JP3367321B2 - 産業用ロボットの教示データ作成方法、産業用ロボットの教示データ作成装置、及び、産業用ロボットシステム - Google Patents
産業用ロボットの教示データ作成方法、産業用ロボットの教示データ作成装置、及び、産業用ロボットシステムInfo
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- JP3367321B2 JP3367321B2 JP04937896A JP4937896A JP3367321B2 JP 3367321 B2 JP3367321 B2 JP 3367321B2 JP 04937896 A JP04937896 A JP 04937896A JP 4937896 A JP4937896 A JP 4937896A JP 3367321 B2 JP3367321 B2 JP 3367321B2
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボットの教
示データ作成方法、教示データ作成装置、及び、産業用
ロボットシステムに関するものである。
示データ作成方法、教示データ作成装置、及び、産業用
ロボットシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、金型の磨き工程において、その金
型の表面の加工精度が金型の品質に大きく影響するた
め、磨きロボットが用いられる。その磨きロボットは、
予め作成された磨き軌跡に沿って研磨工具が移動するよ
うに制御される。その磨き軌跡の作成は、金型を設計し
たＣＡＤデータに基づいて作成される。ＣＡＤデータ
は、金型の表面を構成する複数の曲面よりなり、それら
自由曲面内に磨き軌跡が作成される。
型の表面の加工精度が金型の品質に大きく影響するた
め、磨きロボットが用いられる。その磨きロボットは、
予め作成された磨き軌跡に沿って研磨工具が移動するよ
うに制御される。その磨き軌跡の作成は、金型を設計し
たＣＡＤデータに基づいて作成される。ＣＡＤデータ
は、金型の表面を構成する複数の曲面よりなり、それら
自由曲面内に磨き軌跡が作成される。
【０００３】その磨き軌跡の作成には、例えば、図９
（ａ）（ｂ）に示す方法がある。この方法では、各曲面
７１ａ〜７１ｄ毎に磨き軌跡７２ａ〜７２ｄを作成す
る。この作成された磨き軌跡７２ａ〜７２ｄに基づいて
磨きロボットが制御され、金型を研磨するようになって
いる。
（ａ）（ｂ）に示す方法がある。この方法では、各曲面
７１ａ〜７１ｄ毎に磨き軌跡７２ａ〜７２ｄを作成す
る。この作成された磨き軌跡７２ａ〜７２ｄに基づいて
磨きロボットが制御され、金型を研磨するようになって
いる。
【０００４】また、磨き軌跡の作成には、図１０（ａ）
〜（ｄ）に示す作成方法がある。この方法は、複数（図
１０（ａ）において４つ）の曲面７１ａ〜７１ｄを、各
面７１ａ〜７１ｄを所定間隔で分割した点列データ７３
に変換する。その変換した点列データ７３に基づいて、
図１０（ｃ）に示すように、スプライン曲面よりなる単
一の曲面７４を作成する。そして、この単一の曲面７４
内に磨き軌跡７５を作成するようになっている。
〜（ｄ）に示す作成方法がある。この方法は、複数（図
１０（ａ）において４つ）の曲面７１ａ〜７１ｄを、各
面７１ａ〜７１ｄを所定間隔で分割した点列データ７３
に変換する。その変換した点列データ７３に基づいて、
図１０（ｃ）に示すように、スプライン曲面よりなる単
一の曲面７４を作成する。そして、この単一の曲面７４
内に磨き軌跡７５を作成するようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、各曲面
７１ａ〜７１ｄ毎に磨き軌跡７２ａ〜７２ｄを作成する
方法では、各磨き軌跡７２ａ〜７２ｄがそれぞれ独立し
ている、言い換えれば、各曲面７１ａ〜７１ｄ毎に磨き
軌跡が分断されている。そのため、各曲面７１ａ〜７１
ｄの境界での連続性、所謂面とおし等が悪く、金型の磨
き品質が低下するという問題があった。また、各曲面７
１ａ〜７１ｄ毎に磨き軌跡７２ａ〜７２ｄが作成されて
いるので、磨きロボットを制御しにくく、磨き効率を悪
くするという問題があった。
７１ａ〜７１ｄ毎に磨き軌跡７２ａ〜７２ｄを作成する
方法では、各磨き軌跡７２ａ〜７２ｄがそれぞれ独立し
ている、言い換えれば、各曲面７１ａ〜７１ｄ毎に磨き
軌跡が分断されている。そのため、各曲面７１ａ〜７１
ｄの境界での連続性、所謂面とおし等が悪く、金型の磨
き品質が低下するという問題があった。また、各曲面７
１ａ〜７１ｄ毎に磨き軌跡７２ａ〜７２ｄが作成されて
いるので、磨きロボットを制御しにくく、磨き効率を悪
くするという問題があった。
【０００６】また、単一の曲面７４内に磨き軌跡を作成
する方法では、スプライン曲面よりなる曲面７４と、元
の複数の曲面７１ａ〜７１ｄとの間に誤差を生じる。そ
のため、磨きロボットは、生じた誤差分だけ余計にけず
りこんだり、けずり残した部分ができてしまうので、金
型の形状を崩してしまうという問題があった。
する方法では、スプライン曲面よりなる曲面７４と、元
の複数の曲面７１ａ〜７１ｄとの間に誤差を生じる。そ
のため、磨きロボットは、生じた誤差分だけ余計にけず
りこんだり、けずり残した部分ができてしまうので、金
型の形状を崩してしまうという問題があった。
【０００７】本発明の目的は、連続した複数の曲面によ
り構成される表面を精度よく磨くことができる産業用ロ
ボットの教示データ作成方法及び教示データ作成装置を
提供することにある。また、連続した複数の曲面により
構成される表面を精度よく磨くことができる産業用ロボ
ットシステムを提供することにある。
り構成される表面を精度よく磨くことができる産業用ロ
ボットの教示データ作成方法及び教示データ作成装置を
提供することにある。また、連続した複数の曲面により
構成される表面を精度よく磨くことができる産業用ロボ
ットシステムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに請求項１に記載の発明は、ワークに対して産業用ロ
ボットが行う作業の教示データ及びプログラムを作成す
る産業用ロボットの教示データ作成方法であって、前記
ワークの設計データに基づいて作成した複数の曲面上の
任意の３点を通る仮想平面を作成し、仮想平面上に仮の
軌跡を作成し、仮の軌跡を前記複数の曲面上に投影して
真の軌跡を作成し、その真の軌跡に基づいて前記ロボッ
トの教示データ及びプログラムを作成するようにしたこ
とを要旨とする。
めに請求項１に記載の発明は、ワークに対して産業用ロ
ボットが行う作業の教示データ及びプログラムを作成す
る産業用ロボットの教示データ作成方法であって、前記
ワークの設計データに基づいて作成した複数の曲面上の
任意の３点を通る仮想平面を作成し、仮想平面上に仮の
軌跡を作成し、仮の軌跡を前記複数の曲面上に投影して
真の軌跡を作成し、その真の軌跡に基づいて前記ロボッ
トの教示データ及びプログラムを作成するようにしたこ
とを要旨とする。
【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の産業用ロボットの教示データ作成方法において、仮の
軌跡を作成する際に、前記複数の曲面上の軌跡を作成す
る領域に応じた開始軌跡、終了軌跡、及び、外形線を仮
想平面上に投影し、その投影された開始軌跡と終了軌跡
との間を等分割して仮の軌跡を作成するようにしたこと
を要旨とする。
の産業用ロボットの教示データ作成方法において、仮の
軌跡を作成する際に、前記複数の曲面上の軌跡を作成す
る領域に応じた開始軌跡、終了軌跡、及び、外形線を仮
想平面上に投影し、その投影された開始軌跡と終了軌跡
との間を等分割して仮の軌跡を作成するようにしたこと
を要旨とする。
【００１０】請求項３に記載の発明は、ワークに対して
産業用ロボットが行う作業の教示データ及びプログラム
を作成する産業用ロボットの教示データ作成装置であっ
て、前記ワークの設計データに基づいて予め作成された
複数の曲面上の任意の３点を通る仮想平面を作成する仮
想平面作成手段と、前記仮想平面上に仮の軌跡を作成す
る仮軌跡作成手段と、前記仮の軌跡を前記複数の曲面上
に投影して真の軌跡を作成し、その真の軌跡に基づいて
前記ロボットの教示データ及びプログラムを作成する投
影手段とを備えたことを要旨とする。
産業用ロボットが行う作業の教示データ及びプログラム
を作成する産業用ロボットの教示データ作成装置であっ
て、前記ワークの設計データに基づいて予め作成された
複数の曲面上の任意の３点を通る仮想平面を作成する仮
想平面作成手段と、前記仮想平面上に仮の軌跡を作成す
る仮軌跡作成手段と、前記仮の軌跡を前記複数の曲面上
に投影して真の軌跡を作成し、その真の軌跡に基づいて
前記ロボットの教示データ及びプログラムを作成する投
影手段とを備えたことを要旨とする。
【００１１】請求項４に記載の発明は、ワークに対して
産業用ロボットが行う作業の教示データ及びプログラム
を作成する産業用ロボットの教示データ作成装置であっ
て、前記ワークの設計データに基づいて複数の曲面を作
成する曲面作成手段と、前記複数の曲面上の任意の３点
を通る仮想平面を作成する仮想平面作成手段と、前記仮
想平面上に仮の軌跡を作成する仮軌跡作成手段と、前記
仮の軌跡を前記複数の曲面上に投影して真の軌跡を作成
し、その真の軌跡に基づいて前記ロボットの教示データ
及びプログラムを作成する投影手段とを備えたことを要
旨とする。
産業用ロボットが行う作業の教示データ及びプログラム
を作成する産業用ロボットの教示データ作成装置であっ
て、前記ワークの設計データに基づいて複数の曲面を作
成する曲面作成手段と、前記複数の曲面上の任意の３点
を通る仮想平面を作成する仮想平面作成手段と、前記仮
想平面上に仮の軌跡を作成する仮軌跡作成手段と、前記
仮の軌跡を前記複数の曲面上に投影して真の軌跡を作成
し、その真の軌跡に基づいて前記ロボットの教示データ
及びプログラムを作成する投影手段とを備えたことを要
旨とする。
【００１２】請求項５に記載の発明は、請求項３又は４
に記載の産業用ロボットの教示データ作成装置におい
て、前記仮軌跡作成手段は、前記複数の曲面上の軌跡を
作成する領域に応じた開始軌跡、終了軌跡、及び、外形
線を仮想平面上に投影して仮の開始軌跡、仮の終了軌
跡、及び、仮の外形線を作成し、その作成された仮の開
始軌跡と仮の終了軌跡との間を分割して仮の軌跡を作成
するようにしたことを要旨とする。
に記載の産業用ロボットの教示データ作成装置におい
て、前記仮軌跡作成手段は、前記複数の曲面上の軌跡を
作成する領域に応じた開始軌跡、終了軌跡、及び、外形
線を仮想平面上に投影して仮の開始軌跡、仮の終了軌
跡、及び、仮の外形線を作成し、その作成された仮の開
始軌跡と仮の終了軌跡との間を分割して仮の軌跡を作成
するようにしたことを要旨とする。
【００１３】請求項６に記載の発明は、請求項５に記載
の産業用ロボットの教示データ作成装置において、前記
仮軌跡作成手段は、仮想平面上に作成した仮の開始軌跡
と仮の終了軌跡との相対する点の間を等分割して仮の軌
跡を作成するようにしたことを要旨とする。
の産業用ロボットの教示データ作成装置において、前記
仮軌跡作成手段は、仮想平面上に作成した仮の開始軌跡
と仮の終了軌跡との相対する点の間を等分割して仮の軌
跡を作成するようにしたことを要旨とする。
【００１４】請求項７に記載の発明は、請求項３〜６の
うちのいずれか１項に記載の教示データ作成装置と、前
記教示データ作成装置により作成された教示データ及び
プログラムに基づいて産業用ロボットを制御するコント
ローラとを備えたことを要旨とする。
うちのいずれか１項に記載の教示データ作成装置と、前
記教示データ作成装置により作成された教示データ及び
プログラムに基づいて産業用ロボットを制御するコント
ローラとを備えたことを要旨とする。
【００１５】従って、請求項１に記載の発明によれば、
ワークの設計データに基づいて作成した複数の曲面上の
任意の３点を通る仮想平面が作成され、仮想平面上に仮
の軌跡が作成される。その仮の軌跡が複数の曲面上に投
影されて真の軌跡が作成され、その真の軌跡に基づいて
ロボットの教示データ及びプログラムが作成される。
ワークの設計データに基づいて作成した複数の曲面上の
任意の３点を通る仮想平面が作成され、仮想平面上に仮
の軌跡が作成される。その仮の軌跡が複数の曲面上に投
影されて真の軌跡が作成され、その真の軌跡に基づいて
ロボットの教示データ及びプログラムが作成される。
【００１６】請求項２に記載の発明によれば、仮の軌跡
が作成される際に、複数の曲面上の軌跡を作成する領域
に応じた開始軌跡、終了軌跡、及び、外形線が仮想平面
上に投影され、その投影された開始軌跡と終了軌跡との
間が等分割されて仮の軌跡が作成される。
が作成される際に、複数の曲面上の軌跡を作成する領域
に応じた開始軌跡、終了軌跡、及び、外形線が仮想平面
上に投影され、その投影された開始軌跡と終了軌跡との
間が等分割されて仮の軌跡が作成される。
【００１７】請求項３に記載の発明によれば、仮想平面
作成手段によって予め作成された複数の曲面上の任意の
３点を通る仮想平面が作成され、仮軌跡作成手段によっ
て仮想平面上に仮の軌跡が作成される。そして、投影手
段によって仮の軌跡が複数の曲面上に投影されて真の軌
跡が作成され、その真の軌跡に基づいてロボットの教示
データ及びプログラムが作成される。
作成手段によって予め作成された複数の曲面上の任意の
３点を通る仮想平面が作成され、仮軌跡作成手段によっ
て仮想平面上に仮の軌跡が作成される。そして、投影手
段によって仮の軌跡が複数の曲面上に投影されて真の軌
跡が作成され、その真の軌跡に基づいてロボットの教示
データ及びプログラムが作成される。
【００１８】請求項４に記載の発明によれば、曲面作成
手段によってワークの設計データに基づいて複数の曲面
が作成され、仮想平面作成手段によって予め作成された
複数の曲面上の任意の３点を通る仮想平面が作成され、
仮軌跡作成手段によって仮想平面上に仮の軌跡が作成さ
れる。そして、投影手段によって仮の軌跡が複数の曲面
上に投影されて真の軌跡が作成され、その真の軌跡に基
づいてロボットの教示データ及びプログラムが作成され
る。
手段によってワークの設計データに基づいて複数の曲面
が作成され、仮想平面作成手段によって予め作成された
複数の曲面上の任意の３点を通る仮想平面が作成され、
仮軌跡作成手段によって仮想平面上に仮の軌跡が作成さ
れる。そして、投影手段によって仮の軌跡が複数の曲面
上に投影されて真の軌跡が作成され、その真の軌跡に基
づいてロボットの教示データ及びプログラムが作成され
る。
【００１９】請求項５に記載の発明によれば、仮軌跡作
成手段は、複数の曲面上の軌跡を作成する領域に応じた
開始軌跡、終了軌跡、及び、外形線が仮想平面上に投影
されて仮の開始軌跡、仮の終了軌跡、及び、仮の外形線
が作成され、その作成された仮の開始軌跡と仮の終了軌
跡との間が分割されて仮の軌跡が作成される。
成手段は、複数の曲面上の軌跡を作成する領域に応じた
開始軌跡、終了軌跡、及び、外形線が仮想平面上に投影
されて仮の開始軌跡、仮の終了軌跡、及び、仮の外形線
が作成され、その作成された仮の開始軌跡と仮の終了軌
跡との間が分割されて仮の軌跡が作成される。
【００２０】請求項６に記載の発明によれば、仮軌跡作
成手段は、仮想平面上に作成した仮の開始軌跡と仮の終
了軌跡との相対する点の間が等分割あれて仮の軌跡が作
成される。
成手段は、仮想平面上に作成した仮の開始軌跡と仮の終
了軌跡との相対する点の間が等分割あれて仮の軌跡が作
成される。
【００２１】請求項７に記載の発明によれば、教示デー
タ作成装置により作成された教示データ及びプログラム
に基づいて産業用ロボットが制御される。
タ作成装置により作成された教示データ及びプログラム
に基づいて産業用ロボットが制御される。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図８に従って説明する。図１は、磨きロ
ボットシステム１１の概略斜視図である。磨きロボット
システム１１は、ＣＡＤ装置１２、ＣＡＭ装置１３、コ
ントローラ１４、及び、磨きロボット１５により構成さ
れている。磨きロボット１５の側方に配置された定盤１
６上には、金型１７が載置され図示しない治具により固
定されている。
の形態を図１〜図８に従って説明する。図１は、磨きロ
ボットシステム１１の概略斜視図である。磨きロボット
システム１１は、ＣＡＤ装置１２、ＣＡＭ装置１３、コ
ントローラ１４、及び、磨きロボット１５により構成さ
れている。磨きロボット１５の側方に配置された定盤１
６上には、金型１７が載置され図示しない治具により固
定されている。
【００２３】ＣＡＤ装置１２は、金型１７を設計するた
めに利用される。ＣＡＤ装置１２により作成された金型
１７のＣＡＤデータは、ＣＡＭ装置１３に送信される。
ＣＡＭ装置１３は、磨きロボット１５を駆動制御するた
めのプログラムを作成するために利用され、そのプログ
ラムは、ＣＡＤ装置１２により作成されたＣＡＤデータ
に基づいて作成される。
めに利用される。ＣＡＤ装置１２により作成された金型
１７のＣＡＤデータは、ＣＡＭ装置１３に送信される。
ＣＡＭ装置１３は、磨きロボット１５を駆動制御するた
めのプログラムを作成するために利用され、そのプログ
ラムは、ＣＡＤ装置１２により作成されたＣＡＤデータ
に基づいて作成される。
【００２４】図４に示すように、ＣＡＤデータは、金型
１７の表面を構成するための複数（図４では４つ）の曲
面４１〜４４のデータからなる。ＣＡＭ装置１３は、入
力したＣＡＤデータに基づいて各曲面４１〜４４を磨く
ための磨き軌跡を作成する。その磨き軌跡に基づいて、
ＣＡＭ装置１３は、磨きロボット１５の教示点データ及
びプログラムを作成する。そして、ＣＡＭ装置１３は、
作成した教示点データ及びプログラムをコントローラ１
４に送信する。
１７の表面を構成するための複数（図４では４つ）の曲
面４１〜４４のデータからなる。ＣＡＭ装置１３は、入
力したＣＡＤデータに基づいて各曲面４１〜４４を磨く
ための磨き軌跡を作成する。その磨き軌跡に基づいて、
ＣＡＭ装置１３は、磨きロボット１５の教示点データ及
びプログラムを作成する。そして、ＣＡＭ装置１３は、
作成した教示点データ及びプログラムをコントローラ１
４に送信する。
【００２５】コントローラ１４は、磨きロボット１５を
駆動制御するために利用される。図１に示すように、磨
きロボット１５は、ベッド２１、コラム２２、クロスレ
ール２３、アーム２４、及び、旋回軸部２５が設けられ
ている。ベッド２１は、定盤１６の側方に水平方向に延
びるように設置されている。ベッド２１にはコラム２２
がそのベッド２１に沿って水平方向に移動可能に立設さ
れている。コラム２２には、クロスレール２３がそのコ
ラム２２に沿って垂直方向に移動可能に取着されてい
る。
駆動制御するために利用される。図１に示すように、磨
きロボット１５は、ベッド２１、コラム２２、クロスレ
ール２３、アーム２４、及び、旋回軸部２５が設けられ
ている。ベッド２１は、定盤１６の側方に水平方向に延
びるように設置されている。ベッド２１にはコラム２２
がそのベッド２１に沿って水平方向に移動可能に立設さ
れている。コラム２２には、クロスレール２３がそのコ
ラム２２に沿って垂直方向に移動可能に取着されてい
る。
【００２６】クロスレール２３には、アーム２４がその
クロスレール２３に沿って水平方向に移動可能に指示さ
れている。そのアーム２４の移動方向は、コラム２２が
移動する方向と直交する方向に設定されている。従っ
て、磨きロボット１５は、ベッド２１に対して、コラム
２２、クロスレール２３、及び、アーム２４により直交
する直動３軸を構成している。
クロスレール２３に沿って水平方向に移動可能に指示さ
れている。そのアーム２４の移動方向は、コラム２２が
移動する方向と直交する方向に設定されている。従っ
て、磨きロボット１５は、ベッド２１に対して、コラム
２２、クロスレール２３、及び、アーム２４により直交
する直動３軸を構成している。
【００２７】アーム２４の先端下面には旋回軸部２５が
設けられている。旋回軸部２５は、旋回アーム２６及び
スピンドルヘッド２７により構成されている。旋回アー
ム２６は、アーム２４の先端下面に水平回動可能に支持
されている。旋回アーム２６の下端にはスピンドルヘッ
ド２７が垂直回動可能に支持されている。従って、旋回
軸部２５は、旋回アーム２６及びスピンドルヘッド２７
によって回転２軸を構成している。
設けられている。旋回軸部２５は、旋回アーム２６及び
スピンドルヘッド２７により構成されている。旋回アー
ム２６は、アーム２４の先端下面に水平回動可能に支持
されている。旋回アーム２６の下端にはスピンドルヘッ
ド２７が垂直回動可能に支持されている。従って、旋回
軸部２５は、旋回アーム２６及びスピンドルヘッド２７
によって回転２軸を構成している。
【００２８】スピンドルヘッド２７には、研磨工具２８
が取着されている。研磨工具２８は、その回転軸がコン
トローラ１４が磨きロボット１５の各軸を制御すること
によって教示点において金型１７の加工面に対して垂直
になるように姿勢制御される。また、研磨工具２８は、
押し付けユニットによって所定の押圧力で金型１７の加
工面に押圧される。そして、研磨工具２８は、モータに
よって回転駆動され、金型１７の表面を磨くようになっ
ている。
が取着されている。研磨工具２８は、その回転軸がコン
トローラ１４が磨きロボット１５の各軸を制御すること
によって教示点において金型１７の加工面に対して垂直
になるように姿勢制御される。また、研磨工具２８は、
押し付けユニットによって所定の押圧力で金型１７の加
工面に押圧される。そして、研磨工具２８は、モータに
よって回転駆動され、金型１７の表面を磨くようになっ
ている。
【００２９】コントローラ１４は、ＣＡＭ装置１３から
受信した教示点データ及びプログラムに基づいて、磨き
ロボット１５の各軸を駆動制御し、先端に取着された研
磨工具２８の姿勢を制御しつつ、その研磨工具２８を磨
き軌跡に沿って移動させる。この研磨工具２８の移動に
よって、磨きロボット１５は、定盤１６上に固定された
金型１７の表面を磨くようになっている。
受信した教示点データ及びプログラムに基づいて、磨き
ロボット１５の各軸を駆動制御し、先端に取着された研
磨工具２８の姿勢を制御しつつ、その研磨工具２８を磨
き軌跡に沿って移動させる。この研磨工具２８の移動に
よって、磨きロボット１５は、定盤１６上に固定された
金型１７の表面を磨くようになっている。
【００３０】図２は、磨きロボットシステム１１の概略
ブロック図である。磨きロボットシステム１１は、ＣＡ
Ｄ装置１２、ＣＡＭ装置１３、コントローラ１４、及
び、磨きロボット１５とから構成されている。ＣＡＤ装
置１２にはＣＡＭ装置１３が接続されている。ＣＡＤ装
置１２は、金型１７のＣＡＤデータを所定のフォーマッ
トのデータでＣＡＭ装置１３に転送する。尚、本実施の
形態では、ＣＡＤ装置１２は、一般的なＩＧＥＳ（Init
ial Graphic Exchange Specification）形式のデータを
転送するようになっている。
ブロック図である。磨きロボットシステム１１は、ＣＡ
Ｄ装置１２、ＣＡＭ装置１３、コントローラ１４、及
び、磨きロボット１５とから構成されている。ＣＡＤ装
置１２にはＣＡＭ装置１３が接続されている。ＣＡＤ装
置１２は、金型１７のＣＡＤデータを所定のフォーマッ
トのデータでＣＡＭ装置１３に転送する。尚、本実施の
形態では、ＣＡＤ装置１２は、一般的なＩＧＥＳ（Init
ial Graphic Exchange Specification）形式のデータを
転送するようになっている。
【００３１】ＣＡＭ装置１３は、ＣＡＤ装置１２から入
力したＣＡＤデータに基づいて、図３に示すフローチャ
ートに従って磨き軌跡作成処理を実行し、磨きロボット
１５の教示点データ及びプログラムを作成する。そし
て、ＣＡＭ装置１３は、作成した教示点データ及びプロ
グラムをコントローラ１４に転送する。
力したＣＡＤデータに基づいて、図３に示すフローチャ
ートに従って磨き軌跡作成処理を実行し、磨きロボット
１５の教示点データ及びプログラムを作成する。そし
て、ＣＡＭ装置１３は、作成した教示点データ及びプロ
グラムをコントローラ１４に転送する。
【００３２】図２に示すように、コントローラ１４に
は、第１〜第５モータ３１〜３５、及び、スピンドルモ
ータ３６が接続されている。第１〜第３モータ３１〜３
３は、直動３軸、即ち、コラム２２、クロスレール２
３、アーム２４を移動させるために用いられ、第４，第
５モータ３４，３５は、回動２軸、即ち、旋回軸部２５
を回動させるために用いられる。
は、第１〜第５モータ３１〜３５、及び、スピンドルモ
ータ３６が接続されている。第１〜第３モータ３１〜３
３は、直動３軸、即ち、コラム２２、クロスレール２
３、アーム２４を移動させるために用いられ、第４，第
５モータ３４，３５は、回動２軸、即ち、旋回軸部２５
を回動させるために用いられる。
【００３３】即ち、コントローラ１４は、第１モータ３
１を駆動制御してコラム２２を水平移動させ、第２モー
タ３２を駆動制御してクロスレール２３を垂直移動さ
せ、第３モータ３３を駆動制御してアーム２４を水平移
動させる。また、コントローラ１４は、第４モータ３４
を駆動制御して旋回アーム２６を水平回動させ、第５モ
ータ３５を駆動制御してスピンドルヘッド２７を垂直回
動させる。
１を駆動制御してコラム２２を水平移動させ、第２モー
タ３２を駆動制御してクロスレール２３を垂直移動さ
せ、第３モータ３３を駆動制御してアーム２４を水平移
動させる。また、コントローラ１４は、第４モータ３４
を駆動制御して旋回アーム２６を水平回動させ、第５モ
ータ３５を駆動制御してスピンドルヘッド２７を垂直回
動させる。
【００３４】そして、コントローラ１４は、ＣＡＭ装置
１３から転送された教示点データ及びプログラムに基づ
いて、第１〜第５モータ３１〜３５を駆動制御してスピ
ンドルヘッド２７に取着された研磨工具２８の姿勢を制
御する。また、コントローラ１４は、スピンドルモータ
３６を駆動制御して研磨工具２８を回転させるととも
に、その研磨工具２８を教示点に沿って移動させ、金型
１７の磨き作業を行うようになっている。
１３から転送された教示点データ及びプログラムに基づ
いて、第１〜第５モータ３１〜３５を駆動制御してスピ
ンドルヘッド２７に取着された研磨工具２８の姿勢を制
御する。また、コントローラ１４は、スピンドルモータ
３６を駆動制御して研磨工具２８を回転させるととも
に、その研磨工具２８を教示点に沿って移動させ、金型
１７の磨き作業を行うようになっている。
【００３５】次に、図３のフローチャートに従って、Ｃ
ＡＭ装置１３の磨き軌跡作成処理を詳述する。ＣＡＭ装
置１３には、ＩＧＥＳ形式のＣＡＤデータがＣＡＤ装置
１２から転送され、記憶されている。ＣＡＭ装置１３
は、作業者の操作に基づいて、予めディスク装置等に記
憶された磨き軌跡作成処理のプログラムが起動される
と、ステップ（以下、単にＳという）１〜Ｓ４に於ける
各処理を実行し、教示点データ及びプログラムを作成す
る。
ＡＭ装置１３の磨き軌跡作成処理を詳述する。ＣＡＭ装
置１３には、ＩＧＥＳ形式のＣＡＤデータがＣＡＤ装置
１２から転送され、記憶されている。ＣＡＭ装置１３
は、作業者の操作に基づいて、予めディスク装置等に記
憶された磨き軌跡作成処理のプログラムが起動される
と、ステップ（以下、単にＳという）１〜Ｓ４に於ける
各処理を実行し、教示点データ及びプログラムを作成す
る。
【００３６】Ｓ１は曲面作成手段であって、先ず、ＣＡ
Ｍ装置１３は、記憶されているＣＡＤデータを基にし
て、金型１７を構成する複数の曲面のデータを作成す
る。これら複数の曲面は、本実施の形態では、それぞれ
１つの式によって表現される曲面である。
Ｍ装置１３は、記憶されているＣＡＤデータを基にし
て、金型１７を構成する複数の曲面のデータを作成す
る。これら複数の曲面は、本実施の形態では、それぞれ
１つの式によって表現される曲面である。
【００３７】例えば、図４に示すように、ＣＡＭ装置１
３は、ＣＡＤデータに基づいて複数（図４においては４
つ）の曲面４１〜４４のデータを作成する。そして、Ｃ
ＡＭ装置１３は、作成した曲面４１〜４４を、当該ＣＡ
Ｍ装置１３のディスプレイ上に表示する。このディスプ
レイ上に表示された曲面４１〜４４によって、作業者
は、磨き軌跡を作成しようとする曲面４１〜４４の形状
を容易に確認することができる。そして、ＣＡＭ装置１
３は、作成した曲面４１〜４４を表示すると、Ｓ１から
Ｓ２に移る。
３は、ＣＡＤデータに基づいて複数（図４においては４
つ）の曲面４１〜４４のデータを作成する。そして、Ｃ
ＡＭ装置１３は、作成した曲面４１〜４４を、当該ＣＡ
Ｍ装置１３のディスプレイ上に表示する。このディスプ
レイ上に表示された曲面４１〜４４によって、作業者
は、磨き軌跡を作成しようとする曲面４１〜４４の形状
を容易に確認することができる。そして、ＣＡＭ装置１
３は、作成した曲面４１〜４４を表示すると、Ｓ１から
Ｓ２に移る。
【００３８】Ｓ２は仮想平面作成手段であって、ＣＡＭ
装置１３は、Ｓ１において作成した各曲面４１〜４４上
の点から仮想平面を作成する。この仮想平面を作成する
ための点は、例えば、作業者がマウス等のポインティン
グデバイスを操作することにより指定される。
装置１３は、Ｓ１において作成した各曲面４１〜４４上
の点から仮想平面を作成する。この仮想平面を作成する
ための点は、例えば、作業者がマウス等のポインティン
グデバイスを操作することにより指定される。
【００３９】図５に示すように、作業者は、曲面４１〜
４４上の点４５〜４８をそれぞれ指定する。ＣＡＭ装置
１３は、指定された点４５〜４８上のうち、任意の３点
（例えば、曲面４１〜４３上の点４５〜４７）を選択
し、その３点４５〜４７を通る仮想平面４９を作成す
る。そして、ＣＡＭ装置１３は、仮想平面４９を作成す
ると、Ｓ２からＳ３に移る。
４４上の点４５〜４８をそれぞれ指定する。ＣＡＭ装置
１３は、指定された点４５〜４８上のうち、任意の３点
（例えば、曲面４１〜４３上の点４５〜４７）を選択
し、その３点４５〜４７を通る仮想平面４９を作成す
る。そして、ＣＡＭ装置１３は、仮想平面４９を作成す
ると、Ｓ２からＳ３に移る。
【００４０】Ｓ３は仮軌跡作成手段であって、ＣＡＭ装
置１３は、Ｓ２において作成した仮想平面４９上に仮の
磨き軌跡を作成する。このとき、ＣＡＭ装置１３は、先
ず、曲面４１〜４４上の磨きを行う領域に応じて、開始
軌跡、終了軌跡、及び外形線上の点を仮想平面４９に投
影する。そして、ＣＡＭ装置１３は、仮想平面４９上の
開始軌跡と終了軌跡とで相対する点間を等分割して仮の
磨き軌跡を作成する。
置１３は、Ｓ２において作成した仮想平面４９上に仮の
磨き軌跡を作成する。このとき、ＣＡＭ装置１３は、先
ず、曲面４１〜４４上の磨きを行う領域に応じて、開始
軌跡、終了軌跡、及び外形線上の点を仮想平面４９に投
影する。そして、ＣＡＭ装置１３は、仮想平面４９上の
開始軌跡と終了軌跡とで相対する点間を等分割して仮の
磨き軌跡を作成する。
【００４１】例えば、図６の破線で囲まれた領域に磨き
軌跡を作成する場合、作業者は、点４５，４６間を開始
軌跡５０とし、点４７，４８間を終了軌跡５１とし、開
始軌跡５０上の点５４と、終了軌跡５１上の点５５を指
示する。また、作業者は、点４５，４７間を外形線５
２、点４６，４８間を外形線５３とし、それら外形線５
２，５３上の点５６，５７を指示する。
軌跡を作成する場合、作業者は、点４５，４６間を開始
軌跡５０とし、点４７，４８間を終了軌跡５１とし、開
始軌跡５０上の点５４と、終了軌跡５１上の点５５を指
示する。また、作業者は、点４５，４７間を外形線５
２、点４６，４８間を外形線５３とし、それら外形線５
２，５３上の点５６，５７を指示する。
【００４２】ＣＡＭ装置１３は、指示された開始軌跡５
０、終了軌跡５１、及び、外形線５２，５３上の点５４
〜５７を仮想平面４９上に投影し、投影した点５４ａ〜
５７ａから、仮の開始軌跡５０ａ、仮の終了軌跡５１
ａ、仮の外形線５２ａ，５３ａを作成する。そして、Ｃ
ＡＭ装置１３は、仮の開始軌跡５０ａと、仮の終了軌跡
５１ａとの相対する点間を等分割する。この等分割に
は、例えば磨きに使用する研磨工具２８のツール径が利
用される。ＣＡＭ装置１３は、研磨工具２８のツール径
に基づいて、仮の開始軌跡５０ａと仮の終了軌跡５１ａ
上の相対する点５４ａ，５５ａ間の分割数を設定する。
そして、図７に示すように、ＣＡＭ装置１３は、設定し
た分割数に基づいて仮の開始軌跡５０ａと仮の終了軌跡
５１ａ上の相対する点５４ａ，５５ａ間を等分割し、仮
の開始軌跡５０ａと仮の終了軌跡５１ａとに沿って仮の
磨き軌跡５８を作成する。このとき、仮の磨き軌跡５８
が仮の外形線５２ａ，５３ａからはみ出す場合、仮の磨
き軌跡５８を仮の外形線５２ａ，５２ａまでとし、それ
ら仮の外形線５２ａ，５３ａ上に磨きポイントを作成す
る。そして、仮の磨き軌跡５８を作成すると、ＣＡＭ装
置１３は、Ｓ３からＳ４に移る。
０、終了軌跡５１、及び、外形線５２，５３上の点５４
〜５７を仮想平面４９上に投影し、投影した点５４ａ〜
５７ａから、仮の開始軌跡５０ａ、仮の終了軌跡５１
ａ、仮の外形線５２ａ，５３ａを作成する。そして、Ｃ
ＡＭ装置１３は、仮の開始軌跡５０ａと、仮の終了軌跡
５１ａとの相対する点間を等分割する。この等分割に
は、例えば磨きに使用する研磨工具２８のツール径が利
用される。ＣＡＭ装置１３は、研磨工具２８のツール径
に基づいて、仮の開始軌跡５０ａと仮の終了軌跡５１ａ
上の相対する点５４ａ，５５ａ間の分割数を設定する。
そして、図７に示すように、ＣＡＭ装置１３は、設定し
た分割数に基づいて仮の開始軌跡５０ａと仮の終了軌跡
５１ａ上の相対する点５４ａ，５５ａ間を等分割し、仮
の開始軌跡５０ａと仮の終了軌跡５１ａとに沿って仮の
磨き軌跡５８を作成する。このとき、仮の磨き軌跡５８
が仮の外形線５２ａ，５３ａからはみ出す場合、仮の磨
き軌跡５８を仮の外形線５２ａ，５２ａまでとし、それ
ら仮の外形線５２ａ，５３ａ上に磨きポイントを作成す
る。そして、仮の磨き軌跡５８を作成すると、ＣＡＭ装
置１３は、Ｓ３からＳ４に移る。
【００４３】Ｓ４は軌跡投影手段であって、ＣＡＭ装置
１３は、Ｓ２において作成した仮想平面４９上の仮の磨
き軌跡５８を各曲面４１〜４４に対して投影し、各曲面
４１〜４４上に真の磨き軌跡を作成する。このとき、Ｃ
ＡＭ装置１３は、図８に示すように、先ず、仮想平面４
９上の仮の開始軌跡５０ａ、仮の終了軌跡５１ａ、及
び、仮の外形線５２ａ，５３ａと、曲面４１〜４４上の
開始軌跡５０、終了軌跡５１、及び、外形線５２，５３
とを対応させる。
１３は、Ｓ２において作成した仮想平面４９上の仮の磨
き軌跡５８を各曲面４１〜４４に対して投影し、各曲面
４１〜４４上に真の磨き軌跡を作成する。このとき、Ｃ
ＡＭ装置１３は、図８に示すように、先ず、仮想平面４
９上の仮の開始軌跡５０ａ、仮の終了軌跡５１ａ、及
び、仮の外形線５２ａ，５３ａと、曲面４１〜４４上の
開始軌跡５０、終了軌跡５１、及び、外形線５２，５３
とを対応させる。
【００４４】次に、ＣＡＭ装置１３は、仮想平面４９上
に作成した仮の磨き軌跡５８上の複数の点を、各曲面４
１〜４４に投影し、その投影した各曲面４１〜４４上の
複数の点から真の磨き軌跡５９を作成する。従って、真
の磨き軌跡５９は、各曲面４１〜４４をまたぐように作
成される。そして、ＣＡＭ装置１３は、各曲面４１〜４
４上に作成した真の磨き軌跡５９に基づいて、磨きロボ
ット１５の教示点データ及びプログラムを作成する。従
って、作成された教示点データ及びプログラムは、各曲
面４１〜４４との誤差が少なくなる。
に作成した仮の磨き軌跡５８上の複数の点を、各曲面４
１〜４４に投影し、その投影した各曲面４１〜４４上の
複数の点から真の磨き軌跡５９を作成する。従って、真
の磨き軌跡５９は、各曲面４１〜４４をまたぐように作
成される。そして、ＣＡＭ装置１３は、各曲面４１〜４
４上に作成した真の磨き軌跡５９に基づいて、磨きロボ
ット１５の教示点データ及びプログラムを作成する。従
って、作成された教示点データ及びプログラムは、各曲
面４１〜４４との誤差が少なくなる。
【００４５】そして、ＣＡＭ装置１３は、作成した教示
点データ及びプログラムをコントローラ１４に転送す
る。コントローラ１４は、ＣＡＭ装置１３から転送され
た教示点データ及びプログラムに基づいて、第１〜第５
モータ３１〜３５を駆動制御して真の磨き軌跡５９に沿
って研磨工具２８を移動させるとともに、スピンドルモ
ータ３６を駆動制御して研磨工具２８を回転させ、金型
１７を磨く。
点データ及びプログラムをコントローラ１４に転送す
る。コントローラ１４は、ＣＡＭ装置１３から転送され
た教示点データ及びプログラムに基づいて、第１〜第５
モータ３１〜３５を駆動制御して真の磨き軌跡５９に沿
って研磨工具２８を移動させるとともに、スピンドルモ
ータ３６を駆動制御して研磨工具２８を回転させ、金型
１７を磨く。
【００４６】磨きロボット１５を制御するための教示点
データ及びプログラムは、各曲面４１〜４４との誤差が
少ないので、研磨工具２８が金型１７を磨きすぎたり、
磨き残しすることがない。その結果、金型１７の形状が
崩れることはない。
データ及びプログラムは、各曲面４１〜４４との誤差が
少ないので、研磨工具２８が金型１７を磨きすぎたり、
磨き残しすることがない。その結果、金型１７の形状が
崩れることはない。
【００４７】また、磨きロボット１５の教示点データ及
びプログラムは、指定された複数の曲面４１〜４４をま
たぐ真の磨き軌跡５９に基づいて作成されるので、従来
の各曲面７１ａ〜７１ｄ毎に磨き軌跡７２ａ〜７２ｄを
作成する方法に比べて、各曲面４１〜４４間の面通しが
よくなる。
びプログラムは、指定された複数の曲面４１〜４４をま
たぐ真の磨き軌跡５９に基づいて作成されるので、従来
の各曲面７１ａ〜７１ｄ毎に磨き軌跡７２ａ〜７２ｄを
作成する方法に比べて、各曲面４１〜４４間の面通しが
よくなる。
【００４８】上記したように本実施の形態においては、
以下の効果を奏する。 （１）ＣＡＭ装置１３は、ＣＡＤ装置１２から送信され
た金型１７のＣＡＤデータに基づいて、指定された各曲
面４１〜４４上の任意の３点４５〜４７を通る仮想平面
４９を作成する。ＣＡＭ装置１３は、作成した仮想平面
４９上に対して、各曲面４１〜４４上の開始軌跡５０、
終了軌跡５１、及び、外形線５２，５３を仮想平面４９
上に投影して仮の開始軌跡５０ａ、仮の終了軌跡５１
ａ、及び、外形線５２ａ，５３ａを作成する。ＣＡＭ装
置１３は、仮の開始軌跡５０ａと仮の終了軌跡５１ａと
の相対する点５４ａ，５５ａ間を等分割して仮の磨き軌
跡５８を作成する。そして、ＣＡＭ装置１３は、作成し
た仮の磨き軌跡５８を元の各曲面４１〜４４に対して投
影して真の磨き軌跡５９を作成する。その作成した真の
磨き軌跡５９に基づいて、ＣＡＭ装置１３は、磨きロボ
ット１５の教示点データ及びプログラムを作成するよう
にした。
以下の効果を奏する。 （１）ＣＡＭ装置１３は、ＣＡＤ装置１２から送信され
た金型１７のＣＡＤデータに基づいて、指定された各曲
面４１〜４４上の任意の３点４５〜４７を通る仮想平面
４９を作成する。ＣＡＭ装置１３は、作成した仮想平面
４９上に対して、各曲面４１〜４４上の開始軌跡５０、
終了軌跡５１、及び、外形線５２，５３を仮想平面４９
上に投影して仮の開始軌跡５０ａ、仮の終了軌跡５１
ａ、及び、外形線５２ａ，５３ａを作成する。ＣＡＭ装
置１３は、仮の開始軌跡５０ａと仮の終了軌跡５１ａと
の相対する点５４ａ，５５ａ間を等分割して仮の磨き軌
跡５８を作成する。そして、ＣＡＭ装置１３は、作成し
た仮の磨き軌跡５８を元の各曲面４１〜４４に対して投
影して真の磨き軌跡５９を作成する。その作成した真の
磨き軌跡５９に基づいて、ＣＡＭ装置１３は、磨きロボ
ット１５の教示点データ及びプログラムを作成するよう
にした。
【００４９】その結果、従来のスプライン曲面７４を作
成する方法に比べて、元の曲面４１〜４４との誤差が少
なくなるので、磨きすぎたり、磨き残しがなくなるの
で、金型１７の形状を崩すことなく精度よく磨きを行う
ことができる。
成する方法に比べて、元の曲面４１〜４４との誤差が少
なくなるので、磨きすぎたり、磨き残しがなくなるの
で、金型１７の形状を崩すことなく精度よく磨きを行う
ことができる。
【００５０】（２）磨きロボット１５の教示点データ及
びプログラムは、指定された複数の曲面４１〜４４をま
たぐ真の磨き軌跡５９に基づいて作成される。その結
果、従来の各曲面７１ａ〜７１ｄ毎に磨き軌跡７２ａ〜
７２ｄを作成する方法に比べて、各曲面４１〜４４間の
面通しがよくなる。
びプログラムは、指定された複数の曲面４１〜４４をま
たぐ真の磨き軌跡５９に基づいて作成される。その結
果、従来の各曲面７１ａ〜７１ｄ毎に磨き軌跡７２ａ〜
７２ｄを作成する方法に比べて、各曲面４１〜４４間の
面通しがよくなる。
【００５１】なお、本発明は上記実施の形態の他、以下
のように実施してもよい。 （１）上記実施の形態では、Ｓ３おいて入力された研磨
工具２８のツール径に基づいて分割数を設定し、その分
割数に基づいて仮想平面４９を分割して仮の磨き軌跡５
８を作成するようにしたが、分割数を直接入力するよう
にしてもよい。また、仮想平面４９の大きさ、即ち、仮
の開始軌跡５０ａと仮の終了軌跡５１ａの間隔に基づい
て分割数を自動的に決定し、その決定した分割数に基づ
いて仮想平面４９を分割して仮の磨き軌跡５８を作成す
るようにしてもよい。
のように実施してもよい。 （１）上記実施の形態では、Ｓ３おいて入力された研磨
工具２８のツール径に基づいて分割数を設定し、その分
割数に基づいて仮想平面４９を分割して仮の磨き軌跡５
８を作成するようにしたが、分割数を直接入力するよう
にしてもよい。また、仮想平面４９の大きさ、即ち、仮
の開始軌跡５０ａと仮の終了軌跡５１ａの間隔に基づい
て分割数を自動的に決定し、その決定した分割数に基づ
いて仮想平面４９を分割して仮の磨き軌跡５８を作成す
るようにしてもよい。
【００５２】（２）上記実施の形態では、４つの曲面４
１〜４４上の磨き軌跡５９を作成する場合について説明
したが、２つの曲面，３つの曲面、又は５つ以上複数の
曲面の磨き軌跡を作成する場合においても、同様に、仮
想平面を作成した後にその仮想平面上に仮の磨き軌跡を
作成し、その磨き軌跡を元の曲面に投影することで、真
の磨き軌跡を作成することができる。
１〜４４上の磨き軌跡５９を作成する場合について説明
したが、２つの曲面，３つの曲面、又は５つ以上複数の
曲面の磨き軌跡を作成する場合においても、同様に、仮
想平面を作成した後にその仮想平面上に仮の磨き軌跡を
作成し、その磨き軌跡を元の曲面に投影することで、真
の磨き軌跡を作成することができる。
【００５３】（３）上記実施の形態では、ＣＡＤ装置１
２は、ＩＧＥＳ形式のＣＡＤデータをＣＡＭ装置１３に
転送するようにしたが、ＳＴＥＰ（Standard for the E
xchange of Product model data ）等の他の形式のデー
タを転送するようにしてもよい。
２は、ＩＧＥＳ形式のＣＡＤデータをＣＡＭ装置１３に
転送するようにしたが、ＳＴＥＰ（Standard for the E
xchange of Product model data ）等の他の形式のデー
タを転送するようにしてもよい。
【００５４】（４）上記実施の形態では、ＣＡＭ装置１
３において、金型１７のＣＡＤデータに基づいて複数の
曲面４１〜４４を作成し、それら曲面４１〜４４上の真
の磨き軌跡５９を作成するようにしたが、ＣＡＤ装置１
２において、複数の曲面４１〜４４を作成し、その作成
した曲面４１〜４４のデータをＣＡＭ装置１３に転送
し、ＣＡＭ装置１３はそのデータに基づいて真の磨き軌
跡５９を作成するようにしてもよい。
３において、金型１７のＣＡＤデータに基づいて複数の
曲面４１〜４４を作成し、それら曲面４１〜４４上の真
の磨き軌跡５９を作成するようにしたが、ＣＡＤ装置１
２において、複数の曲面４１〜４４を作成し、その作成
した曲面４１〜４４のデータをＣＡＭ装置１３に転送
し、ＣＡＭ装置１３はそのデータに基づいて真の磨き軌
跡５９を作成するようにしてもよい。
【００５５】（５）上記実施の形態では、ＣＡＭ装置１
３によって磨きロボット１５の教示点データ及びプログ
ラムを作成し、コントローラ１４によって教示点データ
及びプログラムに基づいて磨きロボット１５を駆動制御
するようにしたが、コントローラ１４において磨き軌跡
５２と教示点データ及びプログラムを作成した後、その
教示点データ及びプログラムに基づいて磨きロボット１
５を駆動制御するようにしてもよい。
３によって磨きロボット１５の教示点データ及びプログ
ラムを作成し、コントローラ１４によって教示点データ
及びプログラムに基づいて磨きロボット１５を駆動制御
するようにしたが、コントローラ１４において磨き軌跡
５２と教示点データ及びプログラムを作成した後、その
教示点データ及びプログラムに基づいて磨きロボット１
５を駆動制御するようにしてもよい。
【００５６】また、ＣＡＭ装置１３とコントローラ１４
を一体構成とし、ＣＡＤ装置１２から入力したＣＡＤデ
ータに基づいて、教示点データ及びプログラムを作成し
た後、その教示点データ及びプログラムに基づいて磨き
ロボット１５を駆動制御するようにしてもよい。
を一体構成とし、ＣＡＤ装置１２から入力したＣＡＤデ
ータに基づいて、教示点データ及びプログラムを作成し
た後、その教示点データ及びプログラムに基づいて磨き
ロボット１５を駆動制御するようにしてもよい。
【００５７】（６）上記実施の形態では、金型１７を磨
く磨きロボット１５の磨き軌跡５２を作成し、その磨き
軌跡５２に基づいてプログラムを作成するようにした
が、他の産業用ロボットや、マシニングセンタ等の工作
機械の軌跡及びプログラムを作成するようにしてもよ
い。
く磨きロボット１５の磨き軌跡５２を作成し、その磨き
軌跡５２に基づいてプログラムを作成するようにした
が、他の産業用ロボットや、マシニングセンタ等の工作
機械の軌跡及びプログラムを作成するようにしてもよ
い。
【００５８】（７）上記実施の形態において、ＣＡＤ装
置１２を省略した構成の磨きロボットシステムとして具
体化し実施してもよい。 （８）上記実施の形態では、ＣＡＤ装置１２とＣＡＭ装
置１３とを別々の構成としたが、一体として構成とした
システムとして実施してもよく、金型１７のＣＡＤデー
タを転送する手間を省くことが可能となる。
置１２を省略した構成の磨きロボットシステムとして具
体化し実施してもよい。 （８）上記実施の形態では、ＣＡＤ装置１２とＣＡＭ装
置１３とを別々の構成としたが、一体として構成とした
システムとして実施してもよく、金型１７のＣＡＤデー
タを転送する手間を省くことが可能となる。
【００５９】以上、本発明の各実施の形態について説明
したが、上記各形態から把握できる請求項以外の技術思
想について、以下にその効果とともに記載する。 （イ）請求項３〜５に記載の産業用ロボットの教示デー
タ作成装置において、前記産業用ロボットはワーク表面
を磨くための磨きロボットであって、その磨きロボット
を制御してワーク表面を磨く磨き軌跡を作成し、その磨
き軌跡の教示データ及びプログラムを作成するようにし
た産業用ロボットの教示データ作成装置。この構成によ
れば、ワーク表面に応じた磨き軌跡の教示データ及びプ
ログラムを容易に作成可能となる。
したが、上記各形態から把握できる請求項以外の技術思
想について、以下にその効果とともに記載する。 （イ）請求項３〜５に記載の産業用ロボットの教示デー
タ作成装置において、前記産業用ロボットはワーク表面
を磨くための磨きロボットであって、その磨きロボット
を制御してワーク表面を磨く磨き軌跡を作成し、その磨
き軌跡の教示データ及びプログラムを作成するようにし
た産業用ロボットの教示データ作成装置。この構成によ
れば、ワーク表面に応じた磨き軌跡の教示データ及びプ
ログラムを容易に作成可能となる。
【００６０】
【発明の効果】以上詳述したように請求項１又は２に記
載の発明によれば、連続した複数の曲面により構成され
る表面を精度よく磨くことが可能な産業用ロボットの教
示データ作成方法を提供することができる。
載の発明によれば、連続した複数の曲面により構成され
る表面を精度よく磨くことが可能な産業用ロボットの教
示データ作成方法を提供することができる。
【００６１】また、請求項３〜６に記載の発明によれ
ば、連続した複数の曲面により構成される表面を精度よ
く磨くことが可能な産業用ロボットの教示データ作成装
置を提供することができる。
ば、連続した複数の曲面により構成される表面を精度よ
く磨くことが可能な産業用ロボットの教示データ作成装
置を提供することができる。
【００６２】また、請求項７に記載の発明によれば、連
続した複数の曲面により構成される表面を精度よく磨く
ことが可能な産業用ロボットシステムを提供することが
できる。
続した複数の曲面により構成される表面を精度よく磨く
ことが可能な産業用ロボットシステムを提供することが
できる。
【図１】 一実施の形態の磨きロボットシステムの概略
斜視図。
斜視図。
【図２】 一実施の形態の磨きロボットシステムのブロ
ック図。
ック図。
【図３】 一実施の形態の磨き軌跡作成処理を示すフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図４】 磨き軌跡を作成する曲面を示す説明図。
【図５】 作成した仮想平面を示す説明図。
【図６】 開始軌跡、終了軌跡、及び、外形線の投影を
示す説明図。
示す説明図。
【図７】 仮想平面上に作成した仮の磨き軌跡を示す説
明図。
明図。
【図８】 曲面への軌跡投影を示す説明図。
【図９】 （ａ）（ｂ）は従来の磨き軌跡作成を示す説
明図。
明図。
【図１０】 （ａ）〜（ｄ）は従来の磨き軌跡作成を示
す説明図。
す説明図。
１３…曲面作成手段、仮想平面作成手段、仮軌跡作成手
段、及び、投影手段としてのＣＡＭ装置、１４…コント
ローラ、１５…産業用ロボットとしての磨きロボット、
１７…ワークとしての金型、４１〜４４…曲面、４９…
仮想平面、５０…開始軌跡、５０ａ…仮の開始軌跡、５
１…終了軌跡、５１ａ…仮の終了軌跡、５２，５３…外
形線、５２ａ，５３ａ…仮の外形線、５８…仮の軌跡と
しての仮の磨き軌跡、５９…真の軌跡としての真の磨き
軌跡
段、及び、投影手段としてのＣＡＭ装置、１４…コント
ローラ、１５…産業用ロボットとしての磨きロボット、
１７…ワークとしての金型、４１〜４４…曲面、４９…
仮想平面、５０…開始軌跡、５０ａ…仮の開始軌跡、５
１…終了軌跡、５１ａ…仮の終了軌跡、５２，５３…外
形線、５２ａ，５３ａ…仮の外形線、５８…仮の軌跡と
しての仮の磨き軌跡、５９…真の軌跡としての真の磨き
軌跡
─────────────────────────────────────────────────────
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(56)参考文献 特開 平７−36532（ＪＰ，Ａ)
特開 平１−177614（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−227704（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−195253（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−83426（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G05B 19/18 - 19/46
B25J 3/00 - 3/04
B25J 9/10 - 9/22
B25J 13/00 - 13/08
B25J 19/02 - 19/06
B23Q 15/00 - 15/28
B24B 1/00 - 1/04
B24B 9/00 - 19/28
Claims (7)
- 【請求項１】 ワークに対して産業用ロボットが行う作
業の教示データ及びプログラムを作成する産業用ロボッ
トの教示データ作成方法であって、前記ワークの設計デ
ータに基づいて作成した複数の曲面上の任意の３点を通
る仮想平面を作成し、仮想平面上に仮の軌跡を作成し、
仮の軌跡を前記複数の曲面上に投影して真の軌跡を作成
し、その真の軌跡に基づいて前記ロボットの教示データ
及びプログラムを作成するようにした産業用ロボットの
教示データ作成方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載の産業用ロボットの教示
データ作成方法において、仮の軌跡を作成する際に、前
記複数の曲面上の軌跡を作成する領域に応じた開始軌
跡、終了軌跡、及び、外形線を仮想平面上に投影し、そ
の投影された開始軌跡と終了軌跡との間を等分割して仮
の軌跡を作成するようにした産業用ロボットの教示デー
タ作成方法。 - 【請求項３】 ワークに対して産業用ロボットが行う作
業の教示データ及びプログラムを作成する産業用ロボッ
トの教示データ作成装置であって、 前記ワークの設計データに基づいて予め作成された複数
の曲面上の任意の３点を通る仮想平面を作成する仮想平
面作成手段と、 前記仮想平面上に仮の軌跡を作成する仮軌跡作成手段
と、 前記仮の軌跡を前記複数の曲面上に投影して真の軌跡を
作成し、その真の軌跡に基づいて前記ロボットの教示デ
ータ及びプログラムを作成する投影手段とを備えた産業
用ロボットの教示データ作成装置。 - 【請求項４】 ワークに対して産業用ロボットが行う作
業の教示データ及びプログラムを作成する産業用ロボッ
トの教示データ作成装置であって、 前記ワークの設計データに基づいて複数の曲面を作成す
る曲面作成手段と、 前記複数の曲面上の任意の３点を通る仮想平面を作成す
る仮想平面作成手段と、 前記仮想平面上に仮の軌跡を作成する仮軌跡作成手段
と、 前記仮の軌跡を前記複数の曲面上に投影して真の軌跡を
作成し、その真の軌跡に基づいて前記ロボットの教示デ
ータ及びプログラムを作成する投影手段とを備えた産業
用ロボットの教示データ作成装置。 - 【請求項５】 請求項３又は４に記載の産業用ロボット
の教示データ作成装置において、 前記仮軌跡作成手段は、前記複数の曲面上の軌跡を作成
する領域に応じた開始軌跡、終了軌跡、及び、外形線を
仮想平面上に投影して仮の開始軌跡、仮の終了軌跡、及
び、仮の外形線を作成し、その作成された仮の開始軌跡
と仮の終了軌跡との間を分割して仮の軌跡を作成するよ
うにした産業用ロボットの教示データ作成装置。 - 【請求項６】 請求項５に記載の産業用ロボットの教示
データ作成装置において、 前記仮軌跡作成手段は、仮想平面上に作成した仮の開始
軌跡と仮の終了軌跡との相対する点の間を等分割して仮
の軌跡を作成するようにした産業用ロボットの教示デー
タ作成装置。 - 【請求項７】 請求項３〜６のうちのいずれか１項に記
載の教示データ作成装置と、 前記教示データ作成装置により作成された教示データ及
びプログラムに基づいて産業用ロボットを制御するコン
トローラとを備えた産業用ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04937896A JP3367321B2 (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | 産業用ロボットの教示データ作成方法、産業用ロボットの教示データ作成装置、及び、産業用ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04937896A JP3367321B2 (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | 産業用ロボットの教示データ作成方法、産業用ロボットの教示データ作成装置、及び、産業用ロボットシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09244722A JPH09244722A (ja) | 1997-09-19 |
| JP3367321B2 true JP3367321B2 (ja) | 2003-01-14 |
Family
ID=12829370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04937896A Expired - Fee Related JP3367321B2 (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | 産業用ロボットの教示データ作成方法、産業用ロボットの教示データ作成装置、及び、産業用ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3367321B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5340455B1 (ja) | 2012-05-30 | 2013-11-13 | ファナック株式会社 | オフラインプログラミング装置 |
| JP5975010B2 (ja) * | 2013-10-17 | 2016-08-23 | 株式会社安川電機 | ティーチングシステムおよびティーチング方法 |
| JP6068423B2 (ja) * | 2014-11-28 | 2017-01-25 | ファナック株式会社 | 加工動作をロボットに教示するロボットプログラミング装置 |
| DE102017011252A1 (de) * | 2017-12-06 | 2019-06-06 | Kuka Deutschland Gmbh | Verfahren und System zur Bauteilbearbeitung durch Roboter |
| CN108398922B (zh) * | 2018-01-24 | 2021-02-19 | 华南理工大学 | 一种基于力反馈的机器人砂带抛光虚拟示教方法 |
| CN110561436B (zh) * | 2019-09-17 | 2022-08-26 | 华侨大学 | 一种工业机器人数据传输方法与系统 |
| US20230047775A1 (en) * | 2020-01-08 | 2023-02-16 | Fanuc Corporation | Robot programming device |
| JP7415037B2 (ja) * | 2020-10-22 | 2024-01-16 | ファナック株式会社 | ロボットプログラミング装置、及びロボットプログラミング方法 |
| CN113070801B (zh) * | 2021-03-31 | 2023-04-21 | 合肥江丰电子材料有限公司 | 一种靶材背板u型槽的自动抛光装置及其使用方法 |
-
1996
- 1996-03-06 JP JP04937896A patent/JP3367321B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09244722A (ja) | 1997-09-19 |
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|---|---|---|---|
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