JP2018192551A - 制御装置、ロボットおよびロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】質の高い吐出作業を実現できる制御装置、ロボット、およびロボットシステムを提供すること。【解決手段】吐出部を支持するロボットを制御する制御装置であって、前記吐出部の吐出口から対象物に吐出される吐出物の前記対象物に着弾する着弾点の移動速度を演算する演算部を備え、前記演算部で求められた前記移動速度は、前記吐出物の吐出量の制御に用いられることを特徴とする制御装置。前記着弾点の位置は、前記吐出口と前記着弾点との間の距離と、前記吐出口の位置とに基づいて求められることが好ましい。前記距離は、前記吐出部が前記吐出物を吐出する吐出方向における距離であることが好ましい。【選択図】図１

Description

本発明は、制御装置、ロボットおよびロボットシステムに関するものである。

従来から、ロボットアームと、ロボットアームの先端に取り付けられたエンドエフェクターとを備えた産業用ロボットが知られている。また、近年では、塗布材を被塗布物に対して塗布する塗布装置に接続されたロボットが知られている（特許文献１参照）。

例えば、特許文献１に記載のロボットは、塗布装置を保持する保持部と、保持部の移動速度を設定する移動速度設定部と、塗布装置による塗布材の供給量を調整する塗布量調整部と、を備えている。

特開２０１５−１２７０８０号公報

かかる構成の特許文献１に記載のロボットは、保持部の移動速度に応じて塗布材の供給量を調整している。かかるロボットでは、例えば平坦な被塗布物に対して塗布材を塗布する場合には、保持部の移動速度と、被塗布物上に着弾する塗布材が描く軌跡の描画速度とを一致させることができるので、目的の軌跡を再現することができる。しかし、かかるロボットでは、例えば凹状の被塗布物に対して塗布材を塗布する場合には、保持部の移動速度と、塗布材の軌跡の描画速度とが一致せず、よって、目的の軌跡を再現することができなかった。

このように、従来のロボットでは、対象物の形状等によっては、目的の軌跡を再現することができず、所望の量の塗布材を目的の箇所に塗布することができない場合があった。

本発明は、前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。

本適用例の制御装置は、吐出部を支持するロボットを制御する制御装置であって、前記吐出部の吐出口から対象物に吐出される吐出物の前記対象物に着弾する着弾点の移動速度を演算する演算部を備え、前記演算部で求められた前記移動速度は、前記吐出物の吐出量の制御に用いられる。

このような制御装置によれば、着弾点における移動速度を吐出量の制御に用いているため、対象物の形状等によらず、目的の軌跡を描くことができる。それゆえ、目的の箇所に所望の量の吐出物を吐出することができ、よって、質の高い吐出作業を実現できる。

本適用例の制御装置では、前記着弾点の位置は、前記吐出口と前記着弾点との間の距離と、前記吐出口の位置とに基づいて求められることが好ましい。
これにより、着弾点における移動速度を容易かつ適切に求めることができる。

本適用例の制御装置では、前記距離は、前記吐出部が前記吐出物を吐出する吐出方向における前記吐出口と前記対象物との間の距離であることが好ましい。
これにより、着弾点における移動速度を適切に求めることができる。

本適用例の制御装置では、前記距離は、距離センサーから出力された情報に基づいて求められることが好ましい。

これにより、着弾点における移動速度を適切に求めることができる。また、距離センサーを用いることで、距離が一定でない場合であっても目的の軌跡を描くことができる。

本適用例の制御装置では、前記吐出部による吐出を制御する吐出制御装置に対して前記演算部で求められた前記移動速度を出力する出力部を備えることが好ましい。

これにより、吐出装置は、取得した移動速度（移動速度に関する情報）を基に吐出量を求めることで、対象物の形状等によらず目的の軌跡を的確に描くよう吐出部を制御することができる。

本適用例の制御装置では、前記吐出部による吐出を制御する吐出制御部を備えることが好ましい。

これにより、制御装置が吐出部と演算部とを備えるため、制御装置の小型化および簡素化を図ることができる。

本適用例の制御装置では、前記ロボットは、垂直多関節ロボットであることが好ましい。

これにより、目的とする箇所に吐出部を位置させることができ、よって、対象物の形状によらず、より質の高い吐出作業を実現することができる。

本適用例の制御装置では、前記吐出部による吐出において、前記吐出口の位置を固定したまま、前記吐出部の姿勢を変更するよう前記ロボットの駆動を制御することが好ましい。

これにより、例えば凹状の対象物のように、吐出部の吐出口の移動の速度と着弾点における移動速度とが一致していない場合であっても目的の軌跡を的確に描くことができる。

本適用例のロボットは、前記吐出部を支持するアームを有し、本適用例の制御装置によって制御される。

このようなロボットによれば、目的とする箇所に吐出物を位置させることができ、よって、質のより高い吐出作業を実現することができる。

本適用例のロボットシステムは、本適用例の制御装置と、当該制御装置によって制御される前記ロボットと、当該ロボットに設けられ、前記吐出物を吐出可能な前記吐出部とを備える。

このような本発明のロボットシステムによれば、目的の軌跡を描くことができる。それゆえ、目的の箇所に所望の量の吐出物を吐出することができ、よって、質の高い吐出作業を実現できる。

第１実施形態に係るロボットシステムの概略側面図である。 図１に示すロボットシステムのシステム構成図である。 凹面に対する吐出作業の一例を示す図である。 凹面に対する吐出作業の一例を示す図である。 平坦面に対する吐出作業の一例を示す図である。 凸面に対する吐出作業の一例を示す図である。 第２実施形態に係るロボットシステムのシステム構成図である。

以下、制御装置、ロボットおよびロボットシステムの好適な実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。

≪ロボットシステム≫
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットシステムの概略側面図である。図２は、図１に示すロボットシステムのシステム構成図である。

なお、以下では、説明の便宜上、図１中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図１中の基台側を「基端」、その反対側（ディスペンサー２側）を「先端」と言う。なお、本明細書において、「水平」とは、水平に対して±５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。同様に、本明細書において、「鉛直」とは、鉛直に対して±５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。また、「平行」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに完全な平行である場合のみならず、±５°以内で傾斜している場合も含む。また、本明細書において、「直交」とは、２つの線（軸を含む）または面が、互いに９０°の角度で交わる場合のみならず、９０°に対し±５°以内で傾斜している場合も含む。

図１に示すロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１に設けられ、吐出物９０を吐出可能なディスペンサー２（吐出部）と、ディスペンサー２に設けられた距離センサー３と、ロボット１およびディスペンサー２の駆動を制御する制御ユニット５と、を備えている。また、制御ユニット５は、ロボット１の駆動を制御するロボット制御装置５１と、ディスペンサー２の吐出（駆動）を制御する吐出制御装置５２とを有する。

このロボットシステム１００は、例えば腕時計や携帯電話のような精密機器やその部品等の対象物８０に対して、例えば液状の接着剤等の吐出物９０を吐出する吐出作業（塗布作業）を行う。

〈ロボット〉
図１に示すロボット１は、６軸の垂直多関節ロボットである。このロボット１は、基台１１０と、基台１１０に対して回動可動に接続されたロボットアーム１０と、を有する。また、図２に示すように、ロボット１は、複数の駆動部１３０と、複数のモータードライバー１４０と、複数の角度センサー１２０とを有する。なお、複数のモータードライバー１４０はロボット１ではなくロボット制御装置５１が有していてもよい。

図１に示すように、本実施形態では、ロボット１は、例えば床等の設置箇所７０に設置された作業台７１の上面である作業面７１０上に設けられている。なお、本実施形態では、基台１１０が作業面７１０上に固定されているが、基台１１０は、ロボットアーム１０が接続されていれば良く、基台１１０自体が移動可能であっても良い。

また、ロボットアーム１０は、第１アーム１１（アーム）と、第２アーム１２（アーム）と、第３アーム１３（アーム）と、第４アーム１４（アーム）と、第５アーム１５（アーム）と、第６アーム１６（アーム）とを有する。第１アーム１１と第２アーム１２と第３アーム１３と第４アーム１４と第５アーム１５と第６アーム１６とは、基端側から先端側に向ってこの順に連結されている。第１アーム１１は、作業面７１０上に取り付けられた基台１１０に接続されている。また、第６アーム１６の先端部には、ディスペンサー２が着脱可能に取り付けられている。

基台１１０とアーム１１とは、関節を介して連結されており、第１アーム１１は、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１回動軸Ｏ１まわりに回動可能となっている。また、第１アーム１１と第２アーム１２とは、関節を介して連結されており、第２アーム１２は、第１アーム１１に対して水平方向に沿う第２回動軸Ｏ２まわりに回動可能となっている。また、第２アーム１２と第３アーム１３とは、関節を介して連結されており、第３アーム１３は、第２アーム１２に対して水平方向に沿う第３回動軸Ｏ３まわりに回動可能となっている。また、第３アーム１３と第４アーム１４とは、関節を介して連結されており、第４アーム１４は、第３アーム１３に対して第３回動軸Ｏ３と直交した第４回動軸Ｏ４まわりに回動可能となっている。また、第４アーム１４と第５アーム１５とは、関節を介して連結されており、第５アーム１５は、第４アーム１４に対して第４回動軸Ｏ４と直交した第５回動軸Ｏ５まわりに回動可能となっている。また、第５アーム１５と第６アーム１６とは、関節を介して連結されており、第６アーム１６は、第５アーム１５に対して第５回動軸Ｏ５と直交した第６回動軸Ｏ６まわりに回動可能となっている。

また、図２に示すように、ロボット１は、一方のアームを他方のアーム（または基台１１０）に対して回動させるモーターおよび減速機等を備える複数の駆動部１３０を有する。複数の駆動部１３０は、図示はしないが、各アーム１１〜１６に設けられている。したがって、本実施形態では、ロボット１は、アーム１１〜１６と同じ数（本実施形態では６つ）の駆動部１３０を有している。また、各駆動部１３０には、モータードライバー１４０が電気的に接続されており、各駆動部１３０は、モータードライバー１４０を介して制御ユニット５、具体的には後述するロボット制御装置５１により制御されている。

また、各駆動部１３０には、例えば、ロータリーエンコーダー等の角度センサー１２０が設けられている。これにより、各駆動部１３０が有するモーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出することができる。これにより、基端側のアームに対する先端側のアームの角度（姿勢）等の情報を得ることができる。

以上説明したようなロボット１は、前述したように、ディスペンサー２が取り付けられた第６アーム１６（ロボットアーム１０）を有する。すなわち、ロボット１は、対象物８０に対して吐出物９０を吐出するディスペンサー２（吐出部）を支持する第６アーム１６（ロボットアーム１０）を有する。そして、ロボット１は、後述する制御ユニット５によって制御される。そのため、制御ユニット５の制御の下、ロボット１は、ロボットアーム１０を駆動させることで、ディスペンサー２を目的の箇所に位置させることができ、よって、質のより高い吐出作業を実現することができる。

また、前述したように、ロボット１は、垂直多関節ロボットである。これにより、対象物８０の形状等によらず、目的とする箇所にディスペンサー２を位置させることができ、よって、対象物８０の形状によらず、より質の高い吐出作業を実現することができる。

また、本実施形態では、ロボット１が有するアームの数は、６つであるが、アームの数は１〜５つであってもよいし、７つ以上であってもよい。ただし、ディスペンサー２（吐出部）がロボットアーム１０の先端部に設けた場合、ディスペンサー２（吐出部）の先端を３次元空間内の目的の箇所に位置させるためには、アームの数（回動軸の数）は、少なくとも６つ以上であることが好ましい。

また、本実施形態では、各アーム１１〜１６は、隣り合うアームまたは基台１１０に対して回動可能になっているが、ロボットアーム１０は、隣り合うアームまたは基台１１０に対して並進可能なアームを備えていてもよい。その場合には、角度センサー１２０に代えて、リニアエンコーダーで構成された位置センサーを用いることができる。

また、ロボット１は、例えば、ディスペンサー２の対象物８０に対する接触を検出する力覚センサーを備えていてもよい。

〈ディスペンサー〉
図１に示すディスペンサー２は、吐出物９０を吐出可能な吐出部である。ここで、本明細書では、吐出された物およびこれから吐出する物全てを総称して吐出物９０と言う。

ディスペンサー２は、吐出物９０を収容（貯留）している収容部を有する本体部２２と、本体部２２の先端側に接続され、吐出物９０を吐出する吐出口２１１を含むノズル２１（ニードル）とを有している。このディスペンサー２は、吐出口２１１がロボットアーム１０の先端側（図１中下方）を向くよう第６アーム１６に着脱可能に取り付けられている。これにより、ロボットアーム１０の先端側に吐出物９０を吐出することができる。また、本実施形態では、ノズル２１の中心線Ａが第６回動軸Ｏ６に対して一致しており、ディスペンサー２の吐出口２１１（具体的には吐出口２１１の開口中心）が第６回動軸Ｏ６上に位置している。

また、ディスペンサー２は、図２に示すように、本体部２２から所定の量の吐出物９０をノズル２１に供給する供給機構２３を有する。この供給機構２３は、制御ユニット５、具体的には後述する吐出制御装置５２により制御されている。供給機構２３の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、（１）シリンジ、プランジャーおよびプランジャーを駆動するモーター等の駆動機構等を有する構成、（２）エアー圧力によりノズル２１に吐出物９０を圧送する構成、（３）ローター、ステーターおよびローターを駆動するモーター等の駆動機構を有し、ローターをステーター内で回転させ、吐出物９０をノズル２１に移送する構成等が挙げられる。

このようなディスペンサー２は、吐出制御装置５２の制御に基づき、一定量の吐出物９０を連続的または断続的に吐出することができる。また、ディスペンサー２は、吐出制御装置５２の制御に基づき、吐出物９０の吐出量Ｍ（単位時間あたりの吐出量）を変化させることも可能である。

なお、本実施形態では、ディスペンサー２は、第６アーム１６に取り付けられているが、ディスペンサー２は、ロボット１（特にロボットアーム１０）に取り付けられていればよく、第６アーム１６以外のアーム１１〜１５に取り付けられていてもよい。また、ディスペンサー２は、任意のアームに直接的に取り付けられていなくてもよく、任意のアームに任意の部材を介して取り付けられていてもよい。また、その取り付け方向（ノズル２１の姿勢）も特に限定されない。

〈距離センサー〉
図１に示すように、ディスペンサー２には、距離センサー３が着脱可能に取り付けられている。

本実施形態では、距離センサー３は、非接触でディスペンサー２と対象物８０との間の距離Ｌ（正確には、吐出口２１１と着弾点８１１との間の距離）を計測する機能を有する（図１および図３参照）。この計測は、作業中随時、または、作業中の所定時（例えば一定時間間隔毎に）行われる。距離センサー３としては、例えば、超音波を用いた超音波式センサーや、レーザー光を用いたレーザーセンサー等を用いることができる。中でも特に、レーザーセンサーを用いることが好ましい。レーザーセンサーは、例えば、図示はしないが、対象物８０に対してレーザー光を出射する受光素子と、発光素子とを備えており、受光素子から出射したレーザー光が対象物８０で反射して受光素子に戻って来るまでの時間に基づいて対象物８０等までの距離Ｌを計測する。このようなレーザーセンサーを用いることにより、距離Ｌをより高精度に計測することができる。そのため、吐出作業の精度をより高めることができる。

なお、本実施形態では、距離センサー３は、ディスペンサー２に取り付けられているが、距離センサー３は、ロボット１に設けられていてもよい。例えば、距離センサー３は、第５アーム１５や第６アーム１６に設けられていてもよい。

〈制御ユニット〉
図１に示すように、制御ユニット５は、ロボット１に配線５９１で接続されたロボット制御装置５１と、ディスペンサー２に配線５９２で接続された吐出制御装置５２と、を有する。本実施形態では、ロボット制御装置５１および吐出制御装置５２は、作業台７１の下方に位置しており、これらロボット制御装置５１および吐出制御装置５２は、配線５９３で接続されている。なお、ロボット制御装置５１と吐出制御装置５２との間の伝送路は無線であってもよい。また、同様に、ロボット１とロボット制御装置５１との間の伝送路、および、ディスペンサー２と吐出制御装置５２との間の伝送路は、無線であってもよい。また、ロボット制御装置５１および吐出制御装置５２は、それぞれ、ロボット１の外部に設けられているが、ロボット１の内部に組み込まれていてもよい。

（ロボット制御装置）
ロボット制御装置５１（制御装置）は、ロボット１の駆動を制御する装置であり、本実施形態では、例えばプログラム（ＯＳ：Operating System）がインストールされたコンピューター（例えばＰＣ（Personal Computer）やＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等）で構成されている。このロボット制御装置５１は、例えば、プロセッサーとしてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等を有する。

図２に示すように、ロボット制御装置５１は、処理部５１１（演算部）と、受付部５１２と、出力部５１３と、記憶部５１４とを有し、これらの間で相互にデータのやり取りができるよう構成されている。

処理部５１１は、各種演算を行う機能を有する。処理部５１１の機能は、例えば、ＣＰＵにより記憶部５１４（ＲＡＭやＲＯＭ等）に記憶された各種プログラムを実行することにより実現することができる。

処理部５１１は、例えば、各角度センサー１２０の検出結果（信号）を基にして各駆動部１３０が有するモーターの回転量や回転方向に関するデータを求める。また、処理部５１１は、例えば、各角度センサー１２０から所定の周期で出力された回転角（各関節の位置）を用いて順運動学によって現在のディスペンサー２の吐出口２１１の位置およびノズル２１の姿勢（方向）を求める。また、処理部５１１は、算出した吐出口２１１の位置と、距離センサー３から出力された対象物８０までの距離Ｌとを用いて吐出物９０が対象物８０に着弾する着弾点８１１の位置を求める（図１および図３参照）。なお、本実施形態では、着弾点８１１の位置は、重力の影響を加味していない位置である。また、処理部５１１は、ノズル２１の位置および姿勢と、ノズル２１と対象物８０との間の距離Ｌとを基に吐出の際の速度Ｖ（移動速度）を求める。速度Ｖとは、吐出物９０が対象物８０に着弾することで描かれる軌跡９１、９２、９３の速度である（図４〜図６参照）。また、速度Ｖとは、着弾点８１１の対象物８０上（例えば凹面８０１上）での矢印Ｒ０方向の移動速度とも言う（図４参照）。

受付部５１２は、距離センサー３やロボット１が有する各角度センサー１２０から出力された検出結果（情報）を受け付ける機能を有する。受付部５１２の機能は、例えばインターフェース回路によって実現することができる。受付部５１２が受けた検出結果は、例えば、記憶部５１４に記憶され、処理部５１１による演算に用いられる。

出力部５１３は、ロボット１が有する各モータードライバー１４０や吐出制御装置５２に対して各種データ（情報）を出力する機能を有する。出力部５１３の機能は、例えばインターフェース回路によって実現することができる。

記憶部５１４は、各種データを記憶（記録）する機能を有する。記憶部５１４の機能は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび外部記憶装置（図示せず）によって実現することができる。記憶部５１４は、例えば、吐出作業におけるディスペンサー２の吐出口２１１の目標移動経路や速度Ｖ等のデータや各種プログラム等を記憶している。

なお、ロボット制御装置５１は、前述した処理部５１１、受付部５１２、出力部５１３および記憶部５１４以外の他の機能部を有していてもよい。

（吐出制御装置）
吐出制御装置５２は、ディスペンサー２の吐出（駆動）を制御する装置であり、例えば、プログラム（ＯＳ）がインストールされたコンピューターで構成されている。この吐出制御装置５２は、例えば、プロセッサーとしてのＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ等を有する。

図２に示すように、吐出制御装置５２は、処理部５２１（演算部）と、受付部５２２と、出力部５２３と、記憶部５２４とを有し、これらの間で相互にデータのやり取りができるよう構成されている。

処理部５２１は、各種演算を行う機能を有する。処理部５２１の機能は、例えば、ＣＰＵにより記憶部５２４（ＲＡＭやＲＯＭ等）に記憶された各種プログラムを実行することにより実現することができる。処理部５２１は、例えば、ロボット制御装置５１から出力された速度Ｖに関する情報（信号）を基にして、ディスペンサー２で吐出する吐出物９０の吐出量Ｍや吐出タイミング等に関するデータを導出する。

受付部５２２は、ロボット制御装置５１から出力された速度Ｖに関する情報等の各種データ（情報）を受け付ける機能を有する。受付部５２２の機能は、例えばインターフェース回路によって実現することができる。受付部５２２が受けた情報は、例えば、記憶部５２４に記憶され、処理部５２１による演算で用いられる。

出力部５２３は、ディスペンサー２に対して吐出物９０の吐出量Ｍや吐出タイミングに関するデータ（情報）等を出力する機能を有する。出力部５２３の機能は、例えばインターフェース回路によって実現することができる。

記憶部５２４は、各種データを記憶（記録）する機能を有する。記憶部５２４の機能は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび外部記憶装置（図示せず）によって実現することができる。記憶部５２４は、例えば、速度Ｖや、吐出量Ｍ、吐出タイミング等のデータや各種プログラムを記憶している。

なお、吐出制御装置５２は、前述した処理部５２１、受付部５２２、出力部５２３および記憶部５２４以外の他の機能部を有していてもよい。

また、図示はしないが、制御ユニット５には、例えば、画面を表示するモニターを備える液晶ディスプレイ等で構成された表示装置と、マウスやキーボード等の入力装置とがそれぞれ接続されていてもよい。また、制御ユニット５には、タッチパネルが接続されていてもよい。

以上、ロボットシステム１００の基本的な構成について簡単に説明した。次に、このようなロボットシステム１００による吐出作業の一例について説明する。

（凹面に対する吐出作業）
図３および図４は、凹面に対する吐出作業の一例を示す図である。

吐出作業では、制御ユニット５は、主に（１）吐出作業におけるノズル２１の移動（移動の速度、移動量、移動方向）の制御と、（２）吐出物９０の吐出量Ｍの制御と、を行う。

例えば、図３に示すような凹面８０１上に、一様に吐出物９０を吐出する吐出作業を例に説明する。すなわち、凹面８０１に着弾した吐出物９０の厚さが一定となるよう吐出物９０を吐出する吐出作業を例に説明する。ここで、吐出物９０の厚さとは、凹面８０１上に形成される吐出物９０の層の厚さ（付着量）のことを言う。

（１）吐出作業におけるノズル２１の移動を制御する。
ロボット制御装置５１は、例えば、ＣＰ（Continuous Path）制御によりロボットアーム１０を駆動させることによりディスペンサー２を移動させる（図１および図３参照）。なお、本実施形態では、ロボット１の駆動を制御するときの基準となる基準点は、吐出口２１１（具体的には吐出口２１１の開口中心）とする。ＣＰ制御は、例えば、各角度センサー１２０から所定の周期で出力された回転角を用い、順運動学によって現在のノズル２１の位置および姿勢（具体的には吐出口２１１の位置およびノズル２１の姿勢）を求め、吐出口２１１が目標軌道に追従して移動しつつノズル２１が所望の姿勢をとるようにロボットアーム１０を駆動させる制御である。

例えば、凹面８０１に対する吐出作業では、図４に示すように、吐出口２１１の位置を変化させずに、ノズル２１の姿勢（中心線Ａの方向）を変化させる。前提として、凹面８０１は、円筒または球面のような円弧面であり、円弧の中心に吐出口２１１を位置させる。そして、吐出口２１１の位置を固定したまま、ノズル２１の基端側を矢印Ｒ１方向に移動させる。なお、吐出口２１１の位置を固定したままとは、物理的に固定するのではなく、ロボットアーム１０の各部の動作制御により、吐出口２１１の凹面８０１に対する位置が変化しないことを言う。

具体的には、図４の破線で示すノズル２１ａの姿勢から、図４の二点鎖線で示すノズル２１ｂの姿勢を経由して、図４の実線で示すノズル２１ｃの姿勢にする。この際、ＣＰ制御により、各角度センサー１２０から所定の周期で出力された回転角を用い、順運動学によって現在のノズル２１の位置および姿勢を求め、ノズル２１がノズル２１ａ、２１ｂ、２１ｃの姿勢となるよう、ロボットアーム１０を駆動させる。このように、ＣＰ制御によりロボット１の駆動を制御することで、凹面８０１上をなぞるようにノズル２１を移動させることができる。

なお、ロボットアーム１０の駆動の制御は、前述の制御方法に限らず、例えばＰＴＰ（Point to Point）制御等であってもよい。また、基準点は、吐出口２１１の中心以外であってもよく、任意である。

（２）吐出物９０の吐出量Ｍを制御する。
ロボット制御装置５１は、（Ａ）対象物８０上に着弾する吐出物９０が描く軌跡９１の速度Ｖ（移動速度）を求め、（Ｂ）吐出制御装置５２に対して速度Ｖ（速度Ｖに関する情報）を出力する。吐出制御装置５２は、（Ｃ）速度Ｖ（速度Ｖに関する情報）を取得して速度Ｖに応じた吐出量Ｍを算出し、（Ｄ）ディスペンサー２が速度Ｖに応じた吐出量Ｍを吐出するよう供給機構２３の駆動を制御する。

（Ａ）ロボット制御装置５１は、軌跡９１の速度Ｖを求める。
図４に示すように、吐出口２１１の位置を固定したまま、ノズル２１の基端側を矢印Ｒ１方向に移動させると、軌跡９１は、矢印Ｒ０方向に沿って描かれる。

速度Ｖは、吐出口２１１から対象物８０上に吐出物９０が着弾する着弾点８１１までの距離Ｌを、前述した順運動学演算で用いる吐出口２１１へのオフセットとして加えることで求めることができる。すなわち、速度Ｖは、一定周期で、吐出口２１１の位置と、吐出口２１１と着弾点８１１との間の距離Ｌとにより求めた着弾点８１１の位置に基づいて求めることができる。また、距離Ｌは、本実施形態では、距離センサー３から出力された情報を用いる。なお、本実施形態では、一様に吐出物９０を吐出する吐出作業を例に説明しているため、距離Ｌおよび速度Ｖはそれぞれ一定である。

例えば、ロボット制御装置５１は、各角度センサー１２０から所定の周期で出力された回転角を用いて求めた吐出口２１１の位置と、距離センサー３より求めた距離Ｌとを用いて着弾点８１１の位置を求める。そして、所定の周期（時間）と吐出口２１１の位置とから軌跡９１の速度Ｖを求める。

（Ｂ）ロボット制御装置５１は、速度Ｖを出力する。
ロボット制御装置５１は、吐出制御装置５２に対して速度Ｖ（速度Ｖに関する情報）を、例えばアナログ信号で出力する。なお、デジタル信号で出力してもよい。アナログ信号かデジタル信号かは、吐出制御装置５２の構成に応じて決定するとよい。また、アナログ信号またはデジタル信号は、電流または電圧で表される。

（Ｃ）吐出制御装置５２は、速度Ｖに応じた吐出量Ｍを算出する。
吐出制御装置５２は、速度Ｖに応じた単位時間あたりの吐出量Ｍに関するデータを記憶しており、取得した速度Ｖに応じて単位時間あたりの吐出量Ｍを算出する。例えば、速度Ｖと吐出量Ｍとは比例関係にあり、速度Ｖが増加すれば、吐出量Ｍも増加する。なお、速度Ｖの決定要因には、ノズル２１の矢印Ｒ１方向の移動の速度の他に、距離Ｌの大小がある。このような構成は、本実施形態のように、凹面８０１に着弾した吐出物９０の厚さを一定とする場合に特に有効である。

（Ｄ）吐出制御装置５２は、供給機構２３の駆動を制御する。
吐出制御装置５２は、単位時間あたりの吐出量Ｍに対する供給機構２３の駆動制御量（モーターの駆動電圧等）に関するデータを記憶しており、求めた吐出量Ｍに応じて供給機構２３の駆動を制御する。これにより、ノズル２１の吐出口２１１から、速度Ｖに応じた吐出量Ｍの吐出物９０を吐出することができる。

また、吐出制御装置５２は、ロボット制御装置５１によるロボットアーム１０の駆動の制御と対応付けがなされており、ロボットアーム１０の駆動に合わせて所定のタイミングで、吐出を開始したり、終了するようディスペンサー２を制御する。

このように、本実施形態におけるロボットシステム１００では、凹面８０１に対する吐出作業において、ロボットアーム１０の駆動を制御するとともに、軌跡９１の速度Ｖに応じて吐出量Ｍを制御している。

（平坦面に対する吐出作業）
図５は、平坦面に対する吐出作業の一例を示す図である。

次に、図５に示すような平坦面８０２を有する対象物８０に対して、一様に吐出物９０を吐出する吐出作業を例に説明する。なお、前述した凹面８０１に対する吐出作業を同様の事項はその説明を省略する。

（１）吐出作業におけるノズル２１の移動を制御する。
図５に示すような平坦面８０２に対する吐出作業では、ＣＰ制御により、吐出口２１１が平坦面８０２を沿って直線状に移動するように吐出口２１１の位置を変化およびノズル２１の姿勢を変化させる。具体的には、矢印Ｒ２方向に沿ってノズル２１を移動させる。すなわち、図５の破線で示すノズル２１ａの位置および姿勢から、図４の二点鎖線で示すノズル２１ｂの位置および姿勢を経由して、図５の実線で示すノズル２１ｃの位置および姿勢にする。

（２）吐出物９０の吐出量Ｍを制御する。
図５に示すような平坦面８０２に対する吐出作業においても、前述した凹面８０１に対する吐出作業と同様に、ロボット制御装置５１は、（Ａ）対象物８０上に着弾する吐出物９０が描く軌跡９２の速度Ｖを求め、（Ｂ）吐出制御装置５２に対して速度Ｖに関する情報を出力する。吐出制御装置５２は、（Ｃ）速度Ｖに応じた吐出量Ｍを算出し、（Ｄ）供給機構２３の駆動を制御する。

なお、図５に示すように、矢印Ｒ２方向に沿ってノズル２１を移動させると、軌跡９２は、矢印Ｒ２方向に沿って描かれる。また、平坦面８０２に対する吐出作業では、軌跡９２の速度Ｖと、吐出口２１１の移動の速度とは一致している。

（平坦面に対する吐出作業）
図６は、凸面に対する吐出作業の一例を示す図である。

次に、図６に示すような凸面８０３を有する対象物８０に対して、一様に吐出物９０を吐出する吐出作業を例に説明する。なお、前述した凹面８０１に対する吐出作業を同様の事項はその説明を省略する。

（１）吐出作業におけるノズル２１の移動を制御する。
図６に示すような凸面８０３に対する吐出作業では、ＣＰ制御により、吐出口２１１が凸面８０３に沿って円弧状に移動するように吐出口２１１の位置を変化およびノズル２１の姿勢を変化させる。具体的には、矢印Ｒ３方向に沿ってノズル２１を移動させる。すなわち、図６の破線で示すノズル２１ａの位置および姿勢から、図６の二点鎖線で示すノズル２１ｂの位置および姿勢を経由して、図６の実線で示すノズル２１ｃの位置および姿勢にする。

（２）吐出物９０の吐出量Ｍを制御する。
図６に示すような凸面８０３に対する吐出作業においても、前述した凹面８０１に対する吐出作業と同様に、ロボット制御装置５１は、（Ａ）対象物８０上に着弾する吐出物９０が描く軌跡９３の速度Ｖを求め、（Ｂ）吐出制御装置５２に対して速度Ｖに関する情報を出力する。吐出制御装置５２は、（Ｃ）速度Ｖに応じた吐出量Ｍを算出し、（Ｄ）供給機構２３の駆動を制御する。

なお、図６に示すように、矢印Ｒ３方向に沿ってノズル２１を移動させると、軌跡９３は、矢印Ｒ３方向に沿って描かれる。また、凸面８０３に対する吐出作業では、軌跡９３の速度Ｖと、吐出口２１１の移動速度とは比例関係にある。

このように、本実施形態におけるロボットシステム１００では、ロボットアーム１０の駆動を制御してディスペンサー２を移動させるとともに、速度Ｖに応じて吐出量Ｍを制御することで、様々な形状の対象物８０に対して目的の軌跡９１、９２、９３を描くことができる。

なお、本実施形態では、対象物８０上に連続的に吐出物９０が吐出された場合を例に説明したが、対象物８０上に断続的に吐出物９０が吐出されてもよい。その場合、途切れている部分にも吐出物９０が着弾していると仮定して描かれた軌跡９１、９２、９３の速度Ｖを用いて吐出量Ｍの制御を行えばよい。速度Ｖ（移動速度）とは、前述したように、吐出物９０が対象物８０に着弾することで描かれる軌跡９１、９２、９３の速度であるが、断続的に吐出物９０が吐出されている場合には、速度Ｖとは、着弾したと仮定して描かれた軌跡の速度Ｖである。

以上、凹面８０１、平坦面８０２および凸面８０３のそれぞれについて説明したが、これらが一次元的または二次元的に任意に組み合わされた異形の面に吐出物９０を着弾させ、吐出物９０の層を形成する場合もある。その場合には、上記を適宜組み合わせて行えばよい。

また、上記凹面８０１、平坦面８０２および凸面８０３については、ノズル２１の移動中（吐出口２１１の移動中）、距離Ｌが一定である場合について説明したが、距離Ｌが逐次変化する場合にも対応することができる。その場合、距離センサー３が、変化する距離Ｌを逐次（リアルタイムに）検出し、その距離Ｌの値に応じて、速度Ｖをその都度求め、その速度Ｖを用いて吐出量Ｍの制御を前述したように行う。これにより、距離Ｌの値に係わらず、適正な制御が可能となる。

以上説明したように、ロボット制御装置５１は、ディスペンサー２（吐出部）を支持するロボット１を制御する制御装置である。また、ロボット制御装置５１は、ディスペンサー２（吐出部）の吐出口２１１から対象物８０に吐出される吐出物９０の対象物８０に着弾する着弾点８１１の速度Ｖ（移動速度）を演算する処理部５１１（演算部）を備える。そして、処理部５１１で求められた速度Ｖは、吐出物９０の吐出量Ｍの制御に用いられる。

このようなロボット制御装置５１によれば、対象物８０上に着弾する吐出物９０が描く軌跡９１（または軌跡９２、９３）の描画速度、すなわち着弾点８１１における速度Ｖを吐出量Ｍの制御に用いることができる。そのため、対象物８０の形状等によらず、目的とする軌跡９１（または軌跡９２、９３）を描くことができ、目的の箇所に所望の吐出量Ｍの吐出物９０を吐出することができる。その結果、質の高い吐出作業を実現することができる。それゆえ、吐出物９０が対象物８０上でダマになることを低減できる。また、一様に吐出物９０を吐出する吐出作業において、吐出された吐出物９０の幅が予定よりも太くなったり細くなったりすることを低減することができる。このように、速度Ｖを基に求めた吐出量Ｍを用いた制御は、一様に吐出物９０を吐出する吐出作業、すなわち対象物８０上に吐出された吐出物９０の厚さが一定である場合の吐出作業において特に有効である。

なお、本実施形態では、対象物８０上に吐出された吐出物９０の厚さは、一定であったが、ある箇所では厚くまたある箇所では薄くなっていてもよい。また、距離Ｌが一定であってもよいし、距離Ｌは一定でなくてもよい。

また、吐出物９０の層の厚さを一定とせず、例えば、その厚さを途中で変化させる場合には、前述のようにして求められた吐出量Ｍに、厚さの変化に対応すべく設定された所定の係数Ｋを乗じて吐出量Ｍ’（＝Ｋ×Ｍ）を速度Ｖとし、その吐出量Ｍ’を実行すればよい。

また、前述したように、ロボット制御装置５１は、ディスペンサー２（吐出部）による吐出において、具体的には例えば凹面８０１に対する吐出作業において、吐出口２１１の位置を固定したまま（変化させずに）、ディスペンサー２の姿勢（具体的には、ノズル２１の姿勢）を変更するようロボット１の駆動を制御する。これにより、凹面８０１のように、ディスペンサー２の吐出口２１１の移動の速度と着弾点８１１における速度Ｖとが一致していない場合であっても、速度Ｖを用いて吐出量Ｍを求めるため、目的とする軌跡９１（または軌跡９２、９３）を描くことができる。よって、目的の箇所に所望の吐出量Ｍの吐出物９０を吐出することができる。

ここで、仮に、速度Ｖではなく、吐出口２１１の移動速度を用いて吐出量Ｍの制御を行うと、前述した平坦面８０２や凸面８０３に対する吐出作業では、一様な吐出が行えるものの、凹面８０１に対する吐出作業では、一様な吐出が行えない。

より具体的に述べると、前述したように、平坦面８０２に対する吐出作業では、速度Ｖと吐出口２１１の移動速度とは一致している。また、凸面８０３に対する吐出作業では、速度Ｖと吐出口２１１の移動速度とは比例関係にある。それゆえ、仮に吐出口２１１の移動速度を用いて吐出量Ｍの制御を行った場合でも、速度Ｖを用いて吐出量Ｍの制御を行った場合と同等の制御を行うことができる。しかし、凹面８０１に対する吐出作業では、速度Ｖと吐出口２１１の移動速度とは一致しておらず、また、比例関係でもない。したがって、仮に吐出口２１１の移動速度を用いて吐出量Ｍの制御を行うと、目的の軌跡９１を描くことができない。例えば、前述したように、凹面８０１における吐出作業では、吐出口２１１の移動速度は零（ゼロ）であるので、仮に吐出口２１１の移動速度を用いて吐出量Ｍの制御を行うと、吐出が行われないこととなる。

このように、仮に吐出口２１１の移動速度を用いて吐出量Ｍの制御を行うと、対象物８０の形状によって、目的の軌跡９１を描くことができない場合がある。これに対し、本実施形態では、前述したように、速度Ｖを用いて吐出物９０の吐出量Ｍの制御を行っているため、目的とする軌跡９１を描くことができる。したがって、速度Ｖを用いて吐出物９０の吐出量Ｍの制御を行うことで、対象物８０の形状によらず、目的の箇所に所望の吐出量Ｍの吐出物９０を吐出することができる。

また、着弾点８１１の位置は、吐出口２１１（具体的には吐出口２１１の開口中心）と着弾点８１１との間の距離Ｌと、吐出口２１１の位置（具体的には吐出口２１１の開口中心）とに基づいて求められる。これにより、着弾点８１１における速度Ｖを容易かつ適切に求めることができる。

なお、着弾点８１１の位置は、距離Ｌと吐出口２１１の位置とに基づいて演算されたものに限定されず、例えば、ロボット１における任意の箇所と着弾点８１１との間の距離と、当該任意の箇所の位置とに基づいて演算されたものでもよい。この場合、距離センサー３は、その任意の箇所と着弾点８１１との間の距離を検出するよう構成されていればよい。また、着弾点８１１の位置は、予め設定（記憶）された座標値を用いてもよい。

さらに、距離Ｌは、ディスペンサー２（吐出部）が吐出物９０を吐出する吐出方向における吐出口２１１と対象物８０との間の距離である。吐出方向は、吐出口２１１の開口中心を通り、ノズル２１の中心線Ａに沿った方向である。これにより、着弾点８１１における速度Ｖを適切に求めることができる。

なお、距離Ｌは、吐出物９０を吐出する吐出方向に沿った方向における距離でなくてもよく、例えば、距離Ｌは、吐出物９０を吐出する吐出方向と重力方向とを考慮した方向における距離であってもよい。すなわち、着弾点８１１は、例えば重力方向を考慮した位置であってもよい。

また、距離Ｌは、距離センサー３から出力された情報に基づいて求められることが好ましい。これにより、着弾点８１１における速度Ｖを適切に求めることができる。また、距離センサー３を用いることで、距離Ｌが一定でない場合であっても、目的の軌跡９１等を描くことができる。

なお、距離Ｌは、吐出物９０を対象物８０に吐出しながらリアルタイムで測定してもよいし、吐出物９０を対象物８０に吐出する吐出作業を行う前に、予め計測してもよい。

また、本実施形態では、距離Ｌは、距離センサー３を用いて求めたが、距離Ｌは、予め設定（記憶）された値であってもよい。これにより、吐出量Ｍをより迅速に求めることができる。例えば、対象物８０の形がＣＡＤデータで与えられており、対象物８０とロボット１との位置関係が決まれば計算により距離Ｌを求めることができる。具体的方法としては、例えば、対象物８０のＣＡＤデータに塗布軌跡（目標の塗布軌道）を作成し、ロボット１と対象物８０の位置関係と、塗布軌跡とに基づき、吐出口２１１と対象物８０との距離Ｌを一定にするような吐出口２１１の軌跡（目標軌道）を作成する。そして、吐出口２１１の軌跡を実現するロボット１の動作を逆運動学計算により求めて実行する。これにより、予め設定された距離Ｌを用いた吐出作業（塗布作業）を行うことができる。

また、ロボット制御装置５１（制御装置）は、ディスペンサー２（吐出部）による吐出を制御する吐出制御装置５２に対して処理部５１１（演算部）で求められた速度Ｖ（移動速度）を出力する出力部５１３を備える。これにより、吐出制御装置５２は、速度Ｖを取得し、その取得した速度Ｖに応じた吐出量Ｍを求めることで、対象物８０の形状等によらず目的の軌跡９１等を的確に描くようディスペンサー２を制御することができる。

また、対象物８０を吐出作業中に移動させてもよい。例えば、作業台７１が対象物８０を移動させるよう構成されていてもよい（図１参照）。その場合、例えば、図４に示す凹面８０１に対する吐出作業では、対象物８０を図４の紙面に垂直な方向に移動することが好ましい。これにより、凹面８０１のより広い範囲の領域に対してより短時間で吐出物９０を付与することができる。

以上説明したように、ロボットシステム１００は、ロボット制御装置５１（制御装置）と、ロボット制御装置５１によって制御されるロボット１と、ロボット１に設けられ、吐出物９０を吐出可能なディスペンサー２（吐出部）とを備える。このようなロボットシステム１００によれば、ロボット制御装置５１によってロボット１を前述のように制御できるため、目的の軌跡９１等を描くことができる。それゆえ、ロボットシステム１００によれば、目的の箇所に所望の吐出量Ｍの吐出物９０を吐出することができ、よって、質の高い吐出作業を実現できる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
図７は、第２実施形態に係るロボットシステムのシステム構成図である。

本実施形態は、制御装置の構成が異なること以外は、上述した実施形態と同様である。なお、以下の説明では、第２実施形態に関し、上述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。

図７に示すロボットシステム１００Ａは、制御装置５０を有する。この制御装置５０は、前述した第１実施形態におけるロボット制御装置５１および吐出制御装置５２と同様の機能を有し、これらが一体となった構成である。

具体的には、制御装置５０は、処理部５０１（演算部）と、受付部５０２と、出力部５０３と、記憶部５０４とを有する。

処理部５０１は、ロボット１の駆動に関する各種演算等を行う（ロボット１の駆動を制御する）ロボット制御部５１０と、ディスペンサー２による吐出に関する各種演算等を行う（ディスペンサー２による吐出を制御する）吐出制御部５２０と、を有する。ロボット制御部５１０は、第１実施形態における処理部５１１と同様の機能を有し、吐出制御部５２０は、第１実施形態における処理部５２１と同様の機能を有する。

受付部５０２は、第１実施形態における受付部５１２と同様の機能を有し、距離センサー３やロボット１が有する各角度センサー１２０から出力された検出結果（信号）を受け付ける機能を有する。

出力部５０３は、第１実施形態における出力部５１３および出力部５２３と同様の機能を有し、ロボット１が有する各モータードライバー１４０や吐出制御装置５２に対して各種データ（情報）を出力する機能と、ディスペンサー２に対して吐出物９０の量や吐出タイミングに関するデータ（情報）等を出力する機能とを有する。

記憶部５０４は、第１実施形態における記憶部５１４および記憶部５２４と同様の機能を有し、各種プログラム等のデータを記憶（記録）する機能を有する。

以上説明したように、本実施形態では、制御装置５０は、ディスペンサー２（吐出部）による吐出を制御する吐出制御部５２０を備える。すなわち、制御装置５０は、ロボット１の駆動を制御するロボット制御部５１０と、ディスペンサー２による吐出を制御する吐出制御部５２０とを備える。これにより、制御装置５０の小型化および簡素化を図ることができる。

なお、制御装置５０は、ロボット１の内部（例えば基台１１０の内部）に組み込まれていてもよいし、ロボット１の外部に設けられていてもよい。

以上説明したような第２実施形態によっても、対象物８０の形状によらず、目的の箇所に所望の吐出量Ｍの吐出物９０を吐出することができる。

以上、本発明の制御装置、ロボットおよびロボットシステムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。

なお、「吐出物」は、接着剤に限定されず、吐出部から吐出可能なものであれば如何なるものであってもよく、例えば各種塗装材、塗料、各種コーティング材、インク、食品等であってもよい。また、吐出物の形態は、液状に限定されず、例えばガス状、ゲル状または固形状等であってもよい。

また、「対象物」は、腕時計や携帯電話のような精密機器やその部品等に限定されず、吐出物が着弾可能な面を有するものであれば如何なるものであってもよい。

また、「吐出部」は、吐出物を吐出可能な構成あればよく、前述したディスペンサーに限定されない。例えば、グリス等の吐出物を塗布する塗布器具、食品を吐出する食品用吐出器具等であってもよい。

また、本発明のロボットは、垂直多関節ロボット以外のロボットであってもよく、水平多関節ロボットや、パラレルリンクロボットであってもよい。

１…ロボット、２…ディスペンサー（吐出部）、３…距離センサー、５…制御ユニット、１０…ロボットアーム、１１…第１アーム（アーム）、１２…第２アーム（アーム）、１３…第３アーム（アーム）、１４…第４アーム（アーム）、１５…第５アーム（アーム）、１６…第６アーム（アーム）、２１…ノズル、２１ａ…ノズル、２１ｂ…ノズル、２１ｃ…ノズル、２２…本体部、２３…供給機構、５０…制御装置、５１…ロボット制御装置（制御装置）、５２…吐出制御装置、７０…設置箇所、７１…作業台、８０…対象物、９０…吐出物、９１…軌跡、９２…軌跡、９３…軌跡、１００…ロボットシステム、１００Ａ…ロボットシステム、１１０…基台、１２０…角度センサー、１３０…駆動部、１４０…モータードライバー、２１１…吐出口、５０１…処理部（演算部）、５０２…受付部、５０３…出力部、５０４…記憶部、５１０…ロボット制御部、５１１…処理部（演算部）、５１２…受付部、５１３…出力部、５１４…記憶部、５２０…吐出制御部、５２１…処理部、５２２…受付部、５２３…出力部、５２４…記憶部、５９１…配線、５９２…配線、５９３…配線、７１０…作業面、８０１…凹面、８０２…平坦面、８０３…凸面、８１１…着弾点、Ａ…中心線、Ｌ…距離、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｒ０…矢印、Ｒ１…矢印、Ｒ２…矢印、Ｒ３…矢印、Ｖ…速度

Claims (10)

1. 吐出部を支持するロボットを制御する制御装置であって、
   前記吐出部の吐出口から対象物に吐出される吐出物の前記対象物に着弾する着弾点の移動速度を演算する演算部を備え、
   前記演算部で求められた前記移動速度は、前記吐出物の吐出量の制御に用いられることを特徴とする制御装置。
2. 前記着弾点の位置は、前記吐出口と前記着弾点との間の距離と、前記吐出口の位置とに基づいて求められる請求項１に記載の制御装置。
3. 前記距離は、前記吐出部が前記吐出物を吐出する吐出方向における前記吐出口と前記対象物との間の距離である請求項２に記載の制御装置。
4. 前記距離は、距離センサーから出力された情報に基づいて求められる請求項２または３に記載の制御装置。
5. 前記吐出部による吐出を制御する吐出制御装置に対して前記演算部で求められた前記移動速度を出力する出力部を備える請求項１ないし４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記吐出部による吐出を制御する吐出制御部を備える請求項１ないし４のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記ロボットは、垂直多関節ロボットである請求項１ないし６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記吐出部による吐出において、前記吐出口の位置を固定したまま、前記吐出部の姿勢を変更するよう前記ロボットの駆動を制御する請求項１ないし７のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記吐出部を支持するアームを有し、請求項１ないし８のいずれか１項に記載の制御装置によって制御されることを特徴とするロボット。
10. 請求項１ないし８のいずれか１項に記載の制御装置と、当該制御装置によって制御される前記ロボットと、当該ロボットに設けられ、前記吐出物を吐出可能な前記吐出部とを備えることを特徴とするロボットシステム。

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