계면(160)을 감지하지 못한 상태에서, 상기 제1 형상감지센서(151) 및 제2 형상감지센서(152)가 용접부재(300)의 종단부를 감지한 경우(S108), 제어모듈은 상기 제1 형상감지센서(151) 및 제2 형상감지센서(152)의 감지신호에 의해 해당 용접부재(300)의 종단부 형상정보를 획득한 다(S109).

예를 들어, 도 3a와 같은 용접부재(300)을 용접할 경우, 제1 형상감지센서(151)가 제1 센싱라인(SL1)을 따라 용접부재(300)의 존재여부를 감지하는 과정에서, 상기 용접부재(300)가 존재하지 않음을 감지하는 제1 센싱포인트(SP1)가 감지되면, 상기 센싱포인트(SP1)의 감지시간을 제어모듈로 전송한다.

마찬가지로, 제2 형상감지센서(152)가 제2 센싱라인(SL2)을 따라 용접부재(300)의 존재여부를 감지하는 과정에서, 상기 용접부재(300)가 존재하지 않음을 감지하는 제2 센싱포인트(SP2)가 감지되면, 상기 센싱포인트(SP2)의 감지시간을 제어모듈로 전송한다.

상기 제어모듈은 제1 센싱포인트(SP1)의 감지시간과 제2 센싱포인트(SP2)의 감지시간을 비교하며, 도 3a와 같이 허용오차범위내에서 동시에 감지된 경우, 해당 용접부재(300)의 종단부 형상이 수직의 절단면을 갖는 것으로 판단한다(S109).

상기와 같은 용접부재(300)의 종단부 형상이 획득되면, 상기 제어모듈은 도 3b에 나타난 바와 같이 상부롤러(141)/하부롤러(142)와 제1 형상감지센서(151)/제2 형상감지센서(152) 사이의 거리(L1)에 해당하는 거리만큼 캐리지몸체(100)를 더 이동시켜 용접한 후, 용접토치(130)를 이동시키면서 용접하여(S110), 해당 용접부재(300)에 대한 용접을 마무리한다(S107).

따라서, 용접부재(300)를 용접함에 있어, 비용접구간을 최소화할 수 있는 것이다.

한편, 가이드수단(140)의 롤러가 하나인 경우, 도 3a에 나타난 바와 같이 용 접부재(300)에 홀(310)이 형성되면, 상기 롤러가 이동하면서 홀(310)의 영향을 받게 되어 일정한 품질의 용접작업을 수행하지 못하게 되는 경우가 발생되었다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 상부롤러(141) 및 하부롤러(142) 등의 서로 다른 다수의 롤러를 구비한다. 따라서, 도 3a와 같이 하부롤러(142)가 홀(310)을 지나간다 하더라도 상부롤러(141)에 의해 지지될 수 있어, 일정한 용접품질을 얻을 수 있는 것이다.

만약, 도 3c와 같이 일정한 시간차를 두고 제1 센싱포인트(SP1)와 제2 센싱포인트(SP2)가 감지된 경우, 상기 시간과 캐리지몸체(100)의 이동속도에 기초하여 상기 제1 센싱포인트(SP1)와 제2 센싱포인트(SP2) 사이의 거리(L2)를 산출한다.

그리고, 상기 산출된 제1 센싱포인트(SP1)와 제2 센싱포인트(SP2) 사이의 거리(L2)와 제1 형상감지센서(151)와 제2 형상감지센서(152)의 설치거리(높이)에 의해, 용접부재(300)의 종단부 경사각도를 산출한다(S109).

상기와 같은 용접부재(300)의 종단부 형상이 획득되면, 상기 제어모듈은 도 3d에 나타난 바와 같이 상부롤러(141)/하부롤러(142)와 제1 형상감지센서(151)/제2 형상감지센서(152) 사이의 거리(L1)와, 제1 센싱포인트(SP1)와 제2 센싱포인트(SP2) 사이의 거리(L2) 및 용접부재(300)의 종단부 경사각도에 기초하여 캐리지몸체(100)가 이동가능한 거리(L3=L1+L2cosθ; θ는 종단부 경사각)를 산출하고, 상기 산출된 거리만큼 캐리지몸체(100)를 더 이동시켜 용접한 후, 용접토치(130)를 이동시키면서 용접하여(S110), 해당 용접부재(300)에 대한 용접을 마무리한다(S107).

따라서, 용접부재(300)를 용접함에 있어, 비용접구간을 최소화할 수 있는 것이다.

그리고, 캐리지몸체(100) 상에서 용접토치(130)의 이동을 제어하는 방법은 당업자의 요구에 따라 다양한 방법이 제시되어 적용될 수 있다. 예를 들어, 슬라이딩 수단(131)의 내부에 위치감지센서(도시하지 않음)를 설치하여 제어할 수도 있으며, 슬라이딩 수단(131)의 동작속도 및 용접토치(130)의 이동거리에 기초하여 제어할 수도 있다.

이상에서 본 발명에 의한 용접용 캐리지 및 그 제어 방법에 대하여 설명하였다. 이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

도 1은 본 발명에 의한 캐리지 제어 방법의 일 예를 나타낸 순서도이다.

도 2a 내지 도 2c는 본 발명에 의한 캐리지의 일 예 및 그 작동상태를 나타낸 구성도이다.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 의한 용접마무리 방법의 일 예를 나타낸 도면이다.

도 3c 및 도 3d는 본 발명에 의한 용접마무리 방법의 다른 예를 나타낸 도면이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100 : 캐리지몸체 110 : 주행수단

120 : 조작수단 130 : 용접토치

131 : 슬라이딩수단 140 : 가이드수단

141 : 상부롤러 142 : 하부롤러

150 : 감지수단 151 : 제1 형상감지센서

152 : 제2 형상감지센서 153 : 근접센서

200 : 주판 300 : 용접부재

Claims (8)

1. 주판상에서 용접대상인 용접부재와 일정거리 이격되어, 주행수단에 의해 이동되는 캐리지 몸체;

   상기 캐리지 몸체의 이동방향으로 슬라이드 이동하도록 상기 캐리지 몸체의 일측에 설치되며, 상기 용접부재를 주판에 용접하는 용접토치;

   상기 캐리지 몸체의 다른 일측에 설치되어 상기 캐리지 몸체가 용접부재로부터 일정거리 이격됨을 유지하며 이동하도록 지지하는 가이드수단;

   상기 캐리지 몸체의 이동방향에 대응하여 상기 캐리지 몸체의 또 다른 일측에 설치되며, 상기 용접부재의 종단부에 대한 형상정보를 획득하기 위한 감지신호를 출력하는 감지수단;

   작업자에 의해 조작되는 조작수단의 입력신호와 상기 감지수단의 감지신호를 수신하여 처리하고, 상기 처리결과에 기초하여 용접시작/용접진행/용접마무리를 판단하고, 상기 판단결과에 대응하도록 상기 주행수단의 작동 및 상기 용접토치의 이동을 제어하는 제어모듈을 포함하는 용접용 캐리지.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제어모듈은,

   작업자에 의해 조작되는 조작수단의 입력신호와 상기 감지수단의 감지신호를 수신하여 처리하고, 상기 조작수단으로부터 용접준비신호가 입력되면 상기 용접토 치를 상기 캐리지 몸체의 일측으로 이동시키고, 용접시작신호가 입력되면 상기 용접토치를 상기 캐리지 몸체의 중앙으로 이동시키면서 용접부재를 용접하고, 상기 용접토치가 상기 캐리지 몸체의 중앙에 위치하면 상기 캐리지 몸체를 이동시키면서 용접부재를 용접하며, 상기 감지수단으로부터 감지신호가 입력되면 해당 감지신호를 분석 및 처리하여 용접부재의 종단부 형상을 획득한 후, 획득된 용접부재의 종단부 형상에 대응하여 용접을 마무리하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 용접용 캐리지.
3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,

   상기 감지수단은,

   상기 용접부재의 존재여부를 감지하여 형상감지신호를 출력하는 제1 형상감지센서와,

   상기 제1 형상감지센서의 수직방향하부에 설치되어, 상기 용접부재의 존재여부를 감지하여 형상감지신호를 출력하는 제2 형상감지센서를 포함하며,

   상기 제어모듈은,

   상기 제1 형상감지센서에서 감지된 형상감지신호 및 제2 형상감지센서에서 감지된 형상감지신호의 입력시간과 상기 주행수단의 이동속도에 기초하여, 상기 제1 형상감지센서에 의한 감지위치와 제2 형상감지센서에 의한 감지위치 사이의 거리를 산출하고, 산출된 제1 형상감지센서에 의한 감지위치와 제2 형상감지센서에 의한 감지위치 사이의 거리로부터 상기 용접부재의 종단부에 대한 형상을 판단하여, 상기 주행수단의 작동 및 상기 용접토치의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 용접용 캐리지.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 감지수단은,

   작업장의 경계를 감지하여 경계감지신호를 출력하는 근접센서를 더 포함하고,

   상기 제어모듈은,

   상기 경계감지신호가 수신되면, 상기 주행수단의 작동을 중지시키고, 상기 용접토치를 이동시켜 용접마무리를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 용접용 캐리지.
5. 제 3항에 있어서,

   상기 가이드 수단은,

   상기 주행수단이 작동함에 따라 상기 용접부재에 밀착되어 회전하도록 설치된 상부롤러와,

   상기 상부롤러의 수직방향하부에 설치되며, 상기 주행수단이 작동함에 따라 상기 용접부재에 밀착되어 회전하는 하부롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접용 캐리지.
6. a) 용접시작신호가 입력되면, 캐리지(Carriage)의 일측에 위치된 용접토치가 캐리지의 중앙으로 이동하면서 용접하도록 제어하는 단계;

   b) 상기 용접토치가 상기 캐리지의 중앙에 위치하면, 용접토치의 이동을 중지하고, 캐리지를 이동하면서 용접하도록 제어하는 단계;

   c) 작업장의 경계 감지여부 또는 용접부재의 종단부에 대한 형상정보의 획득여부를 판단하는 단계; 및

   d) 작업장의 경계가 감지되면, 상기 캐리지의 이동을 중지하고, 캐리지의 중앙에 위치한 용접토치가 캐리지의 다른 일측으로 이동하면서 용접 및 용접마무리를 하도록 제어하고, 용접부재의 종단부에 대한 형상정보가 획득되면, 상기 영상정보에 대응하여 용접 및 용접마무리를 수행하도록 상기 케리지 및 용접토치를 제어하는 단계를 포함하는 용접용 캐리지 제어 방법.
7. 제 6항에 있어서,

   상기 단계 c)에서,

   상기 용접부재의 종단부에 대한 형상정보의 획득은 상기 용접부재의 존재여부를 확인하기 위한 제1 형상감지센서 및 제2 형상감지센서를 상하방향으로 구성하여 획득하고,

   c-1) 상기 제1 형상감지센서에 의해 상기 용접부재가 존재하지 않음을 감지하는 과정;

   c-2) 상기 제2 형상감지센서에 의해 상기 용접부재가 존재하지 않음을 감지 하는 과정;

   c-3) 상기 제1 형상감지센서에 의한 감지로부터 제2 형상감지센서에 의한 감지까지의 시간과 캐리지의 이동속도에 기초하여, 상기 제1 형상감지센서에 의한 감지위치와 제2 형상감지센서에 의한 감지위치 사이의 거리를 산출하는 과정; 및

   c-4) 상기 산출된 제1 형상감지센서에 의한 감지위치와 제2 형상감지센서에 의한 감지위치 사이의 거리로부터 상기 용접부재의 종단부에 대한 형상을 판단하여 획득하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접용 캐리지 제어 방법.
8. 제 6항 또는 7항에 있어서,

   상기 단계 d)는,

   d-1) 상기 획득한 용접부재의 종단부에 대한 형상에 기초하여, 상기 캐리지의 이동가능거리를 산출하는 과정;

   d-2) 상기 캐리지가 산출된 이동가능거리에 도달하면, 상기 캐리지의 이동을 중지하고, 캐리지의 중앙에 위치한 용접토치가 캐리지의 다른 일측으로 이동하면서 용접 및 용접마무리를 하도록 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접용 캐리지 제어 방법.

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