JP7364695B2

JP7364695B2 - ロボットプログラミング装置

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Publication number: JP7364695B2
Application number: JP2021570070A
Authority: JP
Inventors: 寛之米山
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2020-01-08
Filing date: 2021-01-06
Publication date: 2023-10-18
Anticipated expiration: 2041-01-06
Also published as: CN114929434A; DE112021000471T5; US20230047775A1; JPWO2021141050A1; WO2021141050A1

Description

本発明は、ロボットプログラミング装置に関する。

ロボットに備えられた工具によってワークを加工する際に、ロボットの動作を事前に教示する必要がある。例えば、特許文献１及び２は、作業空間内に配置されたワークを加工する工具を備えたロボットのプログラムを教示するプログラミング装置を開示している。

特許第５３４０４５５号公報特許第４８７０８３１号公報

このようなプログラミング装置において、例えば、動作パターンから塗布作業のプログラムを作成する際、マスキング処理を行った箇所を避けつつ、サイクルタイムを短縮するように教示を行うために、作業者は、手作業によって動作パターンの形状を修正しなければならず、教示作業に多くの工数が必要となる。そのため、ロボットプログラミング装置において教示作業に必要な工数を削減することが望まれていた。

本開示の一態様に係るロボットプログラミング装置は、作業空間内に配置されたワークを加工する工具を備えたロボットの動作プログラムを教示するロボットプログラミング装置であって、前記作業空間を三次元的に表現した仮想空間を作成する仮想空間作成部と、前記仮想空間内に前記ワークのワークモデル、前記ロボットのロボットモデル及び前記工具の工具モデルを配置するモデル配置部と、前記ワークモデル上の加工部位を指定する加工部位指定部と、所定の立体形状の面を所定の動作パターンにより塗りつぶすと共に、前記動作パターンが前記ワークモデルの少なくとも１つの面に投影されるように前記立体形状を前記仮想空間に配置する立体形状配置部と、前記動作パターンを前記ワークモデルの少なくとも１つの面に投影して前記工具の加工経路を作成する加工経路作成部と、前記加工部位に基づいて前記加工経路及び／又は前記動作プログラムを変更する変更部と、を備える。

本発明によれば、教示作業に必要な工数を削減することができる。

本実施形態に係るロボットプログラミング装置の構成を示すブロック図である。仮想空間内のワークモデル、ロボットモデル及び工具モデルを示す図である。仮想空間内のワークモデル、ロボットモデル及び工具モデルを示す図である。仮想空間内のワークモデル、ロボットモデル及び工具モデルを示す図である。仮想空間内のワークモデル、ロボットモデル及び工具モデルを示す図である。ワークモデル上の加工部位の指定を示す図である。ワークモデル上の非加工部位の指定を示す図である。ワークモデル上の非加工部位の指定を示す図である。ワークモデル上の非加工部位の指定を示す図である。動作パターンの例を示す図である。立体形状の例を示す図である。立体形状を仮想空間に配置する例を示す図である。工具の加工経路を作成する例を示す図である。加工経路を変更する例を示す図である。加工経路及び動作プログラムを変更する例を示す図である。動作プログラムを変更する例を示す図である。スプレー装置モデルによる塗布作業の例を示す図である。磨き装置モデルによる磨き作業の例を示す図である。塗布作業のシミュレーションの例を示す図である。塗布されたワークモデルの例を示す図である。塗布作業のシミュレーションの例を示す図である。塗布されたワークモデルの例を示す図である。ロボットプログラミング装置の処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態の一例について説明する。
図１は、本実施形態に係るロボットプログラミング装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボットプログラミング装置１は、制御部１１と、記憶部１２と、表示部１３と、操作部１４と、を備える。
ロボットプログラミング装置１は、作業空間内に配置されたワークを加工する工具を備えたロボットの動作プログラムを教示することを目的としている。

制御部１１は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）等のプロセッサであり、記憶部２３に記憶されたプログラムを実行することによって各種の機能を実現する。
制御部１１は、仮想空間作成部１１１と、モデル配置部１１２と、加工部位指定部１１３と、選択部１１４と、立体形状配置部１１５と、加工経路作成部１１６と、変更部１１７と、工具位置姿勢決定部１１８と、シミュレーション実行部１１９と、表示制御部１２０と、を備える。

仮想空間作成部１１１は、作業空間を三次元的に表現した仮想空間を作成する。
モデル配置部１１２は、仮想空間内にワークのワークモデル、ロボットのロボットモデル及び工具の工具モデルを配置する。

加工部位指定部１１３は、ワークモデル上の加工部位を指定する。
選択部１１４は、動作パターン記憶部１２１に記憶された動作パターンを選択する。また、選択部１１４は、立体形状記憶部１２２に記憶された立体形状を選択する。

立体形状配置部１１５は、所定の立体形状の面を所定の動作パターンにより塗りつぶすと共に、動作パターンがワークモデルの少なくとも１つの面に投影されるように立体形状を仮想空間に配置する。

加工経路作成部１１６は、動作パターンをワークモデルの少なくとも１つの面に投影して工具の加工経路を作成する。
変更部１１７は、加工部位に基づいて加工経路及び／又は動作プログラムを変更する。

工具位置姿勢決定部１１８は、加工経路作成部１１６により作成された加工経路とワークモデルの少なくとも１つの面の法線方向とに基づいて、工具モデルの位置又は位置姿勢を自動的に決定する。

シミュレーション実行部１１９は、例えば、工具モデルが、少なくとも１つのノズルを備えたスプレー装置のスプレー装置モデルである場合、スプレー装置モデルを搭載したロボットモデルを用いて、動作プログラムに基づいて、スプレー装置モデルを移動させながらノズルから噴射される噴射物をワークモデルに塗布する塗布作業のシミュレーションを実行する。

表示制御部１２０は、仮想空間、ワークモデル、ロボットモデル及び工具モデル等の画像を表示部１３に表示させる。
表示制御部１２０は、例えば、工具モデルが、少なくとも１つのノズルを備えたスプレー装置のスプレー装置モデルである場合、ノズルから噴射される噴射物の塗布時間に応じて、ワークモデルの加工部位を色分けして表示部１３に表示させる。

記憶部１２は、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）やアプリケーションプログラム等を格納するＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、その他の各種情報を格納するハードディスクドライブやＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）等の記憶装置である。

また、記憶部１２は、動作パターン記憶部１２１と、立体形状記憶部１２２と、を有する。
動作パターン記憶部１２１は、工具の動作を示す連続した軌跡からなる複数種類の動作パターンを記憶する。
立体形状記憶部１２２は、連続した複数の平面を含む立体形状及び曲面を含む立体形状等を記憶する。

表示部１３は、ＬＣＤ（ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）、ＣＲＴ（ＣａｔｈｏｄｅＲａｙＴｕｂｅ）等で構成され、各種の画像を表示する。
操作部１４は、マウス、キーボード等で構成され、各種の入力を受け付ける。

次に、本実施形態に係るロボットプログラミング装置によりロボットの動作プログラムを教示することの詳細について説明する。図２から図５は、仮想空間内のワークモデル、ロボットモデル及び工具モデルを示す図である。

図２及び図３に示す例では、工具モデルＴ１は、少なくとも１つのノズルを備えたスプレー装置のスプレー装置モデルである。
図２に示すように、仮想空間作成部１１１は、作業空間を三次元的に表現した仮想空間を作成し、モデル配置部１１２は、仮想空間内にワークのワークモデルＷ１、ロボットのロボットモデルＲ１及び工具の工具モデルＴ１を配置する。

また、図３に示す例では、モデル配置部１１２は、仮想空間内にワークのワークモデルＷ２、ロボットのロボットモデルＲ１及び工具の工具モデルＴ１を配置する。ワークモデルＷ２は、ワークモデルＷ１とは異なる形状を有している。

図４及び５に示す例では、工具モデルＴ２は、磨き工具を備えた磨き装置モデルである。
図４に示す例では、モデル配置部１１２は、仮想空間内にワークのワークモデルＷ１、ロボットのロボットモデルＲ１及び工具の工具モデルＴ２を配置する。
図５に示す例では、モデル配置部１１２は、仮想空間内にワークのワークモデルＷ２、ロボットのロボットモデルＲ１及び工具の工具モデルＴ２を配置する。

図６Ａから図６Ｄは、ワークモデル上の加工部位及び／又は非加工部位の指定を示す図である。図６Ａは、ワークモデル上の加工部位の指定を示す図である。図６Ａに示すように、加工部位指定部１１３は、操作部１４の操作に基づいて、ワークモデルＷ２上の加工部位の少なくとも１つの面Ａ１を指定する。

図６Ｂは、ワークモデル上の非加工部位の指定を示す図である。図６Ｂに示すように、加工部位指定部１１３は、操作部１４の操作に基づいて、ワークモデルＷ２上の非加工部位の少なくとも１つの面Ａ２を指定する。

図６Ｃは、ワークモデル上の加工部位の指定を示す図である。図６Ｃに示すように、加工部位指定部１１３は、操作部１４の操作に基づいて、ワークモデルＷ１上の加工部位の任意の範囲Ａ３を指定する。図６Ｃの例では、加工部位指定部１１３は、四角形、円形等の図形で囲む、フリーハンドで塗りつぶす等の操作によって任意の範囲Ａ３を指定する。

図６Ｄは、ワークモデル上の非加工部位の指定を示す図である。図６Ｄに示すように、加工部位指定部１１３は、操作部１４の操作に基づいて、ワークモデルＷ１上の非加工部位の任意の範囲Ａ４を指定する。図６Ｄの例では、加工部位指定部１１３は、四角形、円形等の図形で囲む、フリーハンドで塗りつぶす等の操作によって任意の範囲Ａ４を指定する。

図７は、動作パターンの例を示す図である。図７に示すように、動作パターン記憶部１２１は、複数種類の動作パターン（例えば動作パターンＰ１からＰ４）を記憶する。
選択部１１４は、動作パターン記憶部１２１に記憶された複数種類の動作パターンのうち、１つの動作パターンを選択する。

なお、加工が複数回必要な場合には、選択部１１４は、動作パターンを複数選択してもよい。また、動作パターン記憶部１２１は、塗布、磨き等の加工の種類に応じて異なる動作パターンを記憶してもよい。

図８は、立体形状の例を示す図である。図８に示すように、立体形状記憶部１２２は、複数種類の立体形状（例えば立体形状Ｑ１からＱ２）を記憶する。選択部１１４は、立体形状記憶部１２２に記憶された複数種類の立体形状のうち、１つの立体形状を選択する。また、選択部１１４は、ワークモデルの形状に応じて、立体形状を選択してもよい。また、立体形状記憶部１２２は、塗布、磨き等の加工の種類に応じて異なる立体形状を記憶してもよい。

図９は、立体形状を仮想空間に配置する例を示す図である。図９に示すように、立体形状配置部１１５は、選択された所定の立体形状Ｑの面を所定の動作パターンＰにより塗りつぶすように立体形状Ｑを仮想空間に配置する。そして、立体形状配置部１１５は、動作パターンＰがワークモデルＷ１の少なくとも１つの面に投影されるように立体形状Ｑを仮想空間に配置する。

図１０は、工具の加工経路を作成する例を示す図である。図１０に示すように、加工経路作成部１１６は、動作パターンＰをワークモデルＷ１の少なくとも１つの面に投影して工具の加工経路Ｍを作成する。

図１１は、加工経路を変更する例を示す図である。図１１に示すように、変更部１１７は、加工部位に基づいて加工経路Ｍを加工経路Ｍ１に変更する。例えば、図１１に示す例では、変更部１１７は、非加工部位Ｎを避けるように動作パターンＰの形状を変更する。また、変更部１１７は、非加工部位Ｎから動作パターンＰまでのオフセット距離Ｄを指定することができる。

図１２は、加工経路及び動作プログラムを変更する例を示す図である。図１２に示すように、変更部１１７は、加工経路の一部である加工経路Ｍ２を変更し、工具モデルを非加工部位Ｎの上方に退避させるように動作プログラムを変更してもよい。そして、変更部１１７は、非加工部位Ｎから動作パターンＰまでのオフセット距離Ｅを指定することができる。

図１３は、動作プログラムを変更する例を示す図である。図１３に示すように、塗布作業の動作プログラムが動作パターンＰから作成される場合には、変更部１１７は、噴出物の出力及び停止のための動作プログラムを変更し、非加工部位Ｎでは塗布作業を行わないように、加工経路Ｍ３における動作パラメータを変更する。

図１４は、スプレー装置モデルによる塗布作業の例を示す図である。図１５は、磨き装置モデルによる磨き作業の例を示す図である。
図１４に示す例では、工具位置姿勢決定部１１８は、加工経路作成部１１６により作成された加工経路とワークモデルＷ１の少なくとも１つの面の法線方向Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３とに基づいて、工具モデルＴ１の位置又は位置姿勢を自動的に決定する。

工具位置姿勢決定部１１８は、例えば、加工経路と法線方向Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３とに基づいて、工具モデルＴ１からワークモデルＷ１までの距離が一定であり、かつ工具モデルＴ１がワークモデルＷ１の面に直交するように、工具モデルＴ１の位置又は位置姿勢を自動的に決定する。

図１５に示す例では、工具位置姿勢決定部１１８は、加工経路作成部１１６により作成された加工経路とワークモデルＷ１の少なくとも１つの面の法線方向Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６とに基づいて、工具モデルＴ２の位置又は位置姿勢を自動的に決定する。

工具位置姿勢決定部１１８は、例えば、加工経路と法線方向Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６とに基づいて、工具モデルＴ２がワークモデルＷ１の面と直交し、かつ工具モデルＴ２がワークモデルＷ１の面に接するように、工具モデルＴ２の位置又は位置姿勢を自動的に決定する。

図１６及び図１８は、塗布作業のシミュレーションの例を示す図である。図１７及び１９は、塗布されたワークモデルの例を示す図である。図１６から図１８に示す例では、工具モデルは、少なくとも１つのノズルＶ１を備えたスプレー装置のスプレー装置モデルＴ１である。

図１６に示す例では、シミュレーション実行部１１９は、スプレー装置モデルＴ１を搭載したロボットモデルＲ１を用いて、動作プログラムに基づいて、スプレー装置モデルＴ１を移動させながらノズルＶ１から噴射される噴射物をワークモデルＷ１に塗布する塗布作業のシミュレーションを実行する。

表示制御部１２０は、ノズルから噴射される噴射物の塗布時間に応じて、ワークモデルＷ１の加工部位を色分けして表示部１３に表示させる。
具体的には、表示制御部１２０は、例えば、噴射物の噴射形状の三次元モデルとワークモデルＷ１との間の干渉箇所を所定時間毎に算出する。

次に、表示制御部１２０は、ワークモデルＷ１の表面上において、算出された干渉箇所のそれぞれにおいて干渉回数を所定時間毎に算出する。
表示制御部１２０は、算出された干渉回数に所定時間を乗算して干渉箇所のそれぞれにおける塗布時間を算出する。
そして、表示制御部１２０は、算出された塗布時間に応じてワークモデルＷ１の加工部位を色分けして表示する。

なお、このようなワークモデルＷ１の加工部位を色分けして表示することは、既知の技術であり、例えば、特許第４８７０８３１号に開示される。このようにして図１７に示すように、表示制御部１２０は、非加工部位Ｎ１を除き、加工部位Ｂ１を色分けして表示する。

図１８に示す例では、シミュレーション実行部１１９は、スプレー装置モデルＴ１を搭載したロボットモデルＲ１を用いて、動作プログラムに基づいて、スプレー装置モデルＴ１を移動させながらノズルＶ１から噴射される噴射物をワークモデルＷ２に塗布する塗布作業のシミュレーションを実行する。そして、図１９に示すように、表示制御部１２０は、非加工部位Ｎ２及びＮ３を除き、加工部位Ｂ２を色分けして表示する。

図２０は、ロボットプログラミング装置の処理を示すフローチャートである。この例では、工具モデルは、少なくとも１つのノズルを備えたスプレー装置のスプレー装置モデルである。
ステップＳ１において、仮想空間作成部１１１は、作業空間を三次元的に表現した仮想空間を作成する。
ステップＳ２において、モデル配置部１１２は、仮想空間内にワークのワークモデル、ロボットのロボットモデル及び工具の工具モデルを配置する。

ステップＳ３において、加工部位指定部１１３は、ワークモデル上の加工部位又は非加工部位を指定する。
ステップＳ４において、選択部１１４は、動作パターン記憶部１２１に記憶された複数種類の動作パターンのうち、１つの動作パターンを選択する。

ステップＳ５において、選択部１１４は、立体形状記憶部１２２に記憶された複数種類の立体形状のうち、１つの立体形状を選択する。

ステップＳ６において、立体形状配置部１１５は、所定の立体形状の面を所定の動作パターンにより塗りつぶすと共に、動作パターンがワークモデルの少なくとも１つの面に投影されるように立体形状を仮想空間に配置する。

ステップＳ７において、加工経路作成部１１６は、動作パターンをワークモデルの少なくとも１つの面に投影して工具の加工経路を作成する。
ステップＳ８において、変更部１１７は、加工部位に基づいて加工経路及び／又は動作プログラムを変更する。

ステップＳ９において、工具位置姿勢決定部１１８は、加工経路作成部１１６により作成された加工経路とワークモデルの少なくとも１つの面の法線方向とに基づいて、工具モデルの位置又は位置姿勢を自動的に決定する。
ステップＳ１０において、シミュレーション実行部１１９は、スプレー装置モデルを搭載したロボットモデルを用いて、動作プログラムに基づいて、スプレー装置モデルを移動させながらノズルから噴射される噴射物をワークモデルに塗布する塗布作業のシミュレーションを実行する。
ステップＳ１１において、表示制御部１２０は、ノズルから噴射される噴射物の塗布時間に応じて、ワークモデルの加工部位を色分けして表示部１３に表示させる。

本実施形態によれば、ロボットプログラミング装置１は、作業空間を三次元的に表現した仮想空間を作成する仮想空間作成部１１１と、仮想空間内にワークのワークモデル、ロボットのロボットモデル及び工具の工具モデルを配置するモデル配置部１１２と、ワークモデル上の加工部位を指定する加工部位指定部１１３と、所定の立体形状の面を所定の動作パターンにより塗りつぶすと共に、動作パターンがワークモデルの少なくとも１つの面に投影されるように立体形状を仮想空間に配置する立体形状配置部１１５と、動作パターンをワークモデルの少なくとも１つの面に投影して工具の加工経路を作成する加工経路作成部１１６と、加工部位に基づいて加工経路及び／又は動作プログラムを変更する変更部１１７と、を備える。

ロボットプログラミング装置１は、動作パターンから塗布作業の動作プログラムを作成する場合、マスキング処理を行うことにより噴射物をワークモデルに塗布する。
この場合、ロボットプログラミング装置１は、マスキング処理を行った箇所を避けて、サイクルタイムを短縮するように動作プログラムを教示することができる。したがって、ロボットプログラミング装置１は、教示作業に必要な工数を削減することができる。

また、ロボットプログラミング装置１は、動作パターンから磨き作業の動作プログラムを作成する場合、ワークモデル上の磨かされる対象面以外を避けるように動作プログラムを教示することができる。したがって、ロボットプログラミング装置１は、教示作業に必要な工数を削減することができる。

また、加工部位指定部１１３は、ワークモデル上の加工部位の少なくとも１つの面又は加工部位の任意の範囲を指定する。これにより、ロボットプログラミング装置１は、塗布作業又は磨き作業の動作を好適に教示することができる。

また、加工部位指定部１１３は、ワークモデル上の非加工部位の少なくとも１つの面又は非加工部位の任意の範囲を指定する。これにより、ロボットプログラミング装置１は、マスキング処理又は磨かされる対象面以外を避ける動作を好適に教示することができる。

工具位置姿勢決定部１１８は、加工経路作成部１１６により作成された加工経路とワークモデルの少なくとも１つの面の法線方向とに基づいて、工具モデルの位置又は位置姿勢を自動的に決定する。これにより、ロボットプログラミング装置１は、工具モデルの位置又は位置姿勢を好適に教示することができる。

シミュレーション実行部１１９は、スプレー装置モデルを搭載したロボットモデルを用いて、動作プログラムに基づいて、スプレー装置モデルを移動させながらノズルから噴射される噴射物をワークモデルに塗布する塗布作業のシミュレーションを実行する。表示制御部１２０は、ノズルから噴射される噴射物の塗布時間に応じて、ワークモデルの加工部位を色分けして表示部１３に表示させる。
これにより、ロボットプログラミング装置１は、塗布作業の動作プログラムのシミュレーションを行う場合、マスキング処理を行った箇所を考慮したシミュレーションを行うことができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

１ロボットプログラミング装置
１１制御部
１２記憶部
１３表示部
１４操作部
１１１仮想空間作成部
１１２モデル配置部
１１３加工部位指定部
１１４選択部
１１５立体形状配置部
１１６加工経路作成部
１１７変更部
１１８工具位置姿勢決定部
１１９シミュレーション実行部
１２０表示制御部
１２１動作パターン記憶部
１２２立体形状記憶部

Claims

作業空間内に配置されたワークを加工する工具を備えたロボットの動作プログラムを教示するロボットプログラミング装置であって、
前記作業空間を三次元的に表現した仮想空間を作成する仮想空間作成部と、
前記仮想空間内に前記ワークのワークモデル、前記ロボットのロボットモデル及び前記工具の工具モデルを配置するモデル配置部であって、前記工具モデルは、少なくとも１つのノズルを備えたスプレー装置のスプレー装置モデルである、モデル配置部と、
前記ワークモデル上の加工部位及び非加工部位を指定する加工部位指定部と、
所定の立体形状の面を所定の動作パターンにより塗りつぶすと共に、前記動作パターンが前記ワークモデルの少なくとも１つの面に投影されるように前記立体形状を前記仮想空間に配置する立体形状配置部と、
前記動作パターンを前記ワークモデルの少なくとも１つの面に投影して前記工具の加工経路を作成する加工経路作成部と、
前記加工部位に基づいて前記加工経路及び／又は前記動作プログラムを変更する変更部と、
前記スプレー装置モデルを搭載した前記ロボットモデルを用いて、前記動作プログラムに基づいて、前記スプレー装置モデルを移動させながら前記ノズルから噴射される噴射物を前記ワークモデルに塗布する塗布作業のシミュレーションを実行するシミュレーション実行部と、
前記ノズルから噴射される前記噴射物の塗布時間に応じて、前記ワークモデルの前記非加工部位を除き、前記ワークモデルの前記加工部位を色分けして表示部に表示させる表示制御部と、
を備えるロボットプログラミング装置。
前記加工部位指定部は、前記ワークモデル上の前記加工部位の少なくとも１つの面を指定する、請求項１に記載のロボットプログラミング装置。
前記加工部位指定部は、前記ワークモデル上の前記非加工部位の少なくとも１つの面を指定する、請求項１に記載のロボットプログラミング装置。
前記加工部位指定部は、前記ワークモデル上の前記加工部位の任意の範囲を指定する、請求項１に記載のロボットプログラミング装置。
前記加工部位指定部は、前記ワークモデル上の前記非加工部位の任意の範囲を指定する、請求項１に記載のロボットプログラミング装置。
前記変更部は、前記非加工部位から前記動作パターンまでのオフセット距離を指定し、前記非加工部位を避けるように前記動作パターンの形状を変更する、請求項１に記載のロボットプログラミング装置。
前記変更部は、前記非加工部位から前記動作パターンまでのオフセット距離を指定し、前記工具モデルを前記非加工部位の上方に退避させるように前記動作プログラムを変更する、請求項１に記載のロボットプログラミング装置。
前記変更部は、塗布作業の前記動作プログラムが前記動作パターンから作成される場合には、噴出物の出力及び停止のための前記動作プログラムを変更し、前記非加工部位では塗布作業を行わないように、前記加工経路における動作パラメータを変更する、請求項１に記載のロボットプログラミング装置。