KR101801456B1 - 숨겨진 결합 이음매를 갖는 워크피스의 결합 - Google Patents

숨겨진 결합 이음매를 갖는 워크피스의 결합 Download PDF

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Abstract

에너지 빔에 의해 숨겨진 워크피스 부품들을 결합하기 위한 방법으로서, 하부 워크피스 부품 및 상부 워크피스 부품이 서로에 대하여 위치하며; 그들이 위치했을 때, 상부 워크피스 부품이 하부 워크피스 부품의 결합 윤곽을 따라 하부 워크피스 부품과 접촉하고 결합 윤곽을 숨기며, 결합 윤곽의 목표 프로파일이 좌표계에 대하여 제어기에 알려져 있고; 에너지 빔이 하부 워크피스 부품으로부터 떨어져서 대향하는 상부 워크피스 부품의 상면 상으로 유도되고, 제어기에 의해 결합 윤곽을 따라 이동되어, 상부 워크피스 부품을 물질 고정식으로 결합 윤곽에 결합하며; 에너지 빔을 사용하여, 탐사 이음매가 결합 윤곽을 검출하기 위해서 상부 워크피스 부품의 상면 상에 생성되고; 검출기에 의해, 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품의 표면 영역이 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역과 접경하는 경계부가 검출되며; 제어기가 경계부의 위치를 등록하고, 그 위치를 제어기 내에 저장되어 있는 경계부의 목표 위치와 비교하고; 경계부의 위치가 이탈된 경우, 결합 윤곽을 따르는 에너지 빔의 이동이 보정된다.

Description

숨겨진 결합 이음매를 갖는 워크피스의 결합{JOINING A WORKPIECE IN A CONCEALED JOINT SEAM}
본 발명은 에너지 빔에 의해 숨겨진 워크피스 부품들을 결합하기 위한 방법에 관한 것이다.
2개의 부품을 연결하기 위한 결합 이음매가 상부에 놓이는 부품을 통해 생성되도록, 하나의 부품이 다른 부품 상에 놓이는 영역에서 2개의 부품을 서로 결합하게 하는 결합 기술이 공지되어 있고, 여기서 서로에 대한 2개의 부품의 상대 위치는 일반적으로 부품들을 측정하고 결합 위치에서 서로에 대하여 2개의 부품의 위치를 측정함으로써 결정된다.
2개의 부품이 결합 스테이션(joining station)에서 그들의 결합 위치에서 교정되면, 에너지 빔이 결합 윤곽(joining contour)을 따라 미리 정해진 결합 궤적을 이동하여 2개의 부품을 결합할 수 있고, 여기서 결합 이음매는 예를 들면 워크피스 부품들에 대한 허용 제조 오차의 누적에 기인하여 워크피스 부품들 간의 확실하고 영구적인 연결이 보장되지 않는 위치에 배치될 수 있다. 이러한 결함이 있는 워크피스는 품질 제어에 의해 검출되어 걸러내지거나 또는 재작업하기 위해 제공될 수 있다. 이러한 추가 공정 단계는 시간이 걸리고 이에 따라 비용을 증가시킨다.
DE 10 2007 062 535 A1은 빔을 사용하여 2개의 워크피스 부품을 결합하기 위한 방법을 개시하고 있고, 여기서 하부 워크피스 부품 상의 결합 윤곽(joining contour)이 상부 워크피스 부품에 의해 숨겨져서, 하부 워크피스 부품 및 상부 워크피스 부품을 결합하기 위한 결합 이음매는 이 결합 이음매가 정확히 배치되어 있는지의 여부를 인라인(in-line)으로 모니터링할 수 없더라도 배치되어야 한다. 상기 방법은 빔을 사용하여 결합 공정을 개시하기 전에 워크피스 부품들을 측정하고 정렬하는 것을 포함한다.
각 워크피스를 측정하고 정렬하는 것은 시간이 걸리며, 이에 따라 예를 들면 제조 라인의 사이클 시간을 연장시킨다. 이렇게 연장된 사이클 시간은 단위 시간 당 낮은 처리량으로 이어지고, 이에 따라 비용을 증가시킨다.
따라서, 복잡하고/하거나 고가의 방식으로 워크피스를 측정하지 않아도, 결합 공정을 개시하기 전에 숨겨진 결합 윤곽의 위치를 검출할 수 있는 방법의 필요성이 존재한다.
이러한 목적은 청구항 제1항에 따른 방법에 의해 해결된다. 본 발명의 다른 실시예들은 각각 종속청구항들의 주제이다. 이들은 임의의 기술적으로 적절한 방식으로 서로 조합될 수 있다. 특히 도면과 관련된 설명이 본 발명을 추가적으로 특징짓고 특정한다.
본 발명의 하나의 양태는 에너지 빔에 의해 숨겨진 워크피스 부품들을 결합하기 위한 방법에 관한 것이며, 여기서 제1 단계에서, 하부 워크피스 부품 및 상부 워크피스 부품이 서로에 대하여 위치하며, 여기서 그들이 위치했을 때에 상부 워크피스 부품이 하부 워크피스 부품의 결합 윤곽을 따르는 영역에 걸쳐서 또는 그 결합 윤곽을 따라 선형으로 하부 워크피스 부품과 접촉해서, 결합 윤곽을 숨긴다. 결합 윤곽의 목표 프로파일은 좌표계와 관련하여 에너지 빔용 제어기에 알려져 있다.
상부 워크피스 부품 및 하부 워크피스 부품은 함께 공통의 결합 컨택트를 형성하고, 에너지 빔은 하부 워크피스 부품으로부터 떨어져서 대향하는 상부 워크피스 부품의 상면 상에 유도되고, 제어기에 의해 결합 윤곽 또는 결합 컨택트를 따라 이동되어, 물질 고정식(material lock)으로 상부 워크피스 부품을 하부 워크피스 부품의 결합 윤곽에 결합한다.
상부 워크피스 부품을 하부 워크피스 부품에 결합하는 실제 공정을 개시하기 전에, 결합 윤곽 또는 그의 정확한 위치 및 정렬을 각각 검출하기 위해서, 에너지 빔을 사용하여 상부 워크피스 부품의 상면 상에 탐사 이음매(exploratory seam)가 생성된다.
검출기에 의해, 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품의 표면 영역이 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역과 접경하는 경계부가 검출된다. 제어기는 경계부의 위치를 등록하고 이를 컨트롤러 내에 저장되어 있는 경계부의 목표 위치와 비교한다.
제어기가 경계부의 실제 위치가 제어기 내에 저장되어 있는 목표 위치로부터 이탈한 것으로 판정한 경우, 결합 윤곽을 따르는 에너지 빔의 목표 프로파일이 보정된다.
탐사 이음매는 이 이음매가 시작하는 곳으로부터 제1 경계부가 검출되는 곳까지 그리고 그를 넘어서 연장될 수 있다. 탐사 이음매는, 특히 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로부터, 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역을 넘어서, 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품의 다른 표면 영역으로 연장될 수 있고, 즉 탐사 이음매는, 이 탐사 이음매가 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로부터 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로 전이될 때의 제1 경계부, 및 탐사 이음매가 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로부터 결합 윤곽과 접촉하지 않는 상부 워크피스 부품의 다른 표면 영역으로 전이될 때에 결합 윤곽과 접촉하는 상부 워크피스 부품의 대향 측면 상의 제2 경계부를 포함할 수 있다.
탐사 이음매의 특징인 파라미터, 특히 물리 또는 화학 파라미터가 검출기에 의해 검출되고 모니터링될 수 있다. 이러한 파라미터는, 예를 들면 탐사 용접 이음매의 열 에너지장, 광 강도, 파장, 전류 정격, 전압 또는 가스 유량일 수 있다.
검출기는, 예를 들면 짧은 거리에서 에너지 빔을 추종하거나 또는 에너지 빔의 측면에 배열되는 광학 검출기일 수 있다. 검출기는, 예를 들면 에너지 빔이 탐사 이음매를 생성하는 동안에도 탐사 이음매 내의 열 에너지 분포를 검출할 수 있다.
검출기에 의해 검출되는 파라미터/파라미터들의 값/값들은 경계부에서 갑자기 변할 수 있다. 이러한 갑작스런 변화는 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로부터 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역까지의 경계부 또는 경계점이 이 위치에 놓이게 되는 것을 나타내며, 여기서 검출기는 예를 들면 결합 윤곽의 에지 또는 특히 일렬로 상부 워크피스 부품과 접하는 결합 윤곽의 다른 영역을 검출하며, 즉 탐사 이음매는 에너지 빔과 대향하는 상부 워크피스 부품의 상면 상에서, 하부 워크피스 부품에 의해 또는 그 위에 형성된 결합 윤곽을 숨기는 상부 워크피스 부품의 표면 영역까지 그리고 그 안으로 연장된다.
경계부 또는 경계점에서의 파라미터/파라미터들의 검출된 갑작스런 변화는 제어기에 의해 식별되고 등록될 수 있고, 여기서 "등록(registered)"이란, 경계부가 상부 워크피스 부품 및 하부 워크피스 부품의 치수 및 방향이 알려져 있는 예를 들면 데카르트 좌표계(Cartesian co-ordinate system)에서 x, y, 및 z 방향에 대하여 정의되는 것을 의미한다.
가능한 한 위치를 정확하게 얻기 위해서, 제어기는 검출기에 의해 포착된 파라미터의 값을 처리하여, 포착된 데이터 내의 알려진 왜곡을 적어도 부분적으로 제거하는 필터 알고리즘을 포함할 수 있다.
특히 상부 워크피스 부품 아래의 포선형(convoluted) 또는 각형(angular) 결합 윤곽의 정확한 위치를 검출하기 위해서는, 에너지 빔에 의해 상부 워크피스 부품의 상면 상에 적어도 2개의 탐사 이음매를 생성하는 것이 유리할 수 있고, 그들 중 적어도 하나는 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로부터 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역을 넘어서, 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품의 다른 표면 영역으로 연장되며, 그들 중 다른 것은 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로부터 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로 적어도 연장된다. 따라서, 적어도 2개의 경계부가 검출기에 의해 검출되고, 적어도 2개의 경계부 또는 경계점의 실제 위치가 제어기에 의해 등록된다. 그런 다음, 경계부들의 실제 위치가 컴퓨터 내에 저장되어 있는 경계부들의 목표 위치와 비교될 수 있어, 워크피스의 숨겨진 포선형 또는 각형 결합 윤곽의 실제 프로파일이 결정될 수 있다.
2개의 탐사 이음매 대신에, 3개 이상의 탐사 이음매가 에너지 빔에 의해 배치될 수도 있고, 3개보다도 많은 경계부가 검출기에 의해 검출되고 제어기에 의해 등록될 수도 있다. 그러나, 각각의 추가 탐사 이음매가 증가된 물질 및/또는 에너지 소모를 의미해서 시간이 걸리고 이에 따라 비용이 들기 때문에, 상기 방법을 적용하기에 앞서, 필요한 수의 탐사 이음매가 각 워크피스 및 각 결합 윤곽마다 결정될 수 있고, 각 결합 이음매의 개시, 방향 및 길이가 정의될 수 있다.
미리 정해진 모든 경계부가 제어기에 의해 등록되어 있으면, 제어기는 상부 워크피스 부품에 의해 숨겨진 결합 윤곽의 실제 위치를 결정하고, 이를 결합 윤곽의 목표 위치와 비교하며 - 결합 윤곽의 실제 위치 및 목표 위치가 어긋난 경우 - 제어기 내에 저장되어 있는 에너지 빔의 결합 궤적을 보정할 수 있다. 그런 다음, 에너지 빔이 제어기에 의해 결합 윤곽의 실제 위치를 따라 상부 워크피스 부품의 상면 상에 안내되어, 숨겨진 결합 윤곽으로 상부 워크피스 부품을 하부 워크피스 부품에 연결할 수 있다.
대안적으로, 에너지 빔의 이동은 제1 경계부 또는 제1 및 제2 경계부가 검출되고 등록된 후에 보정될 수 있고, 탐사 이음매가 에너지 빔의 이동을 중단하지 않으면서 결합 윤곽을 따라 결합 이음매로 전이될 수 있으며, 즉 제어기는 검출되고 등록된 실제 위치를 결합 윤곽의 미리 정해진 목표 위치와 비교하고, 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스의 표면 영역이 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로 전환되는 제1 경계부의 목표 위치와 실제 위치를 비교할 때에도, 적용 가능하다면 제어기 내에 저장되어 있는 목표 위치 내의 결합 윤곽을 따라 에너지 빔의 프로파일을 처음에 보정한다.
만약에, 상부 워크피스 부품이 하부 워크피스 부품에 결합되어 있는 동안에, 에너지 빔이 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로부터 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로 전환되는 것을 검출기가 검출한 경우, 목표 위치 내의 결합 윤곽을 따르는 에너지 빔의 프로파일 - 제어기에서 이미 한번 보정되어 있음 - 이 두 번째로 보정된다. 이러한 공정은 에너지 빔이 후에 결합 윤곽의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로만 이동될 때까지 반복될 수 있다.
이는 에너지 빔이 사행(meandering) 이동으로 제어기에 의해 결합 윤곽의 실제 프로파일에 대해 안정화되는 것을 의미한다.
에너지 빔은 탐사 이음매를 생성하기 위한 것보다도 높거나 낮은 결합 이음매를 생성하기 위한 에너지를 나타낼 수 있다. 탐사 이음매는, 에너지 빔이 하부 워크피스 부품과 어떠한 컨택트도 없는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로부터 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역으로 전환되거나, 또는 그 반대로 될 때에 탐사 이음매의 적어도 하나의 특징적인 파라미터가 갑자기 변화하는 것이 확실하게 보장되는 에너지를 이용하여 생성될 수 있다. 탐사 이음매가 중단 없이 결합 이음매로 전이되는 경우, 검출기가 첫 번째 또는 추후의 경계부를 검출하는 경우, 예를 들어, 제어기 내에 미리 정해져 있다면, 에너지 빔의 에너지는, 예를 들면 탐사 이음매 에너지 값으로부터 결합 이음매 에너지 값으로 증가 또는 감소될 수 있다.
대안적으로 또는 추가적으로, 에너지 빔이 이와 대향하는 상부 워크피스 부품의 상면 위에서 이동되는 속도는 탐사 이음매가 생성되고 있을 때와 결합 이음매가 생성되고 있을 때에 다를 수 있다. 에너지 빔은 예를 들면 결합 이음매가 생성되고 있을 때보다도 탐사 이음매가 생성되고 있을 때에 더 높거나 또는 더 낮은 속도로 이동될 수 있다.
일반적으로, 경계부들이 검출기에 의해 검출되고, 경계부들의 위치가 제어기에 의해 등록되며, 제어기 내에 저장되어 있는 경계부들의 위치와 비교되는 것, 및 경계부들 중 적어도 하나의 경계부의 위치가 이탈한 경우, 에너지 빔을 결합 윤곽과의 컨택트를 갖는 상부 워크피스 부품의 표면 영역 내로 안내하거나 되돌리기 위해서 결합 윤곽에 따르는 에너지 빔의 이동이 보정되는 것을 전체 방법 동안에 유지한다.
탐사 이음매는 제어기 내에 저장되어 있는 결합 윤곽에 경사지게 또는 가로방향으로 생성될 수 있다.
특히 결합 윤곽에 실질적으로 가로방향으로 연장되는 탐사 이음매가 생성되어 있을 때, 에너지 빔은 적어도 일부 지점에서 상부 워크피스 부품을 물질 고정식으로 하부 워크피스 부품의 결합 윤곽에 연결하거나 고정할 수 있다. 이에 따라, 상부 워크피스 부품은 일부 지점에서 결합 윤곽에 연결되고 차후의 결합 공정을 위해 정의된다.
검출기는 결합 이음매의 품질을 모니터링하기 위한 시스템의 검출기일 수 있다. 품질 모니터링 시스템은 특히 결합 이음매의 품질을 인라인으로 모니터링할 수 있는 것이다. 여기서, "인라인으로"는 결합 이음매 또는 탐사 이음매가 각각 생성될 때와 실질적으로 동시에 품질 제어가 수행되는 것을 의미한다.
결합 방법은 용접 방법, 납땜 방법 또는 부착 방법일 수 있다. 부착 방법에서는, 결합 윤곽 상에 피착되고 에너지 빔의 열 에너지에 의해 활성화되는 접착제가 사용될 수 있고, 여기서 부착 방법 및 납땜 방법에서는, 탐사 이음매를 생성하기 위한 에너지 빔의 에너지가 접착제를 활성화시키거나 땜납을 용융시키기에 충분할 수 있고, 즉 결합 방법에 대한 상술한 에너지 빔의 에너지 증가는, 에너지 빔이 중단 없이 탐사 이음매로부터 결합 이음매로 전이되어, 결합 윤곽 상에서 또는 결합 윤곽과 사행 형태로 각각 접촉하는 상부 워크피스 부품의 상측 표면의 표면 영역에 대해 안정화되는 경우에 부착 방법 및/또는 납땜 방법에서 생략될 수 있다.
용접 방법은, 예를 들면 용융 전극(MIG, MAG)을 사용하는 전기 아크 용접 방법, 레이저 용접 방법, 고주파 유도 용접 방법, 플라스마 용접 방법 또는 다른 적절한 용접 방법일 수 있다.
설명된 방법은 원칙적으로 임의의 2개의 워크피스 부품를 숨겨진 이음매로 결합하는 데에 유리하게 사용될 수 있고, 여기서 상부 워크피스 부품 및 하부 워크피스 부품은 동일한 물질, 예를 들면 금속 또는 플라스틱으로부터 형성될 수 있다. 금속은 그 중에서도 얇은 벽(thin-walled) 스틸 캐스팅 또는 금속 캐스팅일 수 있다. 그러나, 상부 워크피스 부품은 결합 윤곽을 포함하는 하부 워크피스 부품과는 다른 물질로부터 형성될 수도 있다.
하부 워크피스 부품은 예를 들면 자동차 구조체 또는 자동차 본체의 부품일 수 있고, 상부 워크피스 부품은 예를 들면 자동차 구조체 또는 자동차 본체의 부품일 수 있고, 즉 상기 방법은 유리하게는 자동차와 같은 대량 제조 용품을 위한 제조 라인에서 사용될 수 있다.
하부 워크피스 부품을 상부 워크피스 부품에 결합하기 위해서, 하부 워크피스 부품 및/또는 상부 워크피스 부품은 결합 스테이션 배에 배치될 수 있고, 바람직하게는 결합 스테이션에서 또는 그들이 결합 스테이션 내에 배치되기 전에 서로에 대하여 고정될 수 있고, 여기서 결합 스테이션은 고정식 결합 스테이션이거나 또는 로봇 아암에 연결되어 결합 동안에 로봇 아암에 의해 공간적으로 이동되는 결합 스테이션이다.
결합 스테이션은, 하부 워크피스 부품 및 상부 워크피스 부품이 결합 스테이션 내에 배치되고/되거나 고정된 후, 그들이 좌표계, 예를 들면 데카르트 좌표계에서 알려진 위치에 놓인다. 이러한 알려진 위치는 제어기 내에 입력되고 제어기 내에 저장될 수 있고, 즉 제어기는 하부 워크피스 부품 상에서, 상부 워크피스 부품에 의해 숨겨진 결합 윤곽의 이론상 위치 및 이론상 프로파일을 알고 있고, 결합 윤곽을 따라 에너지 빔을 안내할 수 있다. 예를 들면 상부 워크피스 부품 및 하부 워크피스 부품에 대한 허용 오차의 누적에 기인하여, 결합 윤곽은 제어기 내에 저장되어 있는 목표 위치에 놓일 수 없다. 따라서, 제어기가 결합 윤곽을 따라 에너지 빔을 확실하게 안내하지 못하고 이렇게 생성된 결합 이음매는 결함을 나타낼 수 있다. 숨겨진 결합 윤곽 또는 그의 실제 위치를 각각 찾아내기 위해서, 탐사 이음매가 상술한 바와 같이 에너지 빔에 의해 상부 워크피스 부품의 상면 상에 생성될 수 있다.
탐사 이음매 및 결합 이음매를 생성하기 위해서, 고 에너지 빔을 생성하는 시스템의 빔 방출부 및/또는 품질 제어 장치의 검출기가 로봇 아암에 부착되어 조합된 결합 및 제어 툴을 형성할 수 있다. 로봇 아암은 자유롭게 공간적으로 이동될 수 있다.
하부 워크피스 부품을 상부 워크피스 부품에 결합하는 것은 결합될 부품들이 로봇 아암에 각각 연결된 경우에 중단되지 않는 결합 공정으로서 수행될 수 있어, 그들이 자유롭게 공간적으로 이동될 수 있고, 조합된 결합 및 제어 툴은 고정식 툴이거나, 또는 다른 로봇 아암에 연결되어 자유롭게 공간적으로 이동될 수 있다.
클램핑 프레임(clamping frame)을 사용하지 않으면서 구성요소들을 결합하기 위한 방법 및 장치가, 본 명세서에 명시적으로 참조되는 본 출원인의 국제 출원인 WO　2009/140977로부터 공지되어 있다.
본 발명의 다른 양태는 상술한 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
컴퓨터는, 저장 시스템 및 버스 시스템에 대한 데이터 연결을 갖는 디지털 마이크로프로세서 유닛(CPU); 작업 메모리(RAM); 및 저장 수단을 특징으로 할 수 있다. CPU는, 저장 시스템 내에 저장되는 프로그램으로서 구현되는 커맨드들을 실현하고; 데이터 버스로부터 입력 신호들을 검출하며; 출력 신호들을 데이터 버스에 보내도록 디자인된다. 저장 시스템은, 상기 방법 및 유리한 실시예들을 수행하기 위한 대응하는 컴퓨터 프로그램이 저장되는 다양한 저장 매체, 예를 들어 광학, 자기, 고체상태 및 다른 비휘발성 매체를 특징으로 할 수 있다. 상기 프로그램은, 본 명세서에서 설명한 방법들을 대표하고/하거나 이러한 방법들을 수행해서, CPU가 이러한 방법들의 단계들을 수행하고 이에 따라 결합 장치의 에너지 빔을 제어할 수 있도록 디자인될 수 있다.
상기 방법을 수행하기에 적합한 컴퓨터 프로그램은 이 프로그램이 컴퓨터 상에서 실행될 때에 상기 방법의 모든 단계를 수행하기 위한 프로그램 코드 수단을 포함한다.
상기 컴퓨터 프로그램은 간단한 수단에 의해 이미 존재하는 제어기들 내에 입력될 수 있고, 숨겨진 결합 이음매를 따라 워크피스를 결합하기 위한 방법을 제어하는 데에 사용될 수 있다.
본 발명의 다른 양태는, 컴퓨터 판독 가능한 데이터 저장 매체 상에 저장되는 프로그램 코드 수단을 포함해서, 프로그램 코드 수단이 컴퓨터 상에서 실행될 때에 상술한 방법을 수행할 수 있게 하는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
상기 컴퓨터 프로그램 제품은 또한 새로 설치되는 옵션(retrofit option)으로서 제어기들 내에 통합될 수 있다.
전체 설명 및 청구범위에서, 단수("a(an)") 표현은 부정 관사로서 사용되고 부품들의 수를 하나로 한정하지 않는 것으로 유지된다. 단수("a(an)")가 "하나만"의 의미를 갖게 하려는 경우, 이는 당업자가 문맥으로부터 이해할 수 있거나, 또는 예를 들어 "하나(one)"와 같은 적절한 표현의 사용에 의해 분명하게 개시된다.
이하에서는 도면에 기초하여 예시적인 실시예들이 더욱 상세하게 설명될 것이다.
도 1은 2개의 탐사 이음매를 갖는 워크피스를 나타낸 것이고;
도 2는 도 1의 워크피스의 측면 사시도이고;
도 3은 대안적인 탐사 이음매를 갖는 워크피스를 나태낸 것이고;
도 4는 탐사 이음매를 배치할 때의 에너지 빔 및 검출기의 상세도이고;
도 5는 결합 로봇을 갖는 고정식 결합 스테이션을 나타낸 것이고;
도 6은 경계부를 검출할 때의 측정 곡선의 일례를 나타낸 것이다.
도 1은 상부 워크피스 부품(2) 및 하부 워크피스 부품(3)으로 이루어지는 워크피스(1)를 나타내고 있다. 상부 워크피스 부품(2)은 하부 워크피스 부품(3) 상에 놓여서, 도 4에 나타낸 에너지 빔(10)이 상부 워크피스 부품(2)이 하부 워크피스 부품(3)과 접촉하는 결합 윤곽(4)을 직접 가공할 수 없다.
상부 워크피스 부품(2)에 대하여 하부 워크피스 부품(3)의 정확한 위치를 결정할 수 있게 하기 위해서, 2개의 탐사 이음매(5, 6)가 에너지 빔(10)과 대향하는 상부 워크피스 부품(2)의 상면(2a) 상에 - 예시적인 실시예에서는, 에너지 빔(10)에 의해 - 생성된다.
상부 워크피스 부품(2)에 대한 하부 워크피스 부품(3)의 근사 위치가 일반적인 결합 오차에 관하여 알려져 있기 때문에, 에너지 빔(10)은 결합 윤곽(4) 근처에 미리 놓이는 영역 내의 상부 워크피스 부품(2)의 상측 표면(2a) 상에 탐사 이음매(5, 6)의 개시점을 배치할 수 있고, 여기서 탐사 이음매(5, 6)는 결합 윤곽(4)에 또는 결합 윤곽(4)의 코너 또는 곡선의 영역 내에 실질적으로 가로방향으로 배치되어, 코너 전후에서 결합 윤곽(4)을 검출할 수 있다.
탐사 이음매(5, 6)가 생성되어 있을 때, 탐사 이음매(5, 6) 또는 이 탐사 이음매(5, 6)의 적어도 하나의 통상적인 파라미터가 도 4에 나타낸 검출기(11)에 의해 각각 모니터링될 수 있다. 탐사 이음매(5, 6)가 하부 워크피스 부품(3)과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 하부 워크피스 부품(3)의 표면 영역(A1)으로부터 상부 워크피스 부품(2)이 결합 윤곽(4)과 접촉하는 표면 영역(A2)으로 전환될 때, 검출기(11)에 의해 모니터링되고 있는 탐사 이음매(5, 6)의 적어도 하나의 파라미터가 갑자기 변한다. 반대의 경우에 대해서도, 탐사 이음매(5, 6)가 표면 영역(A2)으로부터 표면 영역(A1)으로 전환될 때에 동일하게 유지된다.
이는 탐사 이음매(5, 6)가 표면 영역(A1 또는 A2)으로부터 표면 영역(A2 또는 A1)으로 전환되는 경계부 또는 접점들(7, 8)을 검출할 수 있음을 의미한다. 하부 워크피스 부품(3) 및 상부 워크피스 부품(2)의 위치가 예를 들면 결합 스테이션(9)의 참조 좌표계, 예를 들어 데카르트 좌표계에서 알려져 있기 때문에, 접점들(7, 8)의 위치가 정확히 검출될 수 있다. 그런 다음, 접점들(7, 8)의 위치로부터 상부 워크피스 부품(2)에 대한 하부 워크피스 부품(3)의 실제 위치가 얻어진다.
탐사 이음매(5, 6)의 접점들(7, 8) 또는 탐사 이음매(5, 6)의 알려진 위치를 이용하여, 도 1에는 나타내지 않은 컴퓨터(12) 내에 저장되어 있는, 상부 워크피스 부품(2)에 대한 하부 워크피스 부품(3)의 목표 위치 또는 에너지 빔(10)의 미리 정해진 목표 결합 궤적이 각각 에너지 빔(10)에 대한 실제 결합 궤적으로 보정된다.
도 2는 도 1의 워크피스(1)의 사시도를 나타내고 있다. 하부 워크피스 부품(3)의 결합 윤곽(4)의 위치 또는 상부 워크피스 부품(2)이 하부 워크피스 부품(3)의 결합 윤곽(4) 상에 놓이는 영역이 각각 파선으로 도시되어 있다. 탐사 이음매(5, 6)는 상부 워크피스 부품(2)이 상부 워크피스 부품(2)이 하부 워크피스 부품(3)과 접촉하지 않는 표면 영역(A1)으로부터 하부 워크피스 부품(3)의 결합 윤곽(4)과 접촉하는 표면 영역(A2)을 넘어서, 다른 표면 영역(A1)으로 연장되며, 여기서 표면 영역(A1)과 표면 영역(A2) 사이 및 표면 영역(A2)과 표면 영역(A1) 사이의 경계부들에서의 접점들(7, 8)이 검출기(11)(도시하지 않음)에 의해 검출되고, 상부 워크피스 부품(2)에 대한 하부 워크피스 부품(3)의 현재 위치 및 정렬이 도 1에 대하여 이미 설명된 바와 같이, 접점들(7, 8)의 실제 위치로부터 계산된다. 그런 다음, 하부 워크피스 부품(3)의 이러한 계산된 위치 및 정렬이 에너지 빔(10)(도시하지 않음)에 의해 이동될 결합 궤적을 계산하기 위한 기반으로서 역할을 한다.
도 3은 대안적인 탐사 이음매(5')를 나타내고 있다. 탐사 이음매(5')는 결합 윤곽(4)에 예각으로 생성된다. 그런 다음, 검출기(11)가 접점(7, 8)을 검출할 경우, 컴퓨터(12) 내에 저장되어 있는 에너지 빔(10)의 목표 결합 궤적이 즉시 보정되고, 에너지 빔(10)이 결합 윤곽(4)의 실제 위치를 향해서 축회전(pivot)한다. 그 직후에, 검출기(11)가 다른 접점(7, 8)을 검출할 경우, 이는 에너지 빔(10)의 결합 궤적의 다른 보정으로 이어진다. 이러한 공정은, 도 3에 나타낸 바와 같이, 에너지 빔(10)이 사행 이동에 의해 워크피스(1)를 결합하기 위한 실제 결합 궤적을 보정하도록 안정화될 때까지 다수회 반복될 수 있다.
도 4는 에너지 빔(10), 및 검출기(11)에 의해 동시에 모니터링되고 있는 탐사 이음매(5, 6)의 적어도 하나의 통상적인 파라미터를 이용하여 생성되는 탐사 이음매(5, 6)를 나타내고 있다.
도시된 예시적인 실시예에서, 에너지 빔(10)은 레이저 빔이고, 검출기(11)는 용접 이음매의 품질이 인라인으로, 즉 용접 이음매가 생성되는 동안에 또는 생성된 직후에 모니터링될 수 있는 것을 이용하는 품질 보증 장치의 광학 검출기(11)이다.
예시적인 실시예에서, 검출기(11) 및 에너지 빔(10)을 방출하는 장치(10a)는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 산업용 로봇(16)의 로봇 아암(15)에 부착되는 공용 툴 헤드(14)에 부착된다. 로봇 아암(15)은 도 1 및 도 3에 따라서 탐사 이음매(5, 6) 및 결합 이음매 양쪽을 따라, 조합된 결합 및 검출 툴을 공간적으로 이동시킬 수 있다.
도 1의 탐사 이음매(5, 6)가 처음에 생성되고, 그런 다음 에너지 빔(10) 및 검출기(11)가 상부 워크피스 부품(2)을 하부 워크피스 부품(3)의 결합 윤곽(4)에 결합하기 위해서 미리 정해진 개시점으로 이동되는 한편, 도 3에 나타낸 대안적인 탐사 이음매(5, 6)에서는 에너지 빔(10)이 중단 없이 결합 이음매로 전이된다.
에너지 빔(10)은, 도 1의 탐사 이음매(5, 6)를 생성할 때에도 일부 지점에서 상부 워크피스 부품(2)을 하부 워크피스 부품(3)의 결합 윤곽(4)에 연결할 수 있다. 따라서, 워크피스(1)가 물질 고정식으로 미리 사전에 고정되고, 결합 윤곽(4)을 따라 그의 사전 고정 위치에서 결합될 수 있다.
에너지 빔(10)은 동일한 에너지를 이용하여 동일한 속도로 탐사 이음매(5, 6) 및 결합 이음매를 생성할 수 있다. 그러나, 탐사 이음매(5, 6)는 결합 이음매를 생성하기 위한 에너지보다도 크거나 작은 에너지를 이용하고/하거나 결합 이음매를 생성하기 위한 속도보다도 느리거나 빠른 속도로 생성될 수도 있다.
도 5는 고정식 결합 스테이션(9) 및 산업용 로봇(16)을 포함하는 배열의 일례를 나타내고 있다. 산업용 로봇(16)은 툴 헤드(14)를 받치는 로봇 아암(15)을 포함한다. 검출기(11)와, 에너지 빔(10)을 방출하는 장치(10a)는 툴 헤드(14)와 연결된다.
장치(10a)는 라인(LE)을 통해 에너지 빔(10)용 에너지를 생성하거나 제공하는 에너지원(17) 및 예를 들면 라인(L1)을 통해 에너지 빔(10)의 이동을 제어하고 에너지 빔(10)의 에너지를 조절하는 컴퓨터(12)에 연결된다.
검출기(11)는 라인(L2)을 통해 컴퓨터(12)에 연결되고, 탐사 이음매(5, 6) 또는 결합 이음매인지의 여부에 상관없이, 용접 이음매의 통상적인 포착된 파라미터 데이터를 컴퓨터(12)에 전송한다.
컴퓨터(12)는 하부 워크피스 부품(3)에 대한 상부 워크피스 부품(2)의 목표 위치 및 상부 워크피스 부품(2)을 하부 워크피스 부품(3)에 결합하기 위한 에너지 빔(10)용 목표 결합 궤적이 가공될 워크피스(1)를 위해 저장되는 메모리(13)를 포함한다. 컴퓨터(12)는 검출기(11)에 의해 포착된 데이터를 워크피스의 목표 위치 데이터와 비교할 수 있다. 컴퓨터(12)가 검출기(11)에 의해 검출된 경계부들 또는 접점들(7, 8)에 기초하여, 하부 워크피스 부품(3) 상의 결합 윤곽(4)의 검출된 실제 위치가 컴퓨터(12) 내에 저장되어 있는 결합 윤곽 또는 하부 워크피스 부품(3)의 목표 위치로부터 각각 이탈한 것으로 결정한 경우에는, 컴퓨터(12) 내에 저장되어 있는 알고리즘에 의해 에너지 빔(10)용 목표 결합 궤적을 보정할 수 있어, 그 후에 에너지 빔(10)이 결합 윤곽(4)의 검출된 실제 프로파일을 따라 컴퓨터(12)에 의해 안내될 수 있다.
도 6은, 하부 워크피스 부품(3)과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상부 워크피스 부품(2)의 표면 영역(A1)과 상부 워크피스 부품(2)이 하부 워크피스 부품(3)의 결합 윤곽(4)과 접촉하는 표면 영역(A2) 사이의 경계부에서, 검출기(11)에 의해 검출된 탐사 이음매(5, 6)의 파라미터의 통상적인 프로파일을 나타내고 있다. 검출기(11)에 의해 검출된 파라미터는 표면 영역(A1)과 표면 영역(A2) 사이의 경계부에서 갑자기 변한다.
에너지 빔(10)이 탐사 이음매(5, 6)를 생성하기 시작하는 상부 워크피스 부품(2)의 상면(2a) 상의 지점이 검출되고 등록되거나, 또는 컴퓨터(12)에 의해 각각 미리 정해지고 컴퓨터(12) 내에 저장되기 때문에, 그리고 에너지 빔(10)이 탐사 이음매(5, 6)를 생성할 때에 이동되는 방향 및 속도가 미리 정해지고 컴퓨터(12) 내에 저장되기 때문에, 컴퓨터(12)는 파라미터의 이러한 갑작스런 변화에 기초하여 접점(7, 8)을 등록할 수 있고, 등록된 접점(7, 8)에 기초하여 또는 다수의 등록된 접점들(7, 8)에 기초하여 에너지 빔(10)의 결합 궤적에 대한 보정을 계산할 수 있다.
본 발명의 다수의 가능한 실시예가 상기한 설명에서 개시되어 있지만, 임의의 상기한 기술적인 특징들 및 실시예들 및 당업자에게 명백한 임의의 기술적인 특징들 및 실시예들의 가능한 조합을 통해 실시예들의 다수의 다른 변형예가 존재함이 인정될 것이다. 또한, 예시적인 실시예들은 단지 보호, 응용 가능성 또는 구성의 범주를 제한하지 않는 예들로서 이해되어야 함이 인정될 것이다. 상기한 설명은 그 대신에 적어도 하나의 예시적인 실시예를 실현하는 적절한 방식을 당업자에게 예시하려는 것이다. 구성요소들의 기능 및 배열에 대한 다양한 변경이 청구범위 및 그의 등가물에 개시된 보호의 범주를 이탈하지 않고서, 예시적인 실시예에 대해 이루어질 수 있음이 인정될 것이다.
1 : 워크피스
2 : 상부 워크피스 부품
2a : 상면
3 : 하부 워크피스 부품
4 : 결합 윤곽
5, 5' : 탐사 이음매
6 : 탐사 이음매
7 : 접점, 경계부
8 : 접점, 경계부
9 : 결합 스테이션
10 : 에너지 빔
10a : 에너지 빔을 방출하는 장치
11 : 검출기
12: 컴퓨터
13: 메모리
14 : 툴 헤드
15 : 로봇 아암
16 : 산업용 로봇
17 : 에너지원
A1 : 표면 영역
A2 : 표면 영역
L1 : 라인
L2 : 라인
LE : 라인

Claims (17)

  1. 에너지 빔(10)에 의해 숨겨진 워크피스 부품들을 결합하기 위한 방법으로서,
    a) 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3) 및 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)이 서로에 대하여 위치하며;
    b) 그들이 위치했을 때, 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)이 상기 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3)의 결합 윤곽(joining contour)(4)을 따라 상기 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3)과 접촉하고 상기 결합 윤곽(4)을 숨기며, 상기 결합 윤곽(4)의 목표 프로파일이 좌표계에 대하여 제어기에 알려져 있고;
    c) 상기 에너지 빔(10)이 상기 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3)으로부터 떨어져서 대향하는 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)의 상면(2a) 상으로 유도되고, 상기 제어기에 의해 상기 결합 윤곽(4)을 따라 이동되어, 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)을 물질 고정식(material lock)으로 상기 결합 윤곽(4)에 결합하며;
    d) 상기 에너지 빔(10)을 사용하여, 제1 탐사 이음매(5), 제2 탐사 이음매(5') 및 제3 탐사 이음매(6) 중 적어도 하나 이상의 탐사 이음매가 상기 결합 윤곽(4)을 검출하기 위해서 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)의 상기 상면(2a) 상에 생성되고;
    e) 검출기(11)에 의해, 상기 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3)과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)의 표면 영역(A1)이 상기 결합 윤곽(4)과의 컨택트를 갖는 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)의 표면 영역(A2)과 접경하는 제1 경계부(7) 및 제2 경계부(8) 중 적어도 하나 이상의 경계부가 검출되며;
    f) 상기 제어기가 상기 제1 경계부(7) 및 제2 경계부(8) 중 적어도 하나 이상의 경계부의 위치를 등록하고, 상기 위치를 상기 제어기 내에 저장되어 있는 상기 제1 경계부(7) 및 제2 경계부(8) 중 적어도 하나 이상의 경계부의 목표 위치와 비교하고;
    g) 상기 제1 경계부(7) 및 제2 경계부(8) 중 적어도 하나 이상의 경계부의 상기 위치가 이탈된 경우, 상기 결합 윤곽(4)을 따르는 상기 에너지 빔(10)의 이동이 보정되는 결합 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 탐사 이음매(5) 및 상기 제3 탐사 이음매(6)는 상기 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3)과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)의 상기 표면 영역(A1)로부터 상기 결합 윤곽(4)과의 컨택트를 갖는 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)의 상기 표면 영역(A2)을 넘어서, 상기 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3)과 어떠한 컨택트도 갖지 않는 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)의 다른 표면 영역(A1)으로 연장되며, 상기 제어기는 적어도 하나 이상의 경계부의 위치를 등록하는 결합 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 탐사 이음매(5), 상기 제2 탐사 이음매(5') 및 상기 제3 탐사 이음매(6)는 상기 검출기(11)에 의해 검출되고 모니터링되는 결합 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 검출기(11)에 의해 검출되는 파라미터의 값들은 상기 적어도 하나 이상의 경계부에서 갑자기 변화하는 결합 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    적어도 2개 이상의 이격된 탐사 이음매(5, 6)가 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)의 상기 상면(2a) 상에 생성되고 상기 검출기(11)에 의해 모니터링되는 결합 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 에너지 빔(10)의 이동은 상기 제1 경계부(7) 또는 상기 제1 및 제2 경계부(7, 8)가 등록된 후에 보정되며, 상기 제2 탐사 이음매(5')는 상기 에너지 빔(10)의 이동을 중단시키지 않으면서 상기 결합 윤곽(4)을 따라 결합 이음매로 전이되는 결합 방법.
  7. 제 1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 에너지 빔(10)은 상기 제어기에 의해 사행 이동(meandering movement)으로 상기 결합 윤곽(4)의 실제 프로파일에 대해 안정화되는 결합 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 제1 경계부(7) 및 상기 제2 경계부(8)의 위치가 상기 제어기에 의해 등록되고 상기 제어기 내에 저장되어 있는 상기 제1 경계부(7) 및 상기 제2 경계부(8)의 상기 위치와 비교되고, 상기 제1 경계부(7) 및 상기 제2 경계부(8)의 위치가 이탈된 경우, 상기 결합 윤곽(4)을 따르는 상기 에너지 빔(10)의 이동이 보정되는 결합 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 탐사 이음매는 상기 결합 윤곽(4)에 경사지게 또는 수직방향으로 생성되는 결합 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제1 탐사 이음매(5), 상기 제2 탐사 이음매(5') 및 상기 제3 탐사 이음매(6) 중 적어도 하나 이상의 탐사 이음매가 생성된 때, 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)이 적어도 일부 지점에서 물질 고정식으로 상기 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3)의 상기 결합 윤곽(4)에 결합되는 결합 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 검출기(11)는 결합 이음매들의 품질을 모니터링하기 위한 시스템의 검출기(11)인 결합 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 파라미터는 열 에너지 또는 온도, 광 강도, 파장, 전류 정격 중 어느 하나 이상인 결합 방법.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 결합 방법은 용접 방법, 납땜 방법 또는 부착 방법인 결합 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 용접 방법은 용융 전극을 사용하는 전기 아크 용접 방법, 레이저 용접 방법, 고주파 유도 용접 방법 또는 플라스마 용접 방법인 결합 방법.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 하부 워크피스 부품(3)은 자동차 구조체 또는 자동차 본체의 부품이고, 상기 상부 워크피스 부품(2)은 자동차 구조체 또는 자동차 본체의 부품인 결합 방법.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3) 또는 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)은 결합하기 위해서, 또는 상기 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3)와 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2)은 결합하기 위해서 결합 스테이션(9) 내에 배치되며, 상기 결합 스테이션(9)에서 또는 그들이 상기 결합 스테이션(9) 내에 배치되기 전에 서로에 대하여 고정되거나, 또는 상기 적어도 하나 이상의 상부 워크피스 부품(2) 및 상기 적어도 하나 이상의 하부 워크피스 부품(3)이 각각 로봇 아암에 의해 보유되고 상기 로봇 아암들에 의해 서로에 대하여 위치하며, 상기 결합 스테이션(9)은 고정식 결합 스테이션(9)이거나 또는 상기 로봇 아암(15)에 연결되고 결합 동안에 또는 결합하기 위해서 상기 로봇 아암(15)에 의해 공간적으로 이동되는 결합 스테이션(9)인 결합 방법.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 검출기(11) 또는 상기 에너지 빔(10)을 생성하는 시스템(10a)의 빔 방출부가 로봇 아암(15)에 부착되거나, 상기 검출기(11) 및 상기 에너지 빔(10)을 생성하는 시스템(10a)의 빔 방출부는 로봇 아암(15)에 부착되는 결합 방법.
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DE4402345C1 (de) 1994-01-27 1995-05-24 Fraunhofer Ges Forschung Vorrichtung zum Verschweißen eines Gurts und eines Stegs, insbesondere zu einem T- oder I-Stoß, mit Hochenergiestrahlung

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