CN116442190B - 机器人列车巡检系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人列车巡检系统，其技术方案要点是包括巡检机器人、检修终端以及应用于控制巡检机器人和检修终端的巡检系统；所述巡检机器人包括移动底盘和机械手，所述机械手设置于移动底盘上，所述机械手端部连接有视觉识别装置和标记装置，所述视觉识别装置用于对列车底部的零部件检测识别，所述标记装置用于喷出热塑涂料，所述热塑涂料用于喷涂至零部件上并快速冷却形成涂覆在零部件表面的材料膜，所述巡检系统用于对零部件进行检测并判断是否出现异常，以及形成对异常零部件进行检修的检修表录。本发明提供一种机器人列车巡检系统，具有进行规范巡检和提高巡检准确性的效果。

Description

机器人列车巡检系统

技术领域

本发明涉及列车巡检技术领域，更具体的说是涉及一种机器人列车巡检系统。

背景技术

列车的巡检是在列车结束运营后回到车库内需要进行的一项例行检查工作，进行巡检的时主要是对车底的状态进行检查，尤其是检查车底是否出现零部件异常，零部件的异常情况一般包括零部件的松动、损坏或缺失，若出现零部件异常时，需要对零部件进行识别后对照检修手册确定检修方式，从而进行检修，若存在零部件异常被忽略则严重时会造成列车运行时的安全事故，对此进行巡检是一项重要的工作。

现有，申请人在先申请的公布号为CN115908872A的中国专利公开了一种列车底部零部件匹配方法，它包括，步骤一：项点标定；步骤二：目标检测模型训练：步骤三：生成特征项点集；步骤四：计算特征项点描述符；步骤五：特征项点点集匹配；步骤六：生成图像匹配结果和项点缺失结果。

上述这种零部件的匹配检测方法虽然能够提高对零部件的匹配检测，但是在申请人实际应用中更多的是将应用匹配检测方法的系统集成至辅助检测设备中，从而进行检测，检测是仍然需要人工进行操作设备检测，但为应对更加准确和规范的巡检方式，利用机器人对列车进行巡检的方式更为精准，对此一种机器人列车巡检系统亟待解决，以实现利用机器人对列车底部进行规范的巡检，并提高巡检的准确性。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种机器人列车巡检系统，具有进行规范巡检和提高巡检准确性的效果。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种机器人列车巡检系统，包括巡检机器人、检修终端以及应用于控制巡检机器人和检修终端的巡检系统；

所述巡检机器人包括移动底盘和机械手，所述机械手设置于移动底盘上，所述机械手端部连接有视觉识别装置和标记装置，所述视觉识别装置用于对列车底部的零部件检测识别，所述标记装置用于喷出热塑涂料，所述热塑涂料用于喷涂至零部件上并快速冷却形成涂覆在零部件表面的材料膜；

所述标记装置包括喷头、收束机构和喷涂机构，所述喷涂机构用于连接喷头与机械手，所述收束机构用于连接喷头和喷涂机构，所述收束机构用于调节喷头形成的喷射液束的射束形状和范围；

所述巡检系统包括检测模块、标记模块和复检模块，所述检测模块内配置有检测策略和标准图样，所述标准图样表征零部件的标准样式的图像，所述检测策略包括控制视觉识别装置对零部件进行识别检测并形成检测图样，将检测图样与标准图样比对并判断检测的零部件异常情况，若检测到异常时生成标记信号；

所述标记模块内配置有喷涂策略，所述喷涂策略包括收束逻辑和喷涂逻辑，所述收束逻辑包括接收标记信号并调取出现异常的检测图样，根据对检测图样的分析生成调节数据，所述调节数据包括收束子数据，根据收束子数据控制标记装置进行收束调节，所述调节数据还包括喷涂子数据，所述喷涂逻辑包括在标记装置完成收束调节后根据喷涂子数据控制标记装置对异常零部件完成喷涂，并在喷涂后控制视觉识别装置对喷涂后的零部件拍照形成喷涂图像；

所述复检模块配置于检修终端中，所述复检模块内配置有复检策略，所述复检策略包括复检逻辑和检修逻辑，所述复检逻辑包括调取喷涂图像并对喷涂图像分析形成损伤数据，所述检修逻辑包括根据损伤数据生成检修表录，所述检修表录用于记录对异常的零部件进行检修的方法。

作为本发明的进一步改进，所述巡检系统还包括标准库，所述标准库包括车厢手册和零件手册，所述车厢手册用于记录列车的车厢数据和零件分布图，所述车厢数据包括列车车次和车厢信息，所述零件分布图用于记录在对应车厢信息的列车底部零部件所处的位置，所述零件手册用于记录零部件的型号标记和标准图样，所述型号标记包括零部件的型号和规格。

作为本发明的进一步改进，所述视觉识别装置包括偏置视觉单元和辅助视觉单元，所述偏置视觉单元形成的视觉广角与辅助视觉单元形成的视觉广角形成匚形视角，所述检测模块内还配置有基准夹角，所述检测策略具体为：

识别零部件的安装位置，以零部件安装位置相切形成基准面，并形成对角信号，基于对角信号控制视觉识别装置移动，所述偏置视觉单元以基准夹角形成视觉广角，并且此时的视觉广角一侧与零部件和基准面形成的接触面相交，所述辅助视觉单元根据视觉广角调节以形成匚形视角，识别匚形视角中是否为完整的零部件，若匚形视角中的零部件存在缺角时生成调焦信号，根据调焦信号调节偏置视觉单元和辅助视觉单元的焦距，以使所述匚形视角中的零部件图像为完整的图像，并在匚形视角中形成完整的图像时生成遍历信号，根据遍历信号控制机械手带动视觉识别装置沿零部件轴向运动形成检测图样，所述检测图样用于表征零部件的3D图像，还用于表征零部件与安装位置之间是否存在间隙。

作为本发明的进一步改进，所述喷头上还形成有红外打标器，所述红外打标器用于形成红外标记点，所述收束逻辑具体包括：

识别零部件的端面形成基准端面，调取基准面，以垂直于基准面和基准端面方向建立坐标轴Y，并识别基准面与基准端面之间的距离形成轴距，以轴距的中点位置建立垂直于坐标轴Y方向建立坐标轴X，控制机械手带动喷头移动至红外打标器处于X轴上，以红外标记点标记在零部件上的位置标记为坐标原点，所述收束逻辑中配置有收束阈角和阈值焦距，所述阈值焦距表征喷头距离坐标原点的最小距离值，所述收束阈角表征进行收束调节时喷头的最小喷涂广角，识别喷头在阈值焦距位置时，所述喷头与基准面与Y轴的交点以及基准端面与Y轴的交点之间形成的夹角是否大于收束域角；

若小于收束域角时生成直喷信号，所述直喷信号用于控制喷头调节为标准模式，以控制喷头形成射束喷射；

若大于收束域角时生成收束信号，根据收束信号形成收束子数据。

作为本发明的进一步改进，所述收束逻辑还包括：

所述收束子数据包括收束角和焦距值，所述收束角表征喷头进行喷涂时的喷涂广角，所述焦距值表征喷头距离坐标原点的距离，所述收束逻辑中还配置有角比阈值，所述角比阈值表征收束角与收束域角的比值，当喷头与基准面与Y轴的交点以及基准端面与Y轴的交点之间形成的夹角大于收束域角时，调节喷头与基准面与Y轴的交点以及基准端面与Y轴的交点之间形成的夹角与收束域角达到角比阈值后获取此时的角度值作为收束角，并根据三角函数形成焦距值。

作为本发明的进一步改进，所述收束逻辑内还配置有缺失子逻辑，所述缺失子逻辑包括：

若识别到轴距为0时，判断为零部件从安装部位缺失，此时生成缺失信号，基于缺失信号识别安装部位的安装孔孔径，并获取安装孔的轴线位置，控制喷头上的红外打标器位于安装孔的轴线上，所述缺失子逻辑内配置有偏置比值，所述偏置比值表征喷头形成的圆形喷涂面积的半径值与孔径的半径值的比值，所述偏置比值为大于1的值。

作为本发明的进一步改进，所述喷涂逻辑具体包括：

所述喷涂逻辑中配置有衍射压力，所述衍射压力表征热塑涂料喷射至零部件表面时产生碰撞衍射的压力阈值，所述喷涂子数据包括喷涂压力和喷涂量，根据焦距值或偏置比值匹配喷涂压力，所述喷涂压力用于控制喷头喷射的热塑涂料喷射至零部件表面时涂料粒子与零部件之间的碰撞压力小于衍射压力，根据收束角或偏置比值形成的喷涂面积确定喷涂量。

作为本发明的进一步改进，所述检修终端包括复检探头，所述复检探头呈环形且内壁为环形的视觉相机，所述复检逻辑具体包括：

将复检探头沿零部件上的基准端面朝向基准面方向移动，以使所述复检探头对零部件实时识别并在检测终端上形成实时图像，调取喷涂图像，将实时图像与喷涂图像进行重合拟合，以判断喷涂图像中是否出现异常特征，所述异常特征包括断连特征、轴距特征和缺失特征，所述断连特征表征形成的喷涂图像中因零部件的受损造成表面不完整形成的喷涂不连续，所述轴距特征表征零部件在安装位置出现松动形成与基准面之间存在间隙，所述缺失特征表征安装位置缺失零部件，将喷涂图像中出现的异常特征记录至损伤数据中。

作为本发明的进一步改进，所述检修逻辑具体包括：

所述损伤数据还包括记录异常特征对应零部件的位置参数，所述位置参数包括列车车次、车厢信息、型号标记和具体坐标，所述具体坐标表征零部件位于对应车厢信息所处车底位置的坐标，所述检修表录中根据损伤数据中记录的异常特征形成异常表列，并根据位置参数形成对应的参数列，以使基于检修表录记录零部件的检修。

本发明的有益效果：

1.通过巡检机器人沿列车底部进行移动巡检，在机械手的作用下调节视觉识别装置对车底不同位置的零部件进行视觉识别检测，并在检测到异常时利用标记装置对异常的零部件喷涂热塑涂料，热塑涂料选用在冷缺后形成包覆的材料膜，在受外力作用下与零部件表面脱落的热塑胶；

2.基于检测策略形成3D的检测图样，3D的检测图样能够准确的体现零部件的状态，在标记模块的作用下能够控制标记装置准确的对零部件部分进行充分的喷涂标记，不易出现标记位置偏斜或出现多余喷涂的情况，并且在喷涂策略的作用下调节标记装置进行收束，以达到对零部件需要喷涂部位准确进行收束喷涂的效果，通过复检模块进行复检检测，减小出现误测的可能，并且根据复检判断损伤情况以形成损伤数据，根据损伤数据形成检修表录，从而使得检修人员能够基于检修表录对损伤零部件进行准确的检修，以实现利用巡检机器人对列车底部进行规范且准确的巡检，以及便于检修人员进行准确检修。

附图说明

图1为体现巡检机器人的立体结构示意图；

图2为体现巡检系统的系统图。

附图标记：1、巡检机器人；2、移动底盘；3、机械手；4、视觉识别装置；5、标记装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

参考图1和图2所示，为本发明一种机器人列车巡检系统的具体实施方式，包括巡检机器人1，所述巡检机器人1包括移动底盘2和机械手3，所述机械手3设置于移动底盘2上，所述机械手3端部连接有视觉识别装置4和标记装置5，所述视觉识别装置4用于对列车底部的零部件检测识别，所述标记装置5用于喷出热塑涂料，所述热塑涂料用于喷涂至零部件上并快速冷却形成涂覆在零部件表面的材料膜，标记装置5设置于视觉识别装置4的同侧或对侧，本实施例中提供标记装置5设置于视觉识别装置4的对侧，当标记装置5设置于视觉识别装置4同侧时标记装置5随视觉识别装置4的移动而同步移动，所述标记装置5包括喷头、收束机构和喷涂机构，所述喷涂机构用于连接喷头与机械手3，所述收束机构用于连接喷头和喷涂机构，所述收束机构用于调节喷头形成的喷射液束的射束形状和范围，喷涂机构还包括液压泵和涂料泵仓，液压泵用于将涂料从涂料泵仓中泵出至喷头处喷射，喷头在收束机构的作用下用于形成射流射束和收束射束，收束机构的调节方式以及喷涂机构的喷涂方式均为现有技术的技术原理，在此不做赘述。

还包括：检修终端以及应用于控制巡检机器人1和检修终端的巡检系统，所述巡检系统包括检测模块、标记模块和复检模块，所述检测模块内配置有检测策略和标准图样，所述标准图样表征零部件的标准样式的图像，所述检测策略包括控制视觉识别装置4对零部件进行识别检测并形成检测图样，将检测图样与标准图样比对并判断检测的零部件异常情况，若检测到异常时生成标记信号。

所述标记模块内配置有喷涂策略，所述喷涂策略包括收束逻辑和喷涂逻辑，所述收束逻辑包括接收标记信号并调取出现异常的检测图样，根据对检测图样的分析生成调节数据，所述调节数据包括收束子数据，根据收束子数据控制标记装置5进行收束调节，所述调节数据还包括喷涂子数据，所述喷涂逻辑包括在标记装置5完成收束调节后根据喷涂子数据控制标记装置5对异常零部件完成喷涂，并在喷涂后控制视觉识别装置4对喷涂后的零部件拍照形成喷涂图像。

所述复检模块配置于检修终端中，所述复检模块内配置有复检策略，所述复检策略包括复检逻辑和检修逻辑，所述复检逻辑包括调取喷涂图像并对喷涂图像分析形成损伤数据，所述检修逻辑包括根据损伤数据生成检修表录，所述检修表录用于记录对异常的零部件进行检修的方法。

所述巡检系统还包括标准库，所述标准库包括车厢手册和零件手册，所述车厢手册用于记录列车的车厢数据和零件分布图，所述车厢数据包括列车车次和车厢信息，所述零件分布图用于记录在对应车厢信息的列车底部零部件所处的位置，所述零件手册用于记录零部件的型号标记和标准图样，所述型号标记包括零部件的型号和规格，以使基于标准库能够获取正在接收巡检的列车车次，并且在巡检机器人1沿列车巡检时能够准确的获知巡检机器人1所处车厢的位置，以及在进行对车底进行检查时获知零部件位于车底的准确坐标信息。

所述视觉识别装置4包括偏置视觉单元和辅助视觉单元，所述偏置视觉单元形成的视觉广角与辅助视觉单元形成的视觉广角形成匚形视角，所述检测模块内还配置有基准夹角，所述检测策略具体为：

识别零部件的安装位置，以零部件安装位置相切形成基准面，并形成对角信号，基于对角信号控制视觉识别装置4移动至，所述偏置视觉单元以基准夹角形成视觉广角，并且此时的视觉广角一侧与零部件和基准面形成的接触面相交，所述辅助视觉单元根据视觉广角调节以形成匚形视角，识别匚形视角中是否为完整的零部件，若匚形视角中的零部件存在缺角时生成调焦信号，根据调焦信号调节偏置视觉单元和辅助视觉单元的焦距，以使所述匚形视角中的零部件图像为完整的图像，并在匚形视角中形成完整的图像时生成遍历信号，根据遍历信号控制机械手3带动视觉识别装置4沿零部件轴向运动形成检测图样，所述检测图像用于表征零部件的3D图像，还用于表征零部件与安装位置之间是否存在间隙。

所述喷口上还形成有红外打标器，所述红外打标器用于形成红外标记点，所述收束逻辑具体包括：

识别零部件的端面形成基准端面，调取基准面，以垂直于基准面和基准端面方向建立坐标轴Y，并识别基准面与基准端面之间的距离形成轴距，以轴距的中点位置建立垂直于坐标轴Y方向建立坐标轴X，控制机械手3带动喷头移动至红外打标器处于X轴上，以红外标记点标记在零部件上的位置标记为坐标原点，所述收束逻辑中配置有收束阈角和阈值焦距，所述阈值焦距表征喷头距离坐标原点的最小距离值，所述收束阈角表征进行收束调节时喷头的最小喷涂广角，识别喷头在阈值焦距位置时，所述喷头与基准面与Y轴的交点以及基准端面与Y轴的交点之间形成的夹角是否大于收束域角；

若小于收束域角时生成直喷信号，所述直喷信号用于控制喷头调节为标准模式，以控制喷头形成射束喷射；

若大于收束域角时生成收束信号，根据收束信号形成收束子数据。

所述收束逻辑还包括：

所述收束子数据包括收束角和焦距值，所述收束角表征喷头进行喷涂时的喷涂广角，所述焦距值表征喷头距离坐标原点的距离，所述收束逻辑中还配置有角比阈值，所述角比阈值表征收束角与收束域角的比值，当喷头与基准面与Y轴的交点以及基准端面与Y轴的交点之间形成的夹角大于收束域角时，调节喷头与基准面与Y轴的交点以及基准端面与Y轴的交点之间形成的夹角与收束域角达到角比阈值后获取此时的角度值作为收束角，并根据三角函数形成焦距值。

所述收束逻辑内还配置有缺失子逻辑，所述缺失子逻辑包括：

若识别到轴距为0时，判断为零部件从安装部位缺失，此时生成缺失信号，基于缺失信号识别安装部位的安装孔孔径，并获取安装孔的轴线位置，控制喷头上的红外打标器位于安装孔的轴线上，所述缺失子逻辑内配置有偏置比值，所述偏置比值表征喷头形成的圆形喷涂面积的半径值与孔径的半径值的比值，所述偏置比值为大于1的值。

所述喷涂逻辑具体包括：

所述喷涂逻辑中配置有衍射压力，所述衍射压力表征热塑涂料喷射至零部件表面时产生碰撞衍射的压力阈值，所述喷涂子数据包括喷涂压力和喷涂量，根据焦距值或偏置比值匹配喷涂压力，所述喷涂压力用于控制喷头喷射的热塑涂料喷射至零部件表面时涂料粒子与零部件之间的碰撞压力小于衍射压力，根据收束角或偏置比值形成的喷涂面积确定喷涂量。

所述检修终端包括复检探头，所述复检探头呈环形且内壁为环形的视觉相机，所述复检逻辑具体包括：

将复检探头沿零部件上的基准端面朝向基准面方向移动，以使所述复检探头对零部件实时识别并在检测终端上形成实时图像，调取喷涂图像，将实时图像与喷涂图像进行重合拟合，以判断喷涂图像中是否出现异常特征，所述异常特征包括断连特征、轴距特征和缺失特征，所述断连特征表征形成的喷涂图像中因零部件的受损造成表面不完整形成的喷涂不连续，所述轴距特征表征零部件在安装位置出现松动形成与基准面之间存在间隙，所述缺失特征表征安装位置缺失零部件，将喷涂图像中出现的异常特征记录至损伤数据中。

所述检修逻辑具体包括：

所述损伤数据还包括记录异常特征对应零部件的位置参数，所述位置参数包括列车车次、车厢信息、型号标记和具体坐标，所述具体坐标表征零部件位于对应车厢信息所处车底位置的坐标，所述检修表录中根据损伤数据中记录的异常特征形成异常表列，并根据位置参数形成对应的参数列，以使基于检修表录记录零部件的检修。

工作原理及其效果：

通过巡检机器人1沿列车底部进行移动巡检，在机械手3的作用下调节视觉识别装置4对车底不同位置的零部件进行视觉识别检测，并在检测到异常时利用标记装置5对异常的零部件喷涂热塑涂料，热塑涂料选用在冷缺后形成包覆的材料膜，在受外力作用下与零部件表面脱落的热塑胶。基于检测策略形成3D的检测图样，3D的检测图样能够准确的体现零部件的状态，在标记模块的作用下能够控制标记装置5准确的对零部件部分进行充分的喷涂标记，不易出现标记位置偏斜或出现多余喷涂的情况，并且在喷涂策略的作用下调节标记装置5进行收束，以达到对零部件需要喷涂部位准确进行收束喷涂的效果，通过复检模块进行复检检测，减小出现误测的可能，并且根据复检判断损伤情况以形成损伤数据，根据损伤数据形成检修表录，从而使得检修人员能够基于检修表录对损伤零部件进行准确的检修，以实现利用巡检机器人1对列车底部进行规范且准确的巡检，以及便于检修人员进行准确检修。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种机器人列车巡检系统，其特征在于：包括巡检机器人(1)、检修终端以及应用于控制巡检机器人(1)和检修终端的巡检系统；

所述巡检机器人(1)包括移动底盘(2)和机械手(3)，所述机械手(3)设置于移动底盘(2)上，所述机械手(3)端部连接有视觉识别装置(4)和标记装置(5)，所述视觉识别装置(4)用于对列车底部的零部件检测识别，所述标记装置(5)用于喷出热塑涂料，所述热塑涂料用于喷涂至零部件上并快速冷却形成涂覆在零部件表面的材料膜；

所述标记装置(5)包括喷头、收束机构和喷涂机构，所述喷涂机构用于连接喷头与机械手(3)，所述收束机构用于连接喷头和喷涂机构，所述收束机构用于调节喷头形成的喷射液束的射束形状和范围；

所述巡检系统包括检测模块、标记模块和复检模块，所述检测模块内配置有检测策略和标准图样，所述标准图样表征零部件的标准样式的图像，所述检测策略包括控制视觉识别装置(4)对零部件进行识别检测并形成检测图样，将检测图样与标准图样比对并判断检测的零部件异常情况，若检测到异常时生成标记信号；

所述标记模块内配置有喷涂策略，所述喷涂策略包括收束逻辑和喷涂逻辑，所述收束逻辑包括接收标记信号并调取出现异常的检测图样，根据对检测图样的分析生成调节数据，所述调节数据包括收束子数据，根据收束子数据控制标记装置进行调节，所述调节数据还包括喷涂子数据，所述喷涂逻辑包括在标记装置(5)完成收束调节后根据喷涂子数据控制标记装置(5)对异常零部件完成喷涂，并在喷涂后控制视觉识别装置(4)对喷涂后的零部件拍照形成喷涂图像；

所述复检模块配置于检修终端中，所述复检模块内配置有复检策略，所述复检策略包括复检逻辑和检修逻辑，所述复检逻辑包括调取喷涂图像并对喷涂图像分析形成损伤数据，所述检修逻辑包括根据损伤数据生成检修表录，所述检修表录用于记录对异常的零部件进行检修的方法；

所述视觉识别装置(4)包括偏置视觉单元和辅助视觉单元，所述偏置视觉单元形成的视觉广角与辅助视觉单元形成的视觉广角形成匚形视角，所述检测模块内还配置有基准夹角，所述检测策略具体为：

识别零部件的安装位置，以零部件安装位置相切形成基准面，并形成对角信号，基于对角信号控制视觉识别装置(4)移动，所述偏置视觉单元以基准夹角形成视觉广角，并且此时的视觉广角一侧与零部件和基准面形成的接触面相交，所述辅助视觉单元根据视觉广角调节以形成匚形视角，识别匚形视角中是否为完整的零部件，若匚形视角中的零部件存在缺角时生成调焦信号，根据调焦信号调节偏置视觉单元和辅助视觉单元的焦距，以使所述匚形视角中的零部件图像为完整的图像，并在匚形视角中形成完整的图像时生成遍历信号，根据遍历信号控制机械手(3)带动视觉识别装置(4)沿零部件轴向运动形成检测图样，所述检测图样用于表征零部件的3D图像，还用于表征零部件与安装位置之间是否存在间隙；

所述喷头上还形成有红外打标器，所述红外打标器用于形成红外标记点，所述收束逻辑具体包括：

识别零部件的端面形成基准端面，调取基准面，以垂直于基准面和基准端面方向建立坐标轴Y，并识别基准面与基准端面之间的距离形成轴距，以轴距的中点位置建立垂直于坐标轴Y方向建立坐标轴X，控制机械手(3)带动喷头移动至红外打标器处于X轴上，以红外标记点标记在零部件上的位置标记为坐标原点，所述收束逻辑中配置有收束阈角和阈值焦距，所述阈值焦距表征喷头距离坐标原点的最小距离值，所述收束阈角表征进行收束调节时喷头的最小喷涂广角，识别喷头在阈值焦距位置时，所述喷头与基准面与Y轴的交点以及基准端面与Y轴的交点之间形成的夹角是否大于收束域角；

若小于收束域角时生成直喷信号，所述直喷信号用于控制喷头调节为标准模式，以控制喷头形成射束喷射；

若大于收束域角时生成收束信号，根据收束信号形成收束子数据；

所述收束逻辑还包括：

所述收束子数据包括收束角和焦距值，所述收束角表征喷头进行喷涂时的喷涂广角，所述焦距值表征喷头距离坐标原点的距离，所述收束逻辑中还配置有角比阈值，所述角比阈值表征收束角与收束域角的比值，当喷头与基准面与Y轴的交点以及基准端面与Y轴的交点之间形成的夹角大于收束域角时，调节喷头与基准面与Y轴的交点以及基准端面与Y轴的交点之间形成的夹角与收束域角达到角比阈值后获取此时的角度值作为收束角，并根据三角函数形成焦距值。

2.根据权利要求1所述的机器人列车巡检系统，其特征在于：所述巡检系统还包括标准库，所述标准库包括车厢手册和零件手册，所述车厢手册用于记录列车的车厢数据和零件分布图，所述车厢数据包括列车车次和车厢信息，所述零件分布图用于记录在对应车厢信息的列车底部零部件所处的位置，所述零件手册用于记录零部件的型号标记和标准图样，所述型号标记包括零部件的型号和规格。

3.根据权利要求1所述的机器人列车巡检系统，其特征在于：所述收束逻辑内还配置有缺失子逻辑，所述缺失子逻辑包括：

若识别到轴距为0时，判断为零部件从安装部位缺失，此时生成缺失信号，基于缺失信号识别安装部位的安装孔孔径，并获取安装孔的轴线位置，控制喷头上的红外打标器位于安装孔的轴线上，所述缺失子逻辑内配置有偏置比值，所述偏置比值表征喷头形成的圆形喷涂面积的半径值与孔径的半径值的比值，所述偏置比值为大于1的值。

4.根据权利要求3所述的机器人列车巡检系统，其特征在于：所述喷涂逻辑具体包括：

所述喷涂逻辑中配置有衍射压力，所述衍射压力表征热塑涂料喷射至零部件表面时产生碰撞衍射的压力阈值，所述喷涂子数据包括喷涂压力和喷涂量，根据焦距值或偏置比值匹配喷涂压力，所述喷涂压力用于控制喷头喷射的热塑涂料喷射至零部件表面时涂料粒子与零部件之间的碰撞压力小于衍射压力，根据收束角或偏置比值形成的喷涂面积确定喷涂量。

5.根据权利要求4所述的机器人列车巡检系统，其特征在于：所述检修终端包括复检探头，所述复检探头呈环形且内壁为环形的视觉相机，所述复检逻辑具体包括：

将复检探头沿零部件上的基准端面朝向基准面方向移动，以使所述复检探头对零部件实时识别并在检测终端上形成实时图像，调取喷涂图像，将实时图像与喷涂图像进行重合拟合，以判断喷涂图像中是否出现异常特征，所述异常特征包括断连特征、轴距特征和缺失特征，所述断连特征表征形成的喷涂图像中因零部件的受损造成表面不完整形成的喷涂不连续，所述轴距特征表征零部件在安装位置出现松动形成与基准面之间存在间隙，所述缺失特征表征安装位置缺失零部件，将喷涂图像中出现的异常特征记录至损伤数据中。

6.根据权利要求5所述的机器人列车巡检系统，其特征在于：所述检修逻辑具体包括：

所述损伤数据还包括记录异常特征对应零部件的位置参数，所述位置参数包括列车车次、车厢信息、型号标记和具体坐标，所述具体坐标表征零部件位于对应车厢信息所处车底位置的坐标，所述检修表录中根据损伤数据中记录的异常特征形成异常表列，并根据位置参数形成对应的参数列，以使基于检修表录记录零部件的检修。