JP7474664B2 - 溶接位置検出装置 - Google Patents
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Description
[溶接ロボットシステムの概要]
図1は、本発明の第1実施形態に係る溶接ロボットシステム10を示すシステム概要図である。図1において、溶接ロボットシステム10は、溶接ロボット20と、ティーチペンダント30と、ロボット制御装置40と、電源50とを備える。
上述した溶接ロボットシステム10において、溶接ロボット20がワークに対してアーク溶接を行う際に、当該ワークにおける溶接位置が重要となる。以下、接触式センサを用いて溶接位置を検出する溶接位置検出装置の構成について詳しく説明する。溶接位置検出装置では、接触式センサを用いてワークに接触することにより当該ワークの位置を確認し、当該ワークにおける溶接位置を検出する。
次に、ワークが傾いている場合、当該ワークの傾きを算出しつつ溶接位置を検出する溶接位置検出方法について、具体的に詳しく説明する。
本発明の第1実施形態では、第1サーチ及び第2サーチにおいて、ワークを鉛直方向に2回サーチすることで第1ワークW10の傾きαを算出し、適切に溶接位置を検出していたが、本発明の第2実施形態では、ワークを水平方向に2回サーチすることでワークの傾きを算出し、適切に溶接位置を検出する溶接位置検出方法について説明する。なお、本発明の第2実施形態に係る溶接位置検出装置の構成は、図2に示された溶接位置検出装置100の構成と同一であるため、詳細な説明は省略する。
本発明の第1実施形態では、サーチ部110は、接触式センサ22を鉛直方向に移動させて第1ワークW10を2回サーチし、本発明の第2実施形態では、サーチ部110は、接触式センサ22を水平方向に移動させて第1ワークW11を2回サーチした。これにより、水平面及び鉛直面を基準として第1ワークW10及び第1ワークW11が傾いていたとしても、適切に第2ワークW20及び第2ワークW21を検出していた。ここで、サーチ方向は、典型的には、鉛直方向と水平方向であるが、これらに限定されるものではなく、例えば、略鉛直方向及び略水平方向等も含む任意の方向をサーチ方向として設定し、適用することもできる。
Claims (5)
- 接触式センサを用いて溶接位置を検出する溶接位置検出装置であって、
第1位置から第1方向に前記接触式センサを移動させて、当該接触式センサと溶接対象である第1ワークとを接触させることにより、当該第1位置から当該第1ワークまでの第1距離又は当該接触点における第1座標値を取得する第1サーチ部と、
前記第1位置から前記第1方向と垂直である第2方向に所定距離離れて位置する第2位置から前記第1方向に前記接触式センサを移動させて、当該接触式センサと前記第1ワークとを接触させることにより、当該第2位置から当該第1ワークまでの第2距離又は当該接触点における第2座標値を取得する第2サーチ部と、
前記第1距離、前記所定距離及び前記第2距離に基づいて、又は前記第1座標値及び前記第2座標値に基づいて、前記第1ワークの傾きを算出する傾き算出部と、
前記第1ワークの傾きに沿って前記接触式センサを移動させて、前記第1ワークに接合される第2ワークまでの距離を取得する第3サーチ部と、
を備え、
前記第2方向は、前記第2ワークから離れる方向である、
溶接位置検出装置。 - 前記第1方向は、鉛直方向又は水平方向である、
請求項1に記載の溶接位置検出装置。 - 前記第1サーチ部は、前記接触式センサと前記第1ワークとを接触させた後、前記第1方向と反対方向に当該接触式センサを退避させる、
請求項1から2のいずれか一項に記載の溶接位置検出装置。 - 前記第1サーチ部は、少なくとも前記第1距離だけ退避させる、
請求項3に記載の溶接位置検出装置。 - 前記第2サーチ部は、前記接触式センサと前記第1ワークとを接触させた後、前記傾き算出部によって算出された前記第1ワークの傾きに基づいて、当該第1ワークに対して垂直方向に当該接触式センサを退避させる、
請求項1から4のいずれか一項に記載の溶接位置検出装置。
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