JPH06262545A - 産業用マニプレータの制御装置 - Google Patents
産業用マニプレータの制御装置Info
- Publication number
- JPH06262545A JPH06262545A JP4641393A JP4641393A JPH06262545A JP H06262545 A JPH06262545 A JP H06262545A JP 4641393 A JP4641393 A JP 4641393A JP 4641393 A JP4641393 A JP 4641393A JP H06262545 A JPH06262545 A JP H06262545A
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- slave arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 コンベアに同期してスレーブアーム先端を自
動的に動かしていく。 【構成】 マスタアーム１０を動かすとこれに追従して
スレーブアーム１が動くように、コンピュータ５１から
指令が出る。同期動作スイッチ６１が投入されると、ス
レーブアーム１の先端がスピード設定ボリューム６０で
設定したスピードでベルトコンベアの流れに沿い移動す
る指令が、コンピュータ５１から自動的に出力される。
よって操作者はコンベアの流れを考えることなくマスタ
アーム１０を操作してスレーブアーム１にて作業を行う
ことができる。
動的に動かしていく。 【構成】 マスタアーム１０を動かすとこれに追従して
スレーブアーム１が動くように、コンピュータ５１から
指令が出る。同期動作スイッチ６１が投入されると、ス
レーブアーム１の先端がスピード設定ボリューム６０で
設定したスピードでベルトコンベアの流れに沿い移動す
る指令が、コンピュータ５１から自動的に出力される。
よって操作者はコンベアの流れを考えることなくマスタ
アーム１０を操作してスレーブアーム１にて作業を行う
ことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用マニプレータの制
御装置に関し、コンベア上を流れてくるワークに対する
作業が容易にできるよう工夫したものである。
御装置に関し、コンベア上を流れてくるワークに対する
作業が容易にできるよう工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、鋳物工場で行なう鋳ばらし作業
は、手作業で行なっている。この鋳ばらし作業の工程中
では、ベルトコンベアで搬送されてくる鋳型及び鋳物製
品を下記のように処理する。
は、手作業で行なっている。この鋳ばらし作業の工程中
では、ベルトコンベアで搬送されてくる鋳型及び鋳物製
品を下記のように処理する。
【０００３】（１）荒仕分け作業−Ｉ からみ合った鋳物製品の仕分け。
【０００４】（２）荒仕分け作業−ＩＩ 前工程で既に分解している製品と湯口の整列、及びセキ
折りの作業のために前工程で仕分けた湯口付き製品の仕
分け。
折りの作業のために前工程で仕分けた湯口付き製品の仕
分け。
【０００５】（３）セキ折り作業 ゲートベッカーで湯道と製品を分離。
【０００６】（４）整列作業 セキ折り後の製品と湯道を分離して整列。
【０００７】（５）ハンガー掛け作業 ショットブラストへの投入作業。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来、上述の如き鋳ば
らし作業は、作業員が全て手作業で行なっているので、
能率が悪く、また重労働である。このため、省力化とと
もに機械化を図り得るマニプレータの出現が待望されて
いる。
らし作業は、作業員が全て手作業で行なっているので、
能率が悪く、また重労働である。このため、省力化とと
もに機械化を図り得るマニプレータの出現が待望されて
いる。
【０００９】そこで本願発明者は、鋳ばらし作業に好適
な産業用マニプレータ（後述）を開発した。更にこの産
業用マニプレータにより、ベルトコンベア上を流れてく
るワークに対し容易に作業するには、スレーブアーム先
端を、コンベア速度で且つコンベアの流れ方向に沿い一
定の速度で、自動的に進行していく制御が有効であると
考えるに到った。
な産業用マニプレータ（後述）を開発した。更にこの産
業用マニプレータにより、ベルトコンベア上を流れてく
るワークに対し容易に作業するには、スレーブアーム先
端を、コンベア速度で且つコンベアの流れ方向に沿い一
定の速度で、自動的に進行していく制御が有効であると
考えるに到った。
【００１０】本発明は、上記知見に基づき、コンベア上
のワークに対し容易に作業をすることができるよう制御
をする産業用マニプレータの制御装置を提供することを
目的とする。
のワークに対し容易に作業をすることができるよう制御
をする産業用マニプレータの制御装置を提供することを
目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、スレーブアームの旋回台に、操作者が座る
運転席とスレーブアームに動作指令を送るマスタアーム
を備え、マスタ・スレーブ方式により操作されて、コン
ベア上を流れるワークに対し作業をする産業用マニプレ
ータの制御装置において、スピード設定部と同期動作ス
イッチを備え、更に、前記同期動作スイッチが投入され
ていないときには、マスタアームの動作に追従してスレ
ーブアームが動作するよう追従動作指令を出力し、前記
同期動作スイッチが投入されているときには、前記スピ
ード設定部で設定したスピードでスレーブアームの先端
部が前記コンベアの流れ方向に沿い一定の速度で進行動
作するよう指令する同期動作指令を演算すると共にこの
同期動作指令に追従動作指令を加えた総合動作指令を出
力する制御部を備えたことを特徴とする。
明の構成は、スレーブアームの旋回台に、操作者が座る
運転席とスレーブアームに動作指令を送るマスタアーム
を備え、マスタ・スレーブ方式により操作されて、コン
ベア上を流れるワークに対し作業をする産業用マニプレ
ータの制御装置において、スピード設定部と同期動作ス
イッチを備え、更に、前記同期動作スイッチが投入され
ていないときには、マスタアームの動作に追従してスレ
ーブアームが動作するよう追従動作指令を出力し、前記
同期動作スイッチが投入されているときには、前記スピ
ード設定部で設定したスピードでスレーブアームの先端
部が前記コンベアの流れ方向に沿い一定の速度で進行動
作するよう指令する同期動作指令を演算すると共にこの
同期動作指令に追従動作指令を加えた総合動作指令を出
力する制御部を備えたことを特徴とする。
【００１２】
【作用】本発明では、同期動作スイッチを投入するとス
ピード設定部で設定したスピードでスレーブアーム先端
がコンベアの流れ方向に沿い一定速度で進行する。
ピード設定部で設定したスピードでスレーブアーム先端
がコンベアの流れ方向に沿い一定速度で進行する。
【００１３】
【実施例】まずはじめに先に開発した産業用マニプレー
タ（スレーブアームの旋回台に運転席，マスタアーム及
びジョイスティックレバー等を備えている）の概略構成
を、右側面図である図３、背面図である図４、平面図で
ある図５を基に説明する。
タ（スレーブアームの旋回台に運転席，マスタアーム及
びジョイスティックレバー等を備えている）の概略構成
を、右側面図である図３、背面図である図４、平面図で
ある図５を基に説明する。
【００１４】図３〜図５に示すようにスレーブアーム１
は、旋回台２，垂直アーム３，上部ユニット４，水平ア
ーム５，手首部６，ハンド部７，把持部８を有してい
る。旋回台２は１軸０１まわりに水平面内で旋回し、垂
直アーム３は２軸０２を中心に垂直面内で傾動し、水平
アーム５は３軸０３を中心に垂直面内で傾動し、ハンド
部７は４軸０４を中心に垂直面内で回動し、把持部８は
下方を向いた状態で５軸０５を中心に回動すると共に開
閉動作をする。スレーブアームの各軸にはモータ及びポ
テンショメータが備えられている。
は、旋回台２，垂直アーム３，上部ユニット４，水平ア
ーム５，手首部６，ハンド部７，把持部８を有してい
る。旋回台２は１軸０１まわりに水平面内で旋回し、垂
直アーム３は２軸０２を中心に垂直面内で傾動し、水平
アーム５は３軸０３を中心に垂直面内で傾動し、ハンド
部７は４軸０４を中心に垂直面内で回動し、把持部８は
下方を向いた状態で５軸０５を中心に回動すると共に開
閉動作をする。スレーブアームの各軸にはモータ及びポ
テンショメータが備えられている。
【００１５】スレーブアーム１の旋回台２上には、マス
タアーム１０，運転席１１，ジョイスティック１２が取
り付けられている。マスタアーム１０はスレーブアーム
１と相似した構造となっており、その上部にはハンドス
イッチ及び把持スイッチが備えられている。
タアーム１０，運転席１１，ジョイスティック１２が取
り付けられている。マスタアーム１０はスレーブアーム
１と相似した構造となっており、その上部にはハンドス
イッチ及び把持スイッチが備えられている。
【００１６】マスタアーム１０を操作すると、スレーブ
アーム１は次の動作をする。 マスタアーム１０の１軸を旋回すると、スレーブアー
ム１の旋回台２が旋回し、 マスタアーム１０の２軸を傾動すると、スレーブアー
ム１の垂直アーム３が傾動し、 マスタアーム１０の３軸を傾動すると、スレーブアー
ム１の水平アーム４が傾動し、 マスタアーム１０のハンドスイッチの操作により、ス
レーブアーム１のハンド部７が回動し、 マスタアーム１０の把持スイッチの操作により、スレ
ーブアーム１の把持部８が開閉する。
アーム１は次の動作をする。 マスタアーム１０の１軸を旋回すると、スレーブアー
ム１の旋回台２が旋回し、 マスタアーム１０の２軸を傾動すると、スレーブアー
ム１の垂直アーム３が傾動し、 マスタアーム１０の３軸を傾動すると、スレーブアー
ム１の水平アーム４が傾動し、 マスタアーム１０のハンドスイッチの操作により、ス
レーブアーム１のハンド部７が回動し、 マスタアーム１０の把持スイッチの操作により、スレ
ーブアーム１の把持部８が開閉する。
【００１７】一方、ジョイスティック１２を傾けると、
その傾き角に応じた速度で旋回台２が旋回する。
その傾き角に応じた速度で旋回台２が旋回する。
【００１８】上述した構成の産業用マニプレータでは、
旋回台２を旋回させる際に、操作者が運転席１１に座
り、高速旋回をするときにはジョイスティック１２を操
作し、低速で正確な位置決め旋回をするときにはマスタ
アーム１０の１軸を旋回動作する。なお、図５において
２０はベルトコンベア，２１はワークであり、ベルトコ
ンベア２０は図中Ａ方向に進行している。
旋回台２を旋回させる際に、操作者が運転席１１に座
り、高速旋回をするときにはジョイスティック１２を操
作し、低速で正確な位置決め旋回をするときにはマスタ
アーム１０の１軸を旋回動作する。なお、図５において
２０はベルトコンベア，２１はワークであり、ベルトコ
ンベア２０は図中Ａ方向に進行している。
【００１９】図１は上述した構成の産業用マニプレータ
の動作を制御する制御系を示し、図２は制御手順を示
す。図１に示すようにスレーブアーム１の１，２，３，
４軸０１，０２，０３，０４にはポテンショメータＰＴ
１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ４が備えられており、マスタ
アーム１０の１，２，３軸０１１，０１２，０１３には
ポテンショメータＰＴ１１，ＰＴ１２，ＰＴ１３が備え
られている。ポテンショメータＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ
３，ＰＴ４，ＰＴ１１，ＰＴ１２，ＰＴ１３から出力さ
れたポテンショメータ信号はＡ／Ｄ変換器５０にてディ
ジタル信号に変換されてコンピュータ５１に入力される
（ステップ１）。コンピュータ５１はポテンショメータ
信号から各軸角度を求め（ステップ２）、マスタアーム
１０の姿勢及びスレーブアーム１の姿勢や更にスレーブ
アーム１の先端の把持部８の３次元座標を演算する（ス
テップ３）。
の動作を制御する制御系を示し、図２は制御手順を示
す。図１に示すようにスレーブアーム１の１，２，３，
４軸０１，０２，０３，０４にはポテンショメータＰＴ
１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ４が備えられており、マスタ
アーム１０の１，２，３軸０１１，０１２，０１３には
ポテンショメータＰＴ１１，ＰＴ１２，ＰＴ１３が備え
られている。ポテンショメータＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ
３，ＰＴ４，ＰＴ１１，ＰＴ１２，ＰＴ１３から出力さ
れたポテンショメータ信号はＡ／Ｄ変換器５０にてディ
ジタル信号に変換されてコンピュータ５１に入力される
（ステップ１）。コンピュータ５１はポテンショメータ
信号から各軸角度を求め（ステップ２）、マスタアーム
１０の姿勢及びスレーブアーム１の姿勢や更にスレーブ
アーム１の先端の把持部８の３次元座標を演算する（ス
テップ３）。
【００２０】更に運転席１１の近くにスピード設定ボリ
ューム６０及び同期動作スイッチ６１が備えられてい
る。
ューム６０及び同期動作スイッチ６１が備えられてい
る。
【００２１】同期動作スイッチ６１が投入されていない
ときには、コンピュータ５１は、マスタアーム１０の各
軸角度とスレーブアーム１の各軸角度の偏差を求めその
偏差が零となるようスレーブアーム１を動作させる追従
動作指令（速度指令）を演算して出力する（ステップ
５，６）。この追従動作指令はＤ／Ａ変換器５２により
アナログ信号に変換されサーボドライバ５３に送られ、
スレーブアーム１の各軸に備えたモータが駆動する。か
くて、マスタアーム１０の動作に追従してスレーブアー
ム１が動作する。
ときには、コンピュータ５１は、マスタアーム１０の各
軸角度とスレーブアーム１の各軸角度の偏差を求めその
偏差が零となるようスレーブアーム１を動作させる追従
動作指令（速度指令）を演算して出力する（ステップ
５，６）。この追従動作指令はＤ／Ａ変換器５２により
アナログ信号に変換されサーボドライバ５３に送られ、
スレーブアーム１の各軸に備えたモータが駆動する。か
くて、マスタアーム１０の動作に追従してスレーブアー
ム１が動作する。
【００２２】同期動作スイッチ６１が投入されていると
きには（ステップ４）、コンピュータ５１は、スピード
設定ボリューム６０で設定したスピードでスレーブアー
ム１の把持部８がベルトコンベア２０の流れ方向Ａに沿
い一定の速度で進行動作するよう指令する同期動作指令
を演算する（ステップ７）。同期動作指令を求めるに
は、ベルトコンベア２０の上方に位置している把持部８
の現在の３次元座標をスタート点とし、スピード設定ボ
リューム６０で設定したスピードから予測した１制御周
期後における把持部８の３次元座標を目標点として、制
御周期毎に次々と演算をしていく。スピード設定ボリュ
ーム６０で設定するスピードは通常、ベルトコンベア２
０の進行スピードと同じにする。このため例えば、把持
部８をベルトコンベア２０の上方に位置させたところで
同期動作スイッチ６１を投入して同期動作指令がそのま
ま出力されると、マスタアーム１０をまったく操作しな
くても、把持部８は、同期動作スイッチ６１を投入した
ときの姿勢を保持しつつベルトコンベア２０に同期して
Ａ方向（図５）に進行する。
きには（ステップ４）、コンピュータ５１は、スピード
設定ボリューム６０で設定したスピードでスレーブアー
ム１の把持部８がベルトコンベア２０の流れ方向Ａに沿
い一定の速度で進行動作するよう指令する同期動作指令
を演算する（ステップ７）。同期動作指令を求めるに
は、ベルトコンベア２０の上方に位置している把持部８
の現在の３次元座標をスタート点とし、スピード設定ボ
リューム６０で設定したスピードから予測した１制御周
期後における把持部８の３次元座標を目標点として、制
御周期毎に次々と演算をしていく。スピード設定ボリュ
ーム６０で設定するスピードは通常、ベルトコンベア２
０の進行スピードと同じにする。このため例えば、把持
部８をベルトコンベア２０の上方に位置させたところで
同期動作スイッチ６１を投入して同期動作指令がそのま
ま出力されると、マスタアーム１０をまったく操作しな
くても、把持部８は、同期動作スイッチ６１を投入した
ときの姿勢を保持しつつベルトコンベア２０に同期して
Ａ方向（図５）に進行する。
【００２３】把持部８が同期進行しているだけではワー
ク２１に対して作業ができないので、マスタアーム１０
を作動する。このためステップ５と同様にして追従動作
指令を演算する（ステップ８）。
ク２１に対して作業ができないので、マスタアーム１０
を作動する。このためステップ５と同様にして追従動作
指令を演算する（ステップ８）。
【００２４】コンピュータ５１はステップ７，８で求め
た同期動作指令と追従動作指令を加えて総合動作指令を
求め出力する（ステップ９）。総合動作指令は、Ｄ／Ａ
変換器５２によりアナログ信号に変換されサーボドライ
バ５３に送られ、スレーブアーム１の各軸に備えたモー
タが駆動する。このように同期動作スイッチ６１を投入
した状態でマスタアーム１０を操作すると、操作者は、
停止したベルトコンベア上のワークに対して作業をして
いるときと同じような感覚で作業をすることができる。
また、作業内容によっては、一定高さで移動することが
必要な場合は、一定高さを保つ様に演算することで可能
となる。
た同期動作指令と追従動作指令を加えて総合動作指令を
求め出力する（ステップ９）。総合動作指令は、Ｄ／Ａ
変換器５２によりアナログ信号に変換されサーボドライ
バ５３に送られ、スレーブアーム１の各軸に備えたモー
タが駆動する。このように同期動作スイッチ６１を投入
した状態でマスタアーム１０を操作すると、操作者は、
停止したベルトコンベア上のワークに対して作業をして
いるときと同じような感覚で作業をすることができる。
また、作業内容によっては、一定高さで移動することが
必要な場合は、一定高さを保つ様に演算することで可能
となる。
【００２５】仮に、同期動作スイッチ６１を投入しない
で作業をしようとしたときには、ベルトコンベア２０の
進行スピードに応じてスレーブアーム１を進行させるよ
うにマスタアーム１０を旋回させる動作もしなければな
らず、操作が面倒である。
で作業をしようとしたときには、ベルトコンベア２０の
進行スピードに応じてスレーブアーム１を進行させるよ
うにマスタアーム１０を旋回させる動作もしなければな
らず、操作が面倒である。
【００２６】
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に、本発明によれば、コンベア上を流れてくるワークに
対し作業するに際し、コンベアの速度に合せて旋回させ
る操作が不要となるため、マスタアームを操作する負担
が低減し、しかも作業性が良くなる。
に、本発明によれば、コンベア上を流れてくるワークに
対し作業するに際し、コンベアの速度に合せて旋回させ
る操作が不要となるため、マスタアームを操作する負担
が低減し、しかも作業性が良くなる。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図。
【図２】実施例の動作を示すフロー図。
【図３】産業用マニプレータを示す右側面図。
【図４】産業用マニプレータを示す背面図。
【図５】産業用マニプレータを示す平面図。
【符号の説明】 １ スレーブアーム ２ 旋回台 ３ 垂直アーム ４ 上部ユニット ５ 水平アーム ６ 手首部 ７ ハンド部 ８ 把持部 １０ マスタアーム １１ 運転席 １２ ジョイスティック ２０ ベルトコンベア ２１ ワーク ５０ Ａ／Ｄ変換器 ５１ コンピュータ ５２ Ｄ／Ａ変換器 ５３ サーボドライバ ６０ スピード設定ボリューム ６１ 同期動作スイッチ ＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ４，ＰＴ１１，ＰＴ１
２，ＰＴ１３ ポテンショメータ ０１，０２，０３，０４，０１１，０１２，０１３ 軸
２，ＰＴ１３ ポテンショメータ ０１，０２，０３，０４，０１１，０１２，０１３ 軸
Claims (1)
- 【請求項１】 スレーブアームの旋回台に、操作者が座
る運転席とスレーブアームに動作指令を送るマスタアー
ムを備え、マスタ・スレーブ方式により操作されて、コ
ンベア上を流れるワークに対し作業をする産業用マニプ
レータの制御装置において、 スピード設定部と同期動作スイッチを備え、 更に、前記同期動作スイッチが投入されていないときに
は、マスタアームの動作に追従してスレーブアームが動
作するよう追従動作指令を出力し、前記同期動作スイッ
チが投入されているときには、前記スピード設定部で設
定したスピードでスレーブアームの先端部が前記コンベ
アの流れ方向に沿い一定の速度で進行動作するよう指令
する同期動作指令を演算すると共にこの同期動作指令に
追従動作指令を加えた総合動作指令を出力する制御部を
備えたことを特徴とする産業用マニプレータの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4641393A JPH06262545A (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 産業用マニプレータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4641393A JPH06262545A (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 産業用マニプレータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06262545A true JPH06262545A (ja) | 1994-09-20 |
Family
ID=12746472
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4641393A Withdrawn JPH06262545A (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 産業用マニプレータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06262545A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015024461A (ja) * | 2013-07-25 | 2015-02-05 | 株式会社Ihi | ロボットハンドの制御方法と制御装置 |
| KR20180044945A (ko) | 2015-08-25 | 2018-05-03 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 머니퓰레이터 시스템 |
-
1993
- 1993-03-08 JP JP4641393A patent/JPH06262545A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015024461A (ja) * | 2013-07-25 | 2015-02-05 | 株式会社Ihi | ロボットハンドの制御方法と制御装置 |
| KR20180044945A (ko) | 2015-08-25 | 2018-05-03 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 머니퓰레이터 시스템 |
| US11197730B2 (en) | 2015-08-25 | 2021-12-14 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Manipulator system |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000509 |